AprilTags to znaczniki wizualne przeznaczone do łatwego wykrywania i identyfikacji przez systemy przetwarzania obrazu. Te kwadratowe znaczniki charakteryzują się wyjątkowym czarno-białym wzorem, który pozwala kamerom i oprogramowaniu na ich szybkie rozpoznanie i określenie ich dokładnego położenia i orientacji w przestrzeni 3D.
Istnieje 38 różnych AprilTagów, ponumerowanych od 0 do 37. Aby uzyskać wersję do wydrukowania AprilTags, kliknij tutaj, aby pobrać wersję PDF lub kliknij tutaj, aby pobrać wersję Cricut ZIP (SVG).
Każdy AprilTag ma identyfikowalny numer ID, który umożliwia czujnikowi AI Vision ich rozróżnienie. Dzięki temu AprilTags może być używany do nawigacji po terenie lub identyfikowania punktów zainteresowania.
Tutaj znajdziesz więcej informacji na temat korzystania z danych o wykrytych AprilTags w projektach Blocks, Python, lub C++ VEXcode.
Włącz wykrywanie AprilTag
Aby móc wykrywać AprilTags, należy najpierw włączyć tryb wykrywania w narzędziu AI Vision Utility.
Wybierz opcjęKonfiguruj w menu urządzenia czujnika AI Vision.
Otworzy się narzędzie AI Vision Utility. Wybierz przełącznik podAprilTags , aby włączyć AprilTag Detection Mode.
WybierzZamknij, aby wyjść z narzędzia AI Vision Utility.
Zobaczysz, że nowy tryb wykrywania AprilTag będzie włączony.
Wybierz Gotowe , aby zapisać zmiany w konfiguracji czujnika AI Vision.
Dane specyficzne dla AprilTag
Czujnik wizyjny AI zbiera i raportuje określone dane związane z tagami kwietnia.
ID odnosi się do unikalnego identyfikatora każdego tagu kwietniowego, który można zobaczyć w lewym górnym rogu tagu.
Kąt odnosi się do kąta obrotu czujnika względem AprilTagu. Wartość podaje się w stopniach od 0 do 359.