Rozwiązywanie problemów z ramieniem CTE 6-Axis

6-osiowe ramię robota używane w stacji roboczej CTE zostało zaprojektowane tak, aby odtworzyć funkcjonalność przemysłowych ramion robotycznych stosowanych w zautomatyzowanych systemach produkcyjnych. Ramię 6-osiowe zawiera sześć obrotowych połączeń, które umożliwiają precyzyjne przemieszczanie i pozycjonowanie efektora końcowego. Możesz zauważyć, że ruchy nie są takie, jakich oczekiwałeś, lub że występuje problem z połączeniami. Jeśli ramię 6-osiowe nie porusza się lub zachowuje się nieprawidłowo, należy skorzystać z procedur rozwiązywania problemów opisanych w tym artykule, aby zidentyfikować i rozwiązać typowe problemy.

Pierwsze kontrole

Przed przystąpieniem do rozwiązywania konkretnych problemów należy sprawdzić następujące kwestie: 

• Ramię 6-osiowe jest włączone.
• Ramię 6-osiowe jest prawidłowo podłączone.
  • Czy używasz ramienia 6-osiowego bez mózgu? Aby dowiedzieć się więcej na temat sprawdzania połączeń, wykonaj czynności opisane w sekcji Połączenie bezpośrednie poniżej.
  • Czy używasz komórki roboczej CTE z mózgiem EXP? Aby dowiedzieć się więcej na temat sprawdzania połączeń, wykonaj czynności opisane w sekcji Łączenie za pomocą EXP Brain.
• Wszystkie kable Smart są bezpiecznie podłączone.
• Całe oprogramowanie sprzętowe jest aktualne. Skorzystaj z artykułów podlinkowanych poniżej, aby sprawdzić, czy oprogramowanie sprzętowe 6-Axis Arm i Brain jest aktualne.
  • Oprogramowanie układowe ramienia 6-osiowego
  • Oprogramowanie układowe EXP Brain

Bezpośrednie połączenie

Łączenie za pomocą mózgu EXP

Jeśli problem nadal występuje, znajdź go w sekcji Potencjalne problemy i możliwe rozwiązania poniżej.

Krótki przewodnik rozwiązywania problemów

Poniższa tabela podsumowuje niektóre typowe sytuacje. Więcej szczegółów na temat każdego z problemów i możliwych rozwiązań można znaleźć poniżej.

Jeśli napotkałeś problem, który nie jest wymieniony tutaj i wypróbowałeś inne metody rozwiązywania problemów podane w tym artykule, skontaktuj się z pomocą techniczną VEX .

Potencjalne problemy i możliwe rozwiązania

W poniższej sekcji opisano potencjalne problemy, które wystąpiły w przypadku ramienia 6-osiowego, a także wyjaśniono możliwe przyczyny problemu i rozwiązania, które pomogą w jego rozwiązaniu. 

Problem: Ramię 6-osiowe się nie porusza

Objawy: 

• Ramię 6-osiowe nie porusza się podczas pracy nad projektem VEXcode.
• Pilot Teach Pendant nie może sterować ramieniem (gdy jest podłączony bezpośrednio).

Możliwe przyczyny: 

• Połączenia USB lub Smart Cable są luźne lub rozłączone.
• Ramię 6-osiowe nie zostało skonfigurowane lub zostało skonfigurowane nieprawidłowo w VEXcode.
• Wystąpił wspólny błąd.

Rozwiązania: 

1. Sprawdź wszystkie połączenia kablowe. Sprawdź, czy wszystkie kable są prawidłowo włożone do odpowiednich portów. 
   • Skorzystaj z instrukcji montażu, aby upewnić się, że wszystkie kable Smart Cable są podłączone do właściwego portu.
   • Jeśli korzystasz z połączenia bezpośredniego, upewnij się, że kabel USB-C jest podłączony do właściwego portu.
2. Sprawdź konfigurację urządzenia.
   • W przypadku korzystania z ramienia 6-osiowego z połączeniem bezpośrednim należy upewnić się, że ramię 6-osiowe jest podłączone do VEXcode, a oprogramowanie sprzętowe jest aktualne.
   • W przypadku korzystania z ramienia 6-osiowego podłączonego do EXP Brain, wykonać czynności opisane w tym artykule, aby skonfigurować ramię 6-osiowe w VEXcode EXP. 

3. Sprawdź, czy wszystkie połączenia działają prawidłowo za pomocą pilota Teach Pendant. Wykonaj czynności opisane w sekcji Rozwiązywanie problemów za pomocą pilota zdalnego sterowania poniżej.

Problem: Ramię 6-osiowe porusza się nieoczekiwanie

Objawy: 

• Ramię 6-osiowe przesuwa się w nieoczekiwane miejsce.
• Ramię 6-osiowe nie osiąga zamierzonych współrzędnych.

Możliwe przyczyny: 

• Wystąpił błąd kompilacji podczas łączenia się z kafelkiem.
• Wystąpił wspólny błąd.
• Nieprawidłowe wartości współrzędnych.

Rozwiązania: 

1. Sprawdź, czy ramię 6-osiowe jest podłączone do płytki w odpowiednim miejscu, korzystając z instrukcji budowy (, link znajduje się tutaj).

2. Sprawdź, czy efektor końcowy na ramieniu 6-osiowym jest taki sam, jak ten wybrany w projekcie VEXcode lub w pilocie szkoleniowym. 
   • Aby dowiedzieć się więcej o bloku Set Arm End Effector , zapoznaj się z dokumentacją API VEXcode.
   • Aby dowiedzieć się, jak ustawić efektor końcowy w panelu szkoleniowym, zapoznaj się z tym artykułem.
3. Sprawdź wszystkie współrzędne użyte w projekcie. Można to zrobić na dwa sposoby:
   • Narysuj współrzędne przy użyciu szablonu CTE Digital Notebook.
   • Użyj pilota Teach Pendant i ruchów ręcznych, aby określić współrzędne x, y, z żądanej lokalizacji. Wykonaj kroki opisane w tej lekcji, aby włączyć ręczny ruch za pomocą pilota Teach Pendant.
4. Sprawdź, czy wszystkie połączenia działają prawidłowo za pomocą pilota Teach Pendant. Wykonaj czynności opisane w sekcji Rozwiązywanie problemów za pomocą pilota zdalnego sterowania poniżej.

Problem: Długie opóźnienia między ruchami ramienia 6-osiowego

Objawy: 

• Ramię 6-osiowe porusza się, ale występują duże opóźnienia między ruchami.
• Ramię 6-osiowe porusza się, ale wydaje się, że przestaje działać w trakcie projektu.

Możliwa przyczyna: 

• Nieprawidłowe wartości współrzędnych.
  • Ramię 6-osiowe zawsze przesunie się do docelowej lokalizacji współrzędnych. Jeśli nastąpi zatrzymanie z powodu przeszkody lub kolizji, ruch będzie sprawiał wrażenie wstrzymanego, dopóki nie zostanie osiągnięty konkretny współrzędny.

Rozwiązania: 

1. Sprawdź wartości współrzędnych, które mają być użyte w projekcie obejmującym wszystkie elementy na układzie. Dotyczy to kostek, dysków, palet i wszelkich innych obiektów, które będą obecne na kafelku po uruchomieniu projektu. 
   • Niewielkie odchylenie wysokości obiektu lub przeszkody może uniemożliwić ramieniu osiągnięcie określonych współrzędnych.
   • Użyj pilota Teach Pendant i ruchów ręcznych, aby określić współrzędne x, y, z żądanej lokalizacji. Wykonaj kroki opisane w tej lekcji, aby włączyć ręczny ruch za pomocą pilota Teach Pendant.
   • Zweryfikuj nowo uzyskane współrzędne za pomocą funkcji Przenieś do . Dzięki temu możesz przesuwać ramię 6-osiowe do precyzyjnej pozycji, korzystając z pilota Teach Pendant. Wystarczy wpisać konkretne wartości x, y i z współrzędnych lokalizacji, do której chcesz przesunąć ramię 6-osiowe. 
2. Sprawdź, czy efektor końcowy na ramieniu 6-osiowym jest taki sam, jak ten wybrany w projekcie VEXcode lub w pilocie szkoleniowym. 
   • Aby dowiedzieć się więcej o bloku Set Arm End Effector , zapoznaj się z dokumentacją API VEXcode.
   • Aby dowiedzieć się, jak ustawić efektor końcowy w panelu szkoleniowym, zapoznaj się z tym artykułem.
3. Edytuj projekt VEXcode, aby umożliwić kontynuację projektu.
   • Blok Move to position w VEXcode automatycznie będzie czekał do zakończenia ruchu przed przejściem do następnego polecenia. Użyj opcji i nie czekaj w poleceniu, aby umożliwić dalsze ruchy ramienia 6-osiowego.
   • Aby dowiedzieć się więcej o bloku Przenieś do pozycji , zapoznaj się z dokumentacją API VEXcode. Informacje są również dostępne w API, jeśli pracujesz w Pythonie lub C++. 

Problem: krótkie opóźnienia między ruchami ramienia 6-osiowego

Objaw:

• Ramię 6-osiowe porusza się, ale występują krótkie opóźnienia między ruchami.

Możliwa przyczyna:

• Mogą wystąpić krótkie przerwy w ruchu każdego stawu, gdy będzie się on poruszał w granicach dopuszczalnego marginesu błędu. 
  • Przy każdym ruchu ramię 6-osiowe stara się osiągnąć zamierzone współrzędne z marginesem błędu (~1-2 milimetry). Dzięki temu ramię 6-osiowe może bezpiecznie osiągnąć każdą współrzędną i nadal działać bezpiecznie, z maksymalną dokładnością.

Rozwiązanie:

1. Mimo że może się wydawać, że wystąpił błąd, ramię 6-osiowe działa zgodnie z przeznaczeniem. Jeśli masz wrażenie, że opóźnienia stają się zbyt długie, zapoznaj się z powyższym problemem „Duże opóźnienia” i zastosuj zalecane rozwiązania.

Problem: Nieudana komunikacja między mózgiem EXP a ramieniem 6-osiowym

Objawy:

• Mózg nie wyłączy się, gdy 6-Axis Arm jest włączony i zasilany.
• Ramię 6-osiowe nie porusza się po podłączeniu do mózgu EXP, a kod związany z ramieniem 6-osiowym wydaje się być pomijany.
• Ramię 6-Axis Arm nie jest wyświetlane jako podłączone urządzenie na ekranie Urządzenia w EXP Brain.

Możliwa przyczyna:

• Projekt VEXcode został uruchomiony poprzez bezpośrednie połączenie USB z ramieniem 6-Axis Arm, przy jednoczesnym podłączeniu do mózgu EXP.

Rozwiązanie:

1. Odłącz kabel Smart Cable od ramienia 6-osiowego, aby nie był już połączony z mózgiem EXP.
2. Wyłącz i włącz ramię 6-osiowe oraz mózg EXP.
   • Wyjmij baterię z urządzenia EXP Brain, włóż ją ponownie i włącz urządzenie.
   • Odłącz ramię 6-osiowe od zasilania, odczekaj 10 sekund, a następnie ponownie podłącz kabel zasilający do ramienia 6-osiowego.
3. Podłącz ponownie ramię 6-Axis Arm i mózg EXP Brain tylko wtedy, gdy chcesz uruchomić kod poprzez pobranie projektu do mózgu. Nie zaleca się ani nie zamierza się, aby urządzenia miały wiele połączeń jednocześnie, nawet przy przełączaniu się między metodami kodowania ramienia 6-osiowego.

Problem: Komunikat o błędzie w pilocie nauczania

Jeśli podczas przesuwania ramienia 6-osiowego na wyświetlaczu stanu pilota Teach Pendant pojawi się błąd, możesz podjąć dodatkowe kroki rozwiązywania problemu.

W zależności od zgłoszonego błędu, możliwe są różne kroki mające na celu rozwiązanie problemu. Poniżej przedstawiono kilka najczęstszych błędów i sposobów rozwiązania problemu:

• Nieprawidłowe żądanie pozycji - Pozycja, do której próbujesz dotrzeć, nie mieści się w granicach ramienia 6-osiowego.
  • Jeśli poruszasz ramieniem, zauważysz, że niektóre przyciski poruszania ramieniem mogą być teraz wyłączone. Spróbuj poruszyć ramieniem 6-osiowym w przeciwnym kierunku na tej samej osi, aż błąd zostanie rozwiązany, a wszystkie przyciski przesuwania ponownie staną się aktywne. 
  • Jeśli przemieszczasz się do pozycji, wprowadzone współrzędne nie znajdują się w zasięgu ramienia 6-osiowego. Wybierz opcjęPrzesuń do bezpiecznej pozycji aby przywrócić ramię 6-osiowe do bezpiecznej pozycji i dostosuj współrzędne tak, aby znajdowały się w granicach ramienia 6-osiowego.
  • Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z pilota Teach Pendant w celu znalezienia dostępnych pozycji ramienia 6-osiowego, obejrzyj tę lekcję w kursie Wprowadzenie do ramienia 6-osiowego.
•  Wystąpił nieoczekiwany błąd podczas przesuwania do pozycji bezpiecznej -Ramię 6-osiowe napotkało błąd podczas próby przesuwania do pozycji bezpiecznej. 
  • Spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzenieś do bezpiecznej pozycji , aby sprawdzić, czy po chwili ruch się powiedzie.
  • Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
• Wykonanie polecenia nie powiodło się z powodu... -Wystąpił błąd i ramię 6-osiowe nie mogło dokończyć ruchu.
  • Spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzenieś do bezpiecznej pozycji , aby sprawdzić, czy po chwili ruch się powiedzie.
  • Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
• Nie udało się przesunąć do pozycji bezpiecznej: włączono kontrolowane zatrzymanie -Ramię 6-osiowe uruchomiło kontrolowane zatrzymanie podczas próby ruchu. 
  • Sprawdź, czy ramię 6-osiowe nie zderzyło się z przeszkodą na swojej drodze lub czy przycisk kontrolowanego zatrzymania na wieży sygnalizacyjnej nie został naciśnięty przypadkowo. Usuń przeszkody i spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzejdź do bezpiecznej pozycji. 
  • Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.

Korzystanie z pilota zdalnego sterowania do rozwiązywania problemów

Po pomyślnym uruchomieniu i podłączeniu ramienia 6-osiowego oraz upewnieniu się, że oprogramowanie sprzętowe jest aktualne, następnym krokiem jest bezpośrednie podłączenie ramienia 6-osiowego i użycie pilota Teach Pendant w celu zdiagnozowania problemu. Podczas korzystania z pilota Teach Pendant należy upewnić się, że ramię 6-osiowe nie jest podłączone do mózgu. Aby można było korzystać z pilota Teach Pendant, ramię 6-osiowe musi być bezpośrednio podłączone do VEXcode. Aby dowiedzieć się więcej na temat uzyskiwania dostępu do pilota zdalnego sterowania za pomocą ramienia 6-osiowego, przeczytaj ten artykuł.

Przesuń do bezpiecznej pozycji

Potrząsaj ramieniem

Jeśli błędy nadal występują, przetestuj połączenia

Jeśli błędy nadal będą występować, możesz ręcznie przetestować każdy z przegubów ramienia 6-osiowego, aby upewnić się, że poruszają się zgodnie z oczekiwaniami, przy użyciu pilota Teach Pendant. Aby móc korzystać z pilota Teach Pendant, upewnij się, że ramię 6-Axis Arm jest włączone, bezpośrednio podłączone do VEXcode, a nie do mózgu.