Identyfikowanie szczegółów lokalizacji za pomocą czujnika GPS w VRC nad pod placem zabaw

Możesz użyć czujnika GPS , aby pomóc Ci w nawigacji po placu zabaw VRC Over Under w VEXcode VR, za pomocą (X, Y) współrzędne lokalizacji.


Jak działa czujnik GPS w VRC Over Under w VEXcode VR

Striker-GPS_Sensor.png

Czujnik GPS (Game Positioning System) wykorzystuje kod pola VEX znajdujący się wewnątrz pola do triangulacji pozycji X, Y i kursu. Ten wzór szachownicy w kodzie pola służy do identyfikacji lokalizacji każdego pojedynczego bloku w tym wzorze. VEX GPS to system absolutnej pozycji, zatem nie dryfuje i nie wymaga kalibracji dla każdego pola.

Aby wykryć kod pola, czujnik GPS VEX, czarno-biała kamera, jest zamontowany z tyłu robota i skierowany do tyłu.

Czujnik GPS podaje współrzędne (X, Y) środka obrotu napastnika na boisku, w milimetrach lub calach.


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) na polu VRC

Pole VRC Over Under w VEXcode VR waha się od około -1800 mm do 1800 mm dla pozycji X i Y. Początkowa lokalizacja Strikera zależy od wybranej pozycji początkowej.

Centralna lokalizacja lub początek (0,0) znajduje się w środku pola.

VRC23-24_Field-Field_Dimensions.png


Identyfikacja współrzędnych (X, Y) czujnika GPS

Striker-CenterOfRotation.png

Czujnik GPS może być używany do identyfikacji współrzędnych X i Y napastnika na boisku. Współrzędne te odzwierciedlają położenie środka obrotu Strikera, który znajduje się pomiędzy przednimi kołami, jak pokazano na tym obrazku.

 

obraz11.png

Bloki reportera z kategorii Wykrywanie w Przyborniku można wykorzystać do raportowania wartości pozycyjnych z czujnika GPS w Twoim projekcie.

Zrzut ekranu_2023-05-10_at_2.47.40_PM.png

Aktualne współrzędne X i Y czujnika GPS Strikera na boisku można wyświetlić w programie Print Console za pomocą bloków z kategorii Wygląd w Przyborniku.


Korzystanie z czujnika GPS, aby pomóc napastnikowi poruszać się po boisku

Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Strikerowi poruszać się po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze swojej wiedzy o kartezjańskim układzie współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Striker może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Striker może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujnika, a nie z ustawionej odległości.

Zrzut ekranu_2023-05-10_at_3.04.51_PM.png

W tym projekcie Striker będzie jechał do przodu z pozycji początkowej A, aż wartość osi Y będzie większa niż -1000 milimetrów (mm), następnie zatrzyma się, ustawiając Strikera w pozycji umożliwiającej skręt i zebranie Triballa.

Uwaga: podczas ustawiania parametrów konieczne może być uwzględnienie bezwładności lub dryfu robota.


Lokalizacja czujnika GPS i środek obrotu napastnika

Odległość napastnika

Sensor GPS zamontowany jest z tyłu robota, natomiast środek obrotu Strikera znajduje się z przodu robota.

Czujnik GPS jest skonfigurowany w VRC Over Under w VEXcode VR, aby uwzględnić to przesunięcie (około -150 mm na w osi X i -295 mm w osi Y), tak aby raportowane wartości odzwierciedlały środek obrotu Strikera.


(X, Y) Współrzędne elementów gry w VRC Over Under dla VEXcode VR

Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak Triballe i strefy punktacji, może pomóc w planowaniu projektów w VRC Over Under w VEXcode VR.

Poniższe informacje służą jako wytyczne, oparte na konfiguracji Pola na początku każdego Meczu, w celu uzyskania przybliżonych współrzędnych punktów środkowych elementów gry na Polu VRC na Placu Zabaw.

Współrzędne strefy punktacji

VRC23-24_Scoring_Zone_Cooperatives.png

Współrzędne plemienne

VRC23-24_Tribal_Cooperatives.png

Współrzędne pocztowe

VRC23-24_Post_Cooperatives.png


Identyfikacja kursu GPS napastnika

Striker-Rotation.png

Czujnika GPS można także używać do określania kierunku GPS. Kurs waha się od 0 stopni do 359,9 stopnia, zgodnie ze stylem kompasu.

Podczas korzystania z czujnika GPS do wykrywania lokalizacji, kurs GPS pozostanie stały w stosunku do pola, niezależnie od pozycji początkowej robota.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: