Robot używany w VEXcode VR Over Under to wirtualna wersja Strikera, VEX V5 Hero Bot, używany w zawodach VEX Robotics Competition (VRC) Over Under w latach 2023–2024. Virtual Striker ma takie same wymiary i silniki jak Striker, ale posiada dodatkowe czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR. Na placu zabaw Over Under w VEXcode VR znajduje się tylko jeden robot i jest on już wstępnie skonfigurowany. Eliminuje to potrzebę konfiguracji robota lub wcześniej ustalonego projektu szablonowego.
Sterowanie robotem
Napastnik ma następujące elementy sterujące:
Układ napędowy . Dzięki temu kategoria bloków „Układ napędowy” w zestawie narzędzi VEXcode VR umożliwia kierowanie i obracanie robota.
Uzbrojenie kontrolowane przez silnik ramienia. Ramię można podnosić i opuszczać. Dzięki temu robot może transportować Triballe.
Ramię można opuścić za pomocą bloku [Spin for]. Ramię zostanie całkowicie opuszczone po obróceniu do przodu o 1200 stopni.
Wlot sterowany przez silnik dolotowy. Wlot można obracać do przodu i do tyłu. Dzięki temu robot może zbierać i punktować Triballe.
Intake można obrócić za pomocą bloku [Spin for]. Intake zbierze Triball, gdy obróci się do przodu o 360 stopni i zdobędzie lub upuści Triball, gdy obróci się do tyłu o 360 stopni.
Czujniki robota
Virtual Striker dodał czujniki do autonomicznego programowania w VEXcode VR.
Czujnik inercyjny
Czujnik jest używany z układem napędowym, aby umożliwić Strikerowi wykonywanie dokładnych i precyzyjnych skrętów przy użyciu kierunku układu napędowego.
Kurs układu napędowego zgłasza wartość od 0 do 359,9 stopnia, a kierunek zgodny z ruchem wskazówek zegara jest dodatni.
Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika bezwładnościowego, ten artykuł z biblioteki VEX.
Czujnik optyczny
Czujnik optyczny informuje, czy obiekt znajduje się blisko czujnika, a jeśli tak, to jakiego koloru jest ten obiekt.
Czujnik optyczny może również raportować jasność i odcień obiektu w stopniach.
Czujnik optyczny znajduje się pod ramieniem napastnika i jest skierowany w stronę wlotu. Można go użyć do określenia, kiedy Triball znajduje się w Ujęciu, a także jakiego koloru jest ta Triball.
Więcej informacji na temat czujnika optycznego znaleźć w artykule biblioteki VEX.
Czujnik obrotu
Czujnik obrotu może raportować położenie obrotowe, całkowite obroty i prędkość obrotową.
Wał, który obraca ramię na napastniku, jest umieszczony w czujniku obrotu. Czujnik ten może być używany do pomiaru pozycji obrotowej, całkowitych obrotów i prędkości obrotowej ramienia podczas jego podnoszenia i opuszczania.
Pozycja obrotowa przy podniesionym ramieniu wynosi 0 stopni (domyślna na początku projektu).
Pozycja obrotowa przy całkowicie opuszczonym ramieniu wynosi 168 stopni.
Uwaga: Wartości te różnią się od 1200 stopni używanych w bloku [Obrót dla], aby całkowicie opuścić ramię.
Aby uzyskać więcej informacji na temat czujnika obrotu V5, zobacz ten artykuł z biblioteki VEX
Czujnik systemu pozycjonowania gry (GPS).
Czujnik GPS może raportować aktualną pozycję X i Y środka obrotu Strikera w milimetrach lub calach.
Czujnik GPS może również raportować aktualny kurs w stopniach.
Czujnik GPS znajduje się z tyłu urządzenia Striker i służy do określania pozycji i orientacji robota na Polu poprzez odczyt pasków kodu pola GPS wzdłuż wewnętrznego obwodu pola.
Możesz użyć czujnika GPS, aby pomóc Strikerowi poruszać się po polu, jadąc do określonych lokalizacji, korzystając ze znajomości kartezjańskiego układu współrzędnych. Korzystając z czujnika GPS, Striker może poruszać się wzdłuż osi X lub Y, aż wartość czujnika będzie większa lub mniejsza od wartości progowej. Dzięki temu Striker może prowadzić pojazd, korzystając ze sprzężenia zwrotnego z czujnika, a nie z ustawionej odległości.
Znajomość współrzędnych elementów gry, takich jak Triballe i Nets, może również pomóc w planowaniu projektów w VRC Over Under. Aby uzyskać więcej informacji na temat identyfikacji szczegółów lokalizacji w programie VEXcode VR Over Under przy użyciu czujnika GPS, się z artykułem w bibliotece VEX.