Rozwiązywanie problemów z ramieniem CTE 6-Axis

Jeśli Twoje 6-osiowe ramię robota CTE nie działa zgodnie z oczekiwaniami, możesz spróbować wykonać kilka czynności, aby rozwiązać problem. Postępuj zgodnie ze wskazówkami zawartymi w tym artykule, aby pomóc Ci uruchomić ramię 6-Axis Arm. 

Sprawdź swoje kable

Pierwszym krokiem w rozwiązywaniu problemów z ramieniem CTE 6-Axis Arm jest sprawdzenie, czy jest ono prawidłowo zasilane i podłączone. 

Tył ramienia 6-osiowego, pokazujący trzy porty w podstawie. Kabel zasilający należy podłączyć do prawego portu.

Sprawdź, czy kabel zasilający jest całkowicie włożony do tylnej części ramienia 6-osiowego i podłączony do źródła zasilania. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej na temat zasilania ramienia 6-osiowego.

Tył ramienia 6-Axis Arm pokazujący kabel USB-C podłączony do portu z lewej strony, środkowy port Smart Port jest pusty, a kabel zasilający jest podłączony do portu z prawej strony. Zaświeci się zielona kontrolka informując o nawiązaniu połączenia.

Upewnij się, że kabel USB-C jest włożony do końca do portu USB-C z tyłu ramienia 6-Axis Arm i podłączony do komputera. Po podłączeniu do komputera i włączeniu zasilania zaświeci się zielona kontrolka. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej na temat podłączania ramienia 6-osiowego bezpośrednio do komputera.

Uwaga: Po pierwszym podłączeniu, jeśli kabel USB-C zostanie odłączony, a kabel zasilający pozostanie podłączony, zielone światło może nadal się świecić. 

Sprawdź połączenia VEXcode

Gdy już masz pewność, że Twoje ramię 6-Axis Arm jest zasilane i podłączone do urządzenia, następnym krokiem jest sprawdzenie poprawności ustawień VEXcode.

Bezpośrednie połączenie

Interfejs VEXcode został powiększony w lewym górnym rogu, pokazując logo CTE po lewej stronie paska narzędzi.

W przypadku bezpośredniego podłączenia ramienia 6-osiowego do VEXcode EXP upewnij się, że wykonano kroki podane w artykule dotyczącym konkretnego urządzenia w tej sekcji. Podczas korzystania z połączenia bezpośredniego w lewym górnym rogu VEXcode powinno być widoczne logo CTE, jak pokazano tutaj.

W prawym górnym rogu paska narzędzi VEXcode znajduje się ikona ramienia 6-Axis Arm w kolorze pomarańczowym, wyróżniona czerwonym polem, co oznacza, że oprogramowanie sprzętowe jest nieaktualne.

Upewnij się, że oprogramowanie układowe ramienia 6-osiowego jest aktualne. Jeśli ikona ramienia 6-Axis Arm na pasku narzędzi VEXcode ma kolor pomarańczowy, należy zaktualizować oprogramowanie sprzętowe. Aby dowiedzieć się więcej na temat aktualizacji oprogramowania układowego ramienia 6-osiowego, przeczytaj poniższe artykuły: 

Połączenie z mózgiem EXP

Tylna część podstawy ramienia 6-osiowego, na której widoczny jest kabel Smart Cable podłączony do portu środkowego. Lewy i prawy port są puste.

Podłączając się do EXP Brain, upewnij się, że kabel USB-C i przewód zasilający nie są już podłączone do ramienia 6-Axis Arm. Ramię 6-osiowe należy podłączyć do mózgu wyłącznie za pomocą inteligentnego kabla.

Interfejs VEXcode został powiększony w lewym górnym rogu, pokazując logo EXP po lewej stronie paska narzędzi.

Upewnij się, że widzisz logo EXP w lewym górnym rogu VEXcode, jak pokazano tutaj. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej o tworzeniu projektu nowych bloków w VEXcode EXP. 

Konfiguracja urządzenia dla ramienia 6-osiowego, pokazująca krok wyboru portu. W górnym oknie dialogowym widnieje napis Arm 10, a wybrany jest port 10.

