Aby IQ odniosło sukces, silnik IQ Smart Motor musiał być idealny. Tysiące godzin inżynierii i analiz włożono w zaprojektowanie tego silnika. Wszystko musi ze sobą współpracować: silnik, przekładnie, enkoder, płytka drukowana, zarządzanie ciepłem, opakowanie i montaż. Użytkownicy mogą kontrolować kierunek, prędkość, przyspieszenie, położenie i ograniczenie momentu obrotowego silnika.
Maksymalna moc ciągła wynosi 1,4 W, a maksymalny moment obrotowy wynosi 0,414 Nm. Wolna prędkość jest ograniczona programowo przez procesor silnika, aby utrzymać stałą wydajność między silnikami i umożliwić maksymalną prędkość pod obciążeniem.
Inteligentny silnik wykorzystuje mikrokontroler Texas Instruments MSP430 pracujący z częstotliwością 16 MHz do przetwarzania żądań, pomiaru prędkości i kierunku, monitorowania prądu i sterowania silnikiem za pośrednictwem mostka H. Mostek H, również firmy Texas Instruments, posiada automatyczną ochronę nadprądową i nadmierną temperaturą. Prędkość i kierunek mierzone są za pomocą wbudowanego enkodera kwadraturowego, który wykorzystuje koło z małymi szczelinami i czujniki światła. Pętle PID są przetwarzane wewnętrznie w celu precyzyjnej kontroli prędkości wyjściowej i obrotów. Mierzony jest również prąd, aby upewnić się, że silniki nie nagrzewają się zbytnio podczas użytkowania. Wszystkie te technologie współdziałają, tworząc inteligentny silnik, który jest prosty, elastyczny i mocny.
„Stała wydajność silnika zmienia zasady gry”
Jedną z najbardziej unikalnych możliwości IQ Smart Motor jest całkowicie spójna wydajność. Silnik pracuje wewnętrznie przy napięciu nieco niższym niż minimalne napięcie akumulatora, a moc silnika jest dokładnie kontrolowana z dokładnością +/-1%. Oznacza to, że silnik będzie działał tak samo podczas każdego meczu i każdego biegu autonomicznego, niezależnie od poziomu naładowania akumulatora i temperatury silnika.
Silnik oblicza dokładną prędkość wyjściową i moment obrotowy, dając użytkownikowi prawdziwy obraz wydajności silnika w dowolnym momencie. Pozycja i kąt są podawane z dokładnością do 0,375 stopnia. Wszystkie te dane są wyświetlane na desce rozdzielczej silnika (1. gen. lub 2. gen.).
Programowanie silników w C++ z VEXcode IQ | ||
---|---|---|
Ustawienia Motor.setPosition(0, stopnie); Motor.setVelocity(50, procent); Zestaw silnikaZatrzymanie (hamulec); Motor.setMaxTorque(50, procent); Motor.setTimeout(1, sekundy); |
Akcje Obrót silnika (do przodu); Zatrzymanie silnika(); |
Wykrywanie Silnik.isDone() Silnik.isSpinning() Pozycja silnika (stopnie) Prędkość silnika (procenty) Prąd silnika (procenty) |
Aby uzyskać więcej informacji na temat programowania w C++, Pythonie lub blokach za pomocą inteligentnych silników VEX IQ, tę sekcję Biblioteki VEX.
Nazwa silnika | Inteligentny silnik IQ |
Numer części | 228-2560 |
Moc szczytowa | 1,4 W |
Prędkość (obr/min) | 120 obr./min |
Moment obrotowy utyku (Nm) | 0.414 |
Informacja zwrotna | Pozycja Prędkość Prąd |
Koder |
960 tyknięć/obr |
Wymiary | 2,24" szer. x 2" dł. x 1" wys. (56,9 mm szer. x 50,8 mm dł. x 25,4 mm wys.) |
Waga | 0,165 funta (75 gramów) |