Możesz użyć czujnika GPS , aby pomóc Ci w nawigacji po placu zabaw VRC Over Under w VEXcode VR, za pomocą (X, Y) współrzędne lokalizacji.
Jak działa czujnik GPS w VRC Over Under w VEXcode VR
Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX znajdujący się wewnątrz pola do triangulacji pozycji X, Y i kursu. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system absolutnej pozycji, zatem nie dryfuje i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.
Aby wykryć kod pola, czujnik GPS VEX, czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.
Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu napastnika na boisku, w milimetrach lub calach.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC
Pole VRC Over Under w VEXcode VR waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja Strikera zależy od wybranej pozycji początkowej.
Centralna lokalizacja lub początek (0,0) znajduje się w środku pola.
Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS
Czujnik GPS może być używany do identyfikacji współrzędnych X i Y napastnika na boisku. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Strikera, który znajduje się pomiędzy przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.
Bloki reportera z kategorii Wykrywanie w Przyborniku można wykorzystać do raportowania wartości pozycyjnych z czujnika GPS w Twoim projekcie.
Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Strikera na boisku można wyświetlić w programie Print Console za pomocą bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.
Korzystanie z czujnika GPS, aby pomóc napastnikowi poruszać się po boisku
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Strikerowi poruszać się po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze swojej wiedzy o kartezjańskim układzie współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Striker może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Striker może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujnika, a nie z ustawionej odległości.
W tym projekcie Striker będzie jechał do przodu z pozycji początkowej A, aż wartość osi Y będzie większa niż -1000 milimetrów (mm), następnie zatrzyma się, ustawiając Strikera w pozycji umożliwiającej skręt i zebranie Triballa.
Uwaga: podczas ustawiania parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.
Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu napastnika
Sensor GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Strikera znajduje się z przodu robota.
Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Over Under w VEXcode VR, aby uwzględnić to przesunięcie (około -150 mm na w osi X i -295 mm w osi Y), tak aby raportowane wartości odzwierciedlały środek obrotu Strikera.
(X, Y) Współrzędne elementów gry w VRC Over Under dla VEXcode VR
Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak Triballe i strefy punktacji, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Over Under w VEXcode VR.
Poniższe informacje służą jako wytyczne, oparte na konfiguracji Pola na początku każdego Meczu, w celu uzyskania przybliżonych współrzędnych punktów środkowych elementów gry na Polu VRC na Placu Zabaw.
Współrzędne strefy punktacji
Współrzędne plemienne
Współrzędne pocztowe
Identyfikacja kursu GPS napastnika
Czujnika GPS można także używać do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.
Podczas korzystania z czujnika GPS do wykrywania lokalizacji, kurs GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.