Jeśli Twoje 6-osiowe ramię robota CTE nie działa zgodnie z oczekiwaniami, możesz spróbować wykonać kilka czynności, aby rozwiązać problem. Postępuj zgodnie ze wskazówkami zawartymi w tym artykule, aby pomóc Ci uruchomić ramię 6-Axis Arm.
Sprawdź swoje kable
Pierwszym krokiem w rozwiązywaniu problemów z ramieniem CTE 6-Axis Arm jest sprawdzenie, czy jest ono prawidłowo zasilane i podłączone.
Sprawdź, czy kabel zasilający jest całkowicie włożony do tylnej części ramienia 6-osiowego i podłączony do źródła zasilania. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej na temat zasilania ramienia 6-osiowego.
Upewnij się, że kabel USB-C jest włożony do końca do portu USB-C z tyłu ramienia 6-Axis Arm i podłączony do komputera. Po podłączeniu do komputera i włączeniu zasilania zaświeci się zielona kontrolka. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej na temat podłączania ramienia 6-osiowego bezpośrednio do komputera.
Uwaga: Po pierwszym podłączeniu, jeśli kabel USB-C zostanie odłączony, a kabel zasilający pozostanie podłączony, zielone światło może nadal się świecić.
Sprawdź połączenia VEXcode
Gdy już masz pewność, że Twoje ramię 6-Axis Arm jest zasilane i podłączone do urządzenia, następnym krokiem jest sprawdzenie poprawności ustawień VEXcode.
Bezpośrednie połączenie
W przypadku bezpośredniego podłączenia ramienia 6-osiowego do VEXcode EXP upewnij się, że wykonano kroki podane w artykule dotyczącym konkretnego urządzenia w tej sekcji. Podczas korzystania z połączenia bezpośredniego w lewym górnym rogu VEXcode powinno być widoczne logo CTE, jak pokazano tutaj.
Upewnij się, że oprogramowanie układowe ramienia 6-osiowego jest aktualne. Jeśli ikona ramienia 6-Axis Arm na pasku narzędzi VEXcode ma kolor pomarańczowy, należy zaktualizować oprogramowanie sprzętowe. Aby dowiedzieć się więcej na temat aktualizacji oprogramowania układowego ramienia 6-osiowego, przeczytaj poniższe artykuły:
Połączenie z mózgiem EXP
Podłączając się do EXP Brain, upewnij się, że kabel USB-C i przewód zasilający nie są już podłączone do ramienia 6-Axis Arm. Ramię 6-osiowe należy podłączyć do mózgu wyłącznie za pomocą inteligentnego kabla.
Upewnij się, że widzisz logo EXP w lewym górnym rogu VEXcode, jak pokazano tutaj. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej o tworzeniu projektu nowych bloków w VEXcode EXP.
Następnie sprawdź, czy ramię 6-osiowe jest prawidłowo skonfigurowane. Upewnij się, że port wybrany w konfiguracji odpowiada portowi, do którego podłączono ramię 6-Axis Arm w EXP Brain. Przeczytaj ten artykuł, aby poznać kroki dotyczące konfiguracji ramienia 6-osiowego w VEXcode EXP.
Upewnij się, że oprogramowanie układowe ramienia 6-osiowego jest aktualne. Aby zaktualizować oprogramowanie sprzętowe, należy odłączyć ramię 6-Axis od mózgu podłączyć bezpośrednio do VEXcode, jak opisano powyżej.
Aby dowiedzieć się więcej na temat aktualizacji oprogramowania układowego ramienia 6-osiowego, przeczytaj poniższe artykuły:
Sprawdź ramię 6-osiowe za pomocą pilota Teach Pendant
Po pomyślnym uruchomieniu i podłączeniu ramienia 6-osiowego oraz upewnieniu się, że oprogramowanie sprzętowe jest aktualne, następnym krokiem jest bezpośrednie podłączenie ramienia 6-osiowego i użycie pilota Teach Pendant w celu zdiagnozowania problemu. Podczas korzystania z pilota Teach Pendant należy upewnić się, że ramię 6-osiowe nie jest podłączone do mózgu. Aby można było korzystać z pilota Teach Pendant, ramię 6-osiowe musi być bezpośrednio podłączone do VEXcode. Aby dowiedzieć się więcej na temat uzyskiwania dostępu do pilota zdalnego sterowania za pomocą ramienia 6-osiowego, przeczytaj ten artykuł.
Przesuń do bezpiecznej pozycji
Kliknij przyciskMove to Safe Position (Przesuń do bezpiecznej pozycji 1) u góry pilota Teach Pendant, aby sprawdzić, czy ramię 6-osiowe może pomyślnie osiągnąć bezpieczną pozycję. Aby dowiedzieć się więcej na temat uzyskiwania dostępu do pilota zdalnego sterowania za pomocą ramienia 6-osiowego, przeczytaj ten artykuł.
Potrząsaj ramieniem
Następnie spróbuj przesunąć ramię 6-osiowe wzdłuż każdej osi za pomocą przycisków ruchu ramienia. Upewnij się, że ramię 6-osiowe porusza się po naciśnięciu przycisku, i sprawdź, czy wartości X, Y i Z na pulpicie zmieniają się wraz z ruchem ramienia 6-osiowego. Przeczytaj ten artykuł, aby dowiedzieć się więcej o bieganiu z pilotem Teach Pendant.
Błędy wisiorka Teach
Jeśli podczas przesuwania ramienia 6-osiowego na wyświetlaczu stanu pilota Teach Pendant pojawi się błąd, możesz podjąć dodatkowe kroki rozwiązywania problemu.
Status na pulpicie Teach Pendant powiadomi Cię o błędach w ramieniu 6-osiowym. Gdy wystąpi błąd, pasek stanu zaświeci się na czerwono i zostanie wyświetlony błąd. Błąd będzie wyświetlany do momentu jego rozwiązania i pomyślnego przesunięcia ramienia 6-osiowego do prawidłowej lub bezpiecznej pozycji.
W zależności od zgłoszonego błędu, możliwe są różne kroki mające na celu rozwiązanie problemu. Poniżej przedstawiono kilka najczęstszych błędów i sposobów rozwiązania problemu:
-
Nieprawidłowe żądanie pozycji - Pozycja, do której próbujesz dotrzeć, nie mieści się w granicach ramienia 6-osiowego.
- Jeśli poruszasz ramieniem, zauważysz, że niektóre przyciski poruszania ramieniem mogą być teraz wyłączone. Spróbuj poruszyć ramieniem 6-osiowym w przeciwnym kierunku na tej samej osi, aż błąd zostanie rozwiązany, a wszystkie przyciski przesuwania ponownie staną się aktywne.
- Jeśli przemieszczasz się do pozycji, wprowadzone współrzędne nie znajdują się w zasięgu ramienia 6-osiowego. Wybierz opcjęPrzesuń do bezpiecznej pozycji aby przywrócić ramię 6-osiowe do bezpiecznej pozycji i dostosuj współrzędne tak, aby znajdowały się w granicach ramienia 6-osiowego.
- Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z pilota Teach Pendant w celu znalezienia dostępnych pozycji ramienia 6-osiowego, obejrzyj tę lekcję w kursie Wprowadzenie do ramienia 6-osiowego.
- Wystąpił nieoczekiwany błąd podczas przesuwania do pozycji bezpiecznej -Ramię 6-osiowe napotkało błąd podczas próby przesuwania do pozycji bezpiecznej.
- Spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzenieś do bezpiecznej pozycji , aby sprawdzić, czy po chwili ruch się powiedzie.
- Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
-
Wykonanie polecenia nie powiodło się z powodu... -Wystąpił błąd i ramię 6-osiowe nie mogło dokończyć ruchu.
- Spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzenieś do bezpiecznej pozycji , aby sprawdzić, czy po chwili ruch się powiedzie.
- Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
-
Nie udało się przesunąć do pozycji bezpiecznej: włączono kontrolowane zatrzymanie -Ramię 6-osiowe uruchomiło kontrolowane zatrzymanie podczas próby ruchu.
- Sprawdź, czy ramię 6-osiowe nie zderzyło się z przeszkodą na swojej drodze lub czy przycisk kontrolowanego zatrzymania na wieży sygnalizacyjnej nie został naciśnięty przypadkowo. Usuń przeszkody i spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzejdź do bezpiecznej pozycji.
- Spróbuj wyłączyć i ponownie włączyć ramię 6-osiowe, odłączając kabel zasilający i kabel USB-C z tyłu ramienia 6-osiowego. Poczekaj około 10 sekund, a następnie podłącz kable ponownie. Zamknij i ponownie otwórz VEXcode lub odśwież stronę, jeżeli używasz internetowego VEXcode. Następnie połącz się ponownie z VEXcode i spróbuj przejść do bezpiecznej pozycji.
Jeśli błędy nadal występują, przetestuj połączenia
Jeśli błędy nadal będą występować, możesz ręcznie przetestować każdy z przegubów ramienia 6-osiowego, aby upewnić się, że poruszają się zgodnie z oczekiwaniami, przy użyciu pilota Teach Pendant. Aby móc korzystać z pilota Teach Pendant, upewnij się, że ramię 6-Axis Arm jest włączone, bezpośrednio podłączone do VEXcode, a nie do mózgu.
Na dole panelu Teach Pendant wybierz opcjęPokaż dane zaawansowane.
Ręcznie poruszaj każdym stawem ramienia 6-osiowego osobno. Podczas poruszania każdym stawem obserwuj, czy wartości od J1 do J5 ulegają zmianie. (Uwaga:Joint 6 zawsze będzie zgłaszać wartość 0.) Jeśli wszystkie stawy się poruszają i wartości ulegają zmianie, spróbuj ponownie wybrać opcjęPrzesuń do bezpiecznej pozycji.
Jeżeli którykolwiek ze stawów nie porusza się lub nie wykazuje zmiennych wartości, wyślij opinię za pomocą VEXcode i skontaktuj się z działem wsparcia VEX Przesyłając opinię, pamiętaj o podaniu swoich danych kontaktowych. Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z przycisku Opinie, przeczytaj ten artykuł.
Jeśli w polu Joint Errors znajdują się wartości inne niż 0, wyślij opinię za pomocą VEXcode i skontaktuj się działem pomocy technicznej VEX. Pamiętaj o podaniu swoich danych kontaktowych podczas przesyłania opinii. Aby dowiedzieć się więcej na temat korzystania z przycisku Opinie, przeczytaj ten artykuł.