Następnie sprawdź, czy ramię 6-osiowe jest prawidłowo skonfigurowane. Upewnij się, że port wybrany w konfiguracji odpowiada portowi, do którego podłączono ramię 6-Axis Arm w EXP Brain. Przeczytaj ten artykuł, aby poznać kroki dotyczące konfiguracji ramienia 6-osiowego w VEXcode EXP.

W prawym górnym rogu paska narzędzi VEXcode znajduje się ikona ramienia 6-Axis Arm w kolorze pomarańczowym, wyróżniona czerwonym polem, co oznacza, że oprogramowanie sprzętowe jest nieaktualne.

Upewnij się, że oprogramowanie układowe ramienia 6-osiowego jest aktualne. Aby zaktualizować oprogramowanie sprzętowe, należy odłączyć ramię 6-Axis od mózgu podłączyć bezpośrednio do VEXcode, jak opisano powyżej.

Aby dowiedzieć się więcej na temat aktualizacji oprogramowania układowego ramienia 6-osiowego, przeczytaj poniższe artykuły: 

Sprawdź ramię 6-osiowe za pomocą pilota Teach Pendant

Po pomyślnym uruchomieniu i podłączeniu ramienia 6-osiowego oraz upewnieniu się, że oprogramowanie sprzętowe jest aktualne, następnym krokiem jest bezpośrednie podłączenie ramienia 6-osiowego i użycie pilota Teach Pendant w celu zdiagnozowania problemu. Podczas korzystania z pilota Teach Pendant należy upewnić się, że ramię 6-osiowe nie jest podłączone do mózgu. Aby można było korzystać z pilota Teach Pendant, ramię 6-osiowe musi być bezpośrednio podłączone do VEXcode. Aby dowiedzieć się więcej na temat uzyskiwania dostępu do pilota zdalnego sterowania za pomocą ramienia 6-osiowego, przeczytaj ten artykuł.

Przesuń do bezpiecznej pozycji

Górna część pilota Teach Pendant w kodzie VEXcode z przyciskiem „Przesuń do bezpiecznej pozycji” w lewym górnym rogu, wyróżnionym w czerwonym polu. Status wyświetla się jako „Kliknij Przenieś do bezpiecznej pozycji”, aby kontynuować, a współrzędne X, Y, Z są wyświetlane na pulpicie.

Kliknij przyciskMove to Safe Position (Przesuń do bezpiecznej pozycji 1) u góry pilota Teach Pendant, aby sprawdzić, czy ramię 6-osiowe może pomyślnie osiągnąć bezpieczną pozycję. Aby dowiedzieć się więcej na temat uzyskiwania dostępu do pilota zdalnego sterowania za pomocą ramienia 6-osiowego, przeczytaj ten artykuł.

Potrząsaj ramieniem

Górna część Teach Pendant w VEXcode jest pokazana w czerwonym polu podświetlającym 6 przycisków sterowania ramionami poniżej pulpitu. Guziki są w dwóch rzędach po 3. W górnym rzędzie znajdują się symbole +X, +Y i +Z. Dolny rząd zawiera oznaczenia -X, -y, -z.

Następnie spróbuj przesunąć ramię 6-osiowe wzdłuż każdej osi za pomocą przycisków ruchu ramienia. Upewnij się, że ramię 6-osiowe porusza się po naciśnięciu przycisku, i sprawdź, czy wartości X, Y i Z na pulpicie zmieniają się wraz z ruchem ramienia 6-osiowego. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej o bieganiu z pilotem Teach Pendant.

Błędy wisiorka Teach

Jeśli podczas przesuwania ramienia 6-osiowego na wyświetlaczu stanu pilota Teach Pendant pojawi się błąd, możesz podjąć dodatkowe kroki rozwiązywania problemu.

Górna część pilota Teach Pendant pokazująca pasek stanu wyświetlający błąd „Zażądano nieprawidłowej pozycji”, podświetlony na czerwono.

Status na pulpicie Teach Pendant powiadomi Cię o błędach w ramieniu 6-osiowym. Gdy wystąpi błąd, pasek stanu zaświeci się na czerwono i zostanie wyświetlony błąd. Błąd będzie wyświetlany do momentu jego rozwiązania i pomyślnego przesunięcia ramienia 6-osiowego do prawidłowej lub bezpiecznej pozycji.

W zależności od zgłoszonego błędu, możliwe są różne kroki mające na celu rozwiązanie problemu. Poniżej przedstawiono kilka najczęstszych błędów i sposobów rozwiązania problemu:

  • Nieprawidłowe żądanie pozycji - Pozycja, do której próbujesz dotrzeć, nie mieści się w granicach ramienia 6-osiowego.
  •  Wystąpił nieoczekiwany błąd podczas przesuwania do pozycji bezpiecznej -Ramię 6-osiowe napotkało błąd podczas próby przesuwania do pozycji bezpiecznej. 
    • Spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzenieś do bezpiecznej pozycji , aby sprawdzić, czy po chwili ruch się powiedzie.
    • Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
  • Wykonanie polecenia nie powiodło się z powodu... -Wystąpił błąd i ramię 6-osiowe nie mogło dokończyć ruchu.
    • Spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzenieś do bezpiecznej pozycji , aby sprawdzić, czy po chwili ruch się powiedzie.
    • Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
  • Nie udało się przesunąć do pozycji bezpiecznej: włączono kontrolowane zatrzymanie -Ramię 6-osiowe uruchomiło kontrolowane zatrzymanie podczas próby ruchu. 
    • Sprawdź, czy ramię 6-osiowe nie zderzyło się z przeszkodą na swojej drodze lub czy przycisk kontrolowanego zatrzymania na wieży sygnalizacyjnej nie został naciśnięty przypadkowo. Usuń przeszkody i spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzejdź do bezpiecznej pozycji
    • Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.

Jeśli błędy nadal występują, przetestuj połączenia

Jeśli błędy nadal będą występować, możesz ręcznie przetestować każdy z przegubów ramienia 6-osiowego, aby upewnić się, że poruszają się zgodnie z oczekiwaniami, przy użyciu pilota Teach Pendant. Aby móc korzystać z pilota Teach Pendant, upewnij się, że ramię 6-Axis Arm jest włączone, bezpośrednio podłączone do VEXcode, a nie do mózgu. 

Górna część pilota Teach Pendant w VEXcode z przyciskiem Włącz tryb ręczny w prawym górnym rogu, wyróżnionym w czerwonym polu. Status wskazuje Gotowe, a współrzędne X, Y i Z są wyświetlane.

Wybierz opcję Włącz tryb ręczny , aby móc bezpiecznie poruszać ramieniem 6-osiowym ręcznie. Aby dowiedzieć się, jak włączyć tryb ręczny, zapoznaj się z tym artykułem.

Na samym dole panelu Teach Pendant znajduje się napis Pokaż dane zaawansowane, przy czym trójkąt skierowany w dół wskazuje, co należy wybrać, aby rozwinąć i wyświetlić dane zaawansowane.

Na dole panelu Teach Pendant wybierz opcjęPokaż dane zaawansowane.

Przykład danych zaawansowanych znajduje się na dole panelu Teach Pendant. Pokazano wartości danych dla ramienia 6-osiowego, a wartości połączeń dla J1–J6 i wiersze Błędy połączeń w tabeli wyróżniono czerwoną ramką, wskazując, na co należy zwrócić uwagę podczas testowania połączeń.

Ręcznie poruszaj każdym stawem ramienia 6-osiowego osobno. Podczas poruszania każdym stawem obserwuj, czy wartości od J1 do J5 ulegają zmianie. (Uwaga:Joint 6 zawsze będzie zgłaszać wartość 0.) Jeśli wszystkie stawy się poruszają i wartości ulegają zmianie, spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzesuń do bezpiecznej pozycji

Jeżeli którykolwiek ze stawów nie porusza się lub nie wykazuje zmiennych wartości, wyślij opinię za pomocą VEXcode i skontaktuj się z działem wsparcia VEX Przesyłając opinię, pamiętaj o podaniu swoich danych kontaktowych. Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z przycisku Opinie, przeczytaj ten artykuł. 

Jeśli w polu Joint Errors znajdują się wartości inne niż 0, wyślij opinię za pomocą VEXcode i skontaktuj się działem pomocy technicznej VEX. Pamiętaj o podaniu swoich danych kontaktowych podczas przesyłania opinii. Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z przycisku Opinie, przeczytaj ten artykuł. 

 

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: