Zrozumienie wydajności inteligentnego silnika IQ

obraz1.png

Aby IQ odniosło sukces, silnik IQ Smart Motor musiał być idealny. Tysiące godzin inżynierii i analiz włożono w zaprojektowanie tego silnika. Wszystko musi ze sobą współpracować: silnik, przekładnie, enkoder, płytka drukowana, zarządzanie ciepłem, opakowanie i montaż. Użytkownicy mogą kontrolować kierunek, prędkość, przyspieszenie, położenie i ograniczenie momentu obrotowego silnika.

Maksymalna moc ciągła wynosi 1,4 W, a maksymalny moment obrotowy wynosi 0,414 Nm. Wolna prędkość jest ograniczona programowo przez procesor silnika, aby utrzymać stałą wydajność między silnikami i umożliwić maksymalną prędkość pod obciążeniem.

Inteligentny silnik wykorzystuje mikrokontroler Texas Instruments MSP430 pracujący z częstotliwością 16 MHz do przetwarzania żądań, pomiaru prędkości i kierunku, monitorowania prądu i sterowania silnikiem za pośrednictwem mostka H. Mostek H, również firmy Texas Instruments, posiada automatyczną ochronę nadprądową i nadmierną temperaturą. Prędkość i kierunek mierzone są za pomocą wbudowanego enkodera kwadraturowego, który wykorzystuje koło z małymi szczelinami i czujniki światła. Pętle PID są przetwarzane wewnętrznie w celu precyzyjnej kontroli prędkości wyjściowej i obrotów. Mierzony jest również prąd, aby upewnić się, że silniki nie nagrzewają się zbytnio podczas użytkowania. Wszystkie te technologie współdziałają, tworząc inteligentny silnik, który jest prosty, elastyczny i mocny.

„Stała wydajność silnika zmienia zasady gry”

Jedną z najbardziej unikalnych możliwości IQ Smart Motor jest całkowicie spójna wydajność. Silnik pracuje wewnętrznie przy napięciu nieco niższym niż minimalne napięcie akumulatora, a moc silnika jest dokładnie kontrolowana z dokładnością +/-1%. Oznacza to, że silnik będzie działał tak samo podczas każdego meczu i każdego biegu autonomicznego, niezależnie od poziomu naładowania akumulatora i temperatury silnika.

Silnik oblicza dokładną prędkość wyjściową i moment obrotowy, dając użytkownikowi prawdziwy obraz wydajności silnika w dowolnym momencie. Pozycja i kąt są podawane z dokładnością do 0,375 stopnia. Wszystkie te dane są wyświetlane na desce rozdzielczej silnika (1. gen. lub 2. gen.).

Programowanie silników w C++ z VEXcode IQ
Ustawienia
Motor.setPosition(0, stopnie);
Motor.setVelocity(50, procent);
Zestaw silnikaZatrzymanie (hamulec);
Motor.setMaxTorque(50, procent);
Motor.setTimeout(1, sekundy);

Akcje
Obrót silnika (do przodu);
Zatrzymanie silnika();

Wykrywanie
Silnik.isDone()
Silnik.isSpinning()
Pozycja silnika (stopnie)
Prędkość silnika (procenty)
Prąd silnika (procenty)

Aby uzyskać więcej informacji na temat programowania w C++, Pythonie lub blokach za pomocą inteligentnych silników VEX IQ, tę sekcję Biblioteki VEX.

Nazwa silnika Inteligentny silnik IQ
Numer części 228-2560
Moc szczytowa 1,4 W
Prędkość (obr/min) 120 obr./min
Moment obrotowy utyku (Nm) 0.414
Informacja zwrotna Pozycja
Prędkość
Prąd
Koder

960 tyknięć/obr

Wymiary 2,24" szer. x 2" dł. x 1" wys.
(56,9 mm szer. x 50,8 mm dł. x 25,4 mm wys.)
Waga 0,165 funta
(75 gramów)

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: