Invoering
De V5 Competition Field Controller is een standaard V5-brein waarop een aangepaste versie van VEXOS draait die zijn mogelijkheden beperkt tot het uitvoeren van speciale programma's die door VEX zijn gemaakt. Sommige functies, zoals het ingebouwde stuurprogramma en het downloaden van gebruikersprogramma's, zijn uitgeschakeld.
De vier robots die betrokken zijn bij een VRC-wedstrijd zijn verbonden met het veldcontrolesysteem via slimme kabels die zijn aangesloten op een van de slimme poorten op de primaire controller. De tweede beschikbare controller smart port kan nog steeds worden aangesloten op een partnercontroller. De autonome en besturingsfasen van een wedstrijd kunnen rechtstreeks worden bestuurd via het aanraakscherm van de veldcontroller. Als alternatief kan het systeem onder hostcontrole staan via seriële communicatie via de USB-poort van de hersenen.
De V5-veldcontroller is bedoeld als vervanging voor de oudere VEXnet-veldcontroller. Hij gebruikt een vergelijkbare USB-verbinding met de Tournament Manager PC of Raspberry Pi, maar de RJ45-kabels zijn vervangen door VEX slimme kabels die zijn aangesloten op de slimme poort van de controller in plaats van de oude concurrentiehaven. Het wordt aanbevolen om de concurrentiepoort uit te schakelen met behulp van een RJ45-stekker, zodat er niet per ongeluk een slimme kabel wordt aangesloten die mogelijk schade veroorzaakt.
Systeemoverzicht
Het veldbesturings V5-brein (FC-brein) is via slimme kabels verbonden met alliantiecontrollers. Blue Alliance-controllers zijn verbonden met een van de slimme poorten in de blauw gelabelde groepen, dat wil zeggen dat de ene controller is aangesloten op een poort in de groep 6-10 en de andere op een poort in de groep 11-15.
Rode alliantieteams zijn op dezelfde manier verbonden als de twee rode groepen.
Hoewel het FC-brein stand-alone kan worden gebruikt op een vergelijkbare manier als een competitieschakelaar, zal het doorgaans verbonden zijn met het Tournament Manager-wedstrijdcontrolesysteem (TM). Het FC-brein is verbonden met TM via een USB-kabel met een Raspberry Pi of met de host-pc waarop de TM-server draait. Verbinding met een Raspberry Pi heeft de voorkeur om het systeem te bedienen, omdat de Pi dan kan worden gebruikt om een display op het veld aan te sturen met de team- en wedstrijdstatus.
Operatie
Wanneer het veldbesturingsprogramma voor het eerst wordt uitgevoerd op de FC-hersenen, wordt een soortgelijk opstartscherm weergegeven.
Het programma heeft een aantal door de gebruiker configureerbare instellingen. Deze zijn alleen toegankelijk terwijl het opstartscherm wordt weergegeven. Raak de knop 'Instellingen' op het scherm aan om naar het instellingenscherm te gaan.
1. Radiokanaal bestuurd door veldactivering.
| Waarde | Beschrijving |
| Gehandicapt |
Het FC-brein verwerkt de selectie van wedstrijdkanalen op dezelfde manier als het oudere VEXnet-veldcontrolesysteem, dat wil zeggen dat zodra een studentencontroller op het FC-brein wordt aangesloten, deze naar een wedstrijdkanaal springt dat automatisch wordt geselecteerd. |
| Ingeschakeld |
De robot van de student blijft in eerste instantie op een pitradiokanaal, wanneer TM het veld activeert, springt de studentenrobot naar een wedstrijdkanaal. Deze modus minimaliseert het aantal robots dat actief gebruik maakt van wedstrijdkanalen, wat belangrijk is bij grote evenementen met veel velden. Studenten begrijpen echter mogelijk niet waarom ze kortstondig de verbinding verliezen wanneer het veld vóór een wedstrijd wordt geactiveerd. |
2. Radiomodus gebruikt voor de vaardigheden-app.
| Waarde | Beschrijving |
| VEXnet |
De robot van de leerling moet worden ingesteld om de VEXnet-radiomodus te gebruiken. |
| BLE |
De robot van de leerling moet worden ingesteld om de Bluetooth-radiomodus te gebruiken |
OPMERKING: Deze instelling is alleen van toepassing op de Robot Skills-app. Voor de VRC match-app is alleen VEXnet nodig.
3. Smartport-kracht.
| Waarde | Beschrijving |
| Op |
Het veldbesturingsbrein zal via de slimme poort stroom leveren aan de controller van de leerling. WAARSCHUWING: Dit kan ertoe leiden dat de voedingsadapter van de hersenen van de veldcontroller overbelast raakt en wordt uitgeschakeld. Het wordt aanbevolen om een V5-batterij te gebruiken die is aangesloten op een oplader wanneer deze instelling is ingeschakeld. |
| Uit |
Het veldbesturingsbrein levert GEEN stroom aan de controller van de leerling via de slimme poort. |
Om het instellingenscherm te verlaten, drukt u op de knop “klaar”. Instellingen worden opgeslagen in het FC-brein en gaan niet verloren als het FC-programma wordt bijgewerkt of in een ander programmaslot wordt geladen.
Thuis scherm:
Het startscherm wordt weergegeven nadat het opstartscherm of het instellingenscherm is afgesloten. Dit zou het scherm zijn dat doorgaans wordt weergegeven tijdens een wedstrijd; het toont een overzicht van de teamstatus en ook de huidige wedstrijdtimer wanneer een wedstrijd wordt uitgevoerd. Eventuele fouten of waarschuwingen die op dit scherm worden weergegeven, worden ook aan TM gerapporteerd. De weergave van de TM-veldwachtrij is de beste manier om de teamstatus te controleren. Dit scherm kan echter worden gebruikt om teamproblemen te helpen diagnosticeren.
De teamstatus wordt weergegeven in de rechthoek naast de verbonden poort, de gebruikte fysieke slimme poort wordt weergegeven door de kleine groene rechthoek. De omtrek wordt groen wanneer een verbonden team aan alle vereisten heeft voldaan om de wedstrijd te starten.
Vereisten:
- Robot is via radioverbinding verbonden met de controller.
- Robot heeft voldaan aan de vereiste firmwareversie.
- Er wordt een gebruikersprogramma uitgevoerd.
Als er een fout optreedt, het team misschien vergeten is hun programma te starten of als de batterij bijna leeg is, wordt de omtrek in oranje weergegeven. TM zal een beschrijvende fout weergeven op het veldwachtrijscherm, maar het FC-brein kan indien nodig ook worden gebruikt om meer gedetailleerde informatie te zien. Om gedetailleerde informatie te zien, raakt u de rechthoek met de teamstatus aan. Het display schakelt over naar dit scherm.
De teamstatus is goed
Team heeft een fout
Fouten worden oranje weergegeven, in dit geval draait het team oude firmware (VEXOS) in hun V5 Robot Brain en is ook hun gebruikersprogramma niet gestart. Om de teamgegevens te verwijderen, raakt u ergens op het scherm aan.
Teamstatus:
Status blijkt goed
Teamnummer: 8888Z
Robotbatterij: 99%
Gebruikersprogramma: 3 (Slot 3 is actief; 0 betekent dat er geen programma actief is)
Radiokanaal: 81/5 dit is voor gebruik door VEX engineering bij de VEX World Kampioenschap.
Zie Bijlage A voor meer uitleg over de gedetailleerde teamstatuspagina.
Gebruik met Toernooimanager.
Als TM niet is verbonden, zijn op het startscherm de knoppen “auton” en “driver” ingeschakeld en is de klokweergave in de linkerbovenhoek over het algemeen grijs, wat aangeeft dat deze niet is ingesteld. Door de schermknoppen 'Auton' of 'Driver' te gebruiken, kunnen de standaard wedstrijdfasen van 0:15 en 1:45 handmatig worden uitgevoerd (VexU-tijden worden nog niet ondersteund).
Wanneer TM is verbonden, wordt er een indicatie weergegeven op het startscherm en zijn de knoppen uitgeschakeld.
De klok wordt nu groen weergegeven, wat aangeeft dat deze is ingesteld. TM verbonden wordt weergegeven.
Het wedstrijdnummer kan worden ingesteld, maar als het veld inactief is, wordt het grijs weergegeven. Zodra het veld actief wordt, wordt het groen weergegeven.
Wanneer robots zijn uitgeschakeld, is de achtergrond van het startscherm zwart. Tijdens de autonome periode waarin robots zijn ingeschakeld, is deze blauw en wordt de resterende tijd weergegeven.
Tijdens de bestuurderscontroleperiode is de achtergrond groen en wordt de resterende tijd weergegeven.
De resterende tijd en signalen voor het in-/uitschakelen van de robot worden van TM naar de FC-hersenen verzonden. Dit maakt nauwkeurige synchronisatie en duur van autonome en bestuurderscontroleperioden mogelijk onder TM-controle en niet lokaal bepaald door het FC-brein.
Toernooimanager-displays
Toernooimanager toont de teamstatus op zowel het wedstrijdcontrolescherm als op het veldwachtrijscherm voor elk geconfigureerd veld. De teamstatus wordt in verschillende kleuren weergegeven; voordat je aan een wedstrijd begint, kijk of alle teams “Ready” in het groen weergeven en het veld actief ook in het groen. Waarschuwingen worden geel weergegeven; een wedstrijd kan worden gestart als er waarschuwingen zijn, maar teams moeten eraan worden herinnerd dat de werking van de robot bijvoorbeeld kan worden belemmerd, afhankelijk van wat de waarschuwing is.
Hier is één team vergeten of ervoor gekozen om geen gebruikersprogramma op de robot uit te voeren; alle andere teams zijn er klaar voor. Team 1234A moet hiervan op de hoogte worden gesteld en als zij hiervoor hebben gekozen, kan de wedstrijd beginnen.
Dit scherm toont enkele van de mogelijke fouten die kunnen worden weergegeven.
- Team 8888Z staat klaar.
- Team 1234A heeft onjuiste firmware op het V5-brein, match control vereist VEXOS 1.1.1 of hoger.
- Team 99999V heeft de controller niet verbonden met het FC-brein.
- Team 44 heeft een storing op de oude voltooiingspoort of misschien is er nog een competitieschakelaar aangesloten.
Noch team 99999V, noch team 44 zal worden ingeschakeld wanneer de wedstrijd begint.
Als TM is losgekoppeld van een FC-brein, wordt het volgende foutscherm weergegeven.
Als de instelling op het FC-brein ‘Radiokanaal bestuurd door veldinschakeling’ is ingeschakeld, wordt het volgende scherm weergegeven voordat een wedstrijd ‘op het veld’ wordt ingesteld
Teams worden weergegeven als “wachtend op veldactivatie” als de status goed is, maar ze niet zijn overgeschakeld naar het competitieradiokanaal, worden waarschuwingen en fouten nog steeds weergegeven. Als “Radio bestuurd door veldactivatie” is uitgeschakeld, zou een soortgelijk scherm verschijnen, behalve dat teams als “Klaar” zouden worden weergegeven, ook al bevond het veld zich in de “veld-stand-by” modus. Zodra die wedstrijd 'op het veld' was ingesteld, veranderde de stand-by van het veld naar groen en werd het weergaveveld actief. Het actieve veld is het veld dat wordt gestart wanneer de operator “Start Match” selecteert.
Zodra een wedstrijd is begonnen, verandert het veldwachtrijdisplay en wordt de resterende wedstrijdtijd weergegeven.
Foutregistratie
Het FC-systeem registreert bepaalde gegevens in zowel het FC-brein als het logboek van de studentenrobot.
Voor de studentenrobot wordt de interne timer van de V5-hersenen bijgewerkt zodat deze overeenkomt met de realtime klok van Tournament Manager. Hierdoor zijn bestaande logvermeldingen mogelijk; Match bijvoorbeeld start-, stop- en radioverbindingsgebeurtenissen om tijdstempels te krijgen. TM verzendt ook gebeurtenis- en wedstrijdinformatie die in het logboek wordt vastgelegd. Invoeren van veldcontrolegebeurtenissen worden geel weergegeven.
“--> 17:38:53” = Dit logboek laat zien dat de kloktijd wordt ingesteld.
“VRC-21-1234” = Dit logboek toont ?????
“Q-0001” = Uit dit logboek blijkt dat kwalificatiewedstrijd 1 is geactiveerd.
Het FC-brein registreert ook de invoer met behulp van de door TM geleverde klok. Naast het bovenstaande registreert het ook bepaalde fouten die mogelijk tijdens een wedstrijd zijn opgetreden; deze omvatten momenteel fouten bij het loskoppelen van de kabel en het loskoppelen van de radio. Wanneer een wedstrijd eindigt en het veld nog actief is, kunnen de FC-hersenen op deze manier een waarschuwing tonen.
Dit geeft aan dat er fouten zijn opgetreden bij het verbreken van de kabel- of radioverbinding terwijl de robots tijdens de wedstrijd waren ingeschakeld. Als u naar de gedetailleerde teamstatus kijkt, wordt er meer informatie weergegeven. Dit voorbeeld laat zien dat er bij het rode alliantieteam #2 een fout was bij het loskoppelen van de kabel, aangegeven door de rode poortindicator. Als u de gedetailleerde teamstatus opent, wordt het totale aantal fouten weergegeven.
Deze informatie wordt op deze manier vastgelegd in het FC-hersenlogboek (VEXOS 1.1.2b3 of hoger vereist)
FC-logboekvermeldingen worden geel weergegeven. In dit voorbeeld had team nr. 2 van de rode alliantie (R2) twee kabelfouten en team nr. 1 van de blauwe alliantie (B1) twee fouten bij het verbreken van de radioverbinding.
We realiseren ons dat het bij de meeste competities niet praktisch is om het FC-brein op deze fouten te controleren, tenzij er speciaal technisch personeel beschikbaar is. Het primaire gebruik van loggen is om achteraf analyse mogelijk te maken als er ongebruikelijke situaties zijn; Het kan bijvoorbeeld zijn dat alle vier de robots tijdens een bepaalde periode van de wedstrijd niet bewogen. Als uit het logboek blijkt dat bij alle vier de radioverbindingsfouten zijn opgetreden, kan daar rekening mee worden gehouden bij het overwegen van mogelijke herhalingen van de wedstrijd. Omgekeerd, als een studentenrobot niet beweegt tijdens een wedstrijd, maar noch de FC noch de studentenhersenen logfouten vertonen en de wedstrijdfasen correct zijn gestart, dan is het probleem hoogstwaarschijnlijk niet de schuld van het veldbesturingssysteem en de robot van de studenten. code moet mogelijk worden onderzocht op mogelijke problemen.
Vaardigheden-app
Bij hardloopvaardigheidswedstrijden kan een variatie op het FC-programma worden gebruikt. Deze versie richt zich op het controleren en weergeven van de status van een enkele (of twee voor VexU) robots en maakt het mogelijk om de vaardighedenrun van één minuut te starten vanaf het FC-hersenscherm als alternatief voor het gebruik van TM.
Het opstartscherm toont de huidige radiomodus, BLE of VEXnet, die is geselecteerd op het instellingenscherm.
Als er geen teamcontroller is aangesloten, wordt er een groot uitroepteken weergegeven:
Wanneer een team is verbonden en er is een fout of waarschuwing, wordt er een beschrijving getoond. In dit voorbeeld is de robotradioverbinding niet tot stand gebracht.
Wanneer de status goed is, wordt een groene cirkel met een vinkje weergegeven.
De vaardighedenrun kan nu worden gestart vanuit het FC-hersenscherm, de TM-wedstrijdcontrolevensters of een met TM verbonden tablet. Wanneer gestart vanuit het FC-hersenscherm, wordt er een bericht naar TM gestuurd met het verzoek om de vaardighedenrun te starten. Hierdoor kunnen alle normale wedstrijdtijdweergaven correct worden weergegeven.
Het FC-scherm toont de resterende tijd voor de vaardigheidsrun wanneer de robot is ingeschakeld.
Bijlage A
Beschrijving van velden voor het gedetailleerde teamstatusscherm.
Dit is aan verandering onderhevig. Het getoonde scherm is het scherm dat werd gebruikt tijdens de VEX 2022 Wereldkampioenschappen, maar kan worden vereenvoudigd voor de definitieve release van de FC-applicatie eind zomer 2022.
| Team | 1234A | Het teamnummer dat door de robot wordt gerapporteerd |
| Vexo's | 1.1.1 | De huidige versie van VEXOS geïnstalleerd in het robotbrein van het team |
| Radioversie | 1.0.0b49 | De robotradioversie (dit is momenteel uitgeschakeld en zal niet veranderen) |
| Radio | 81/6 compl | Het huidige radiokanaal, tijdslot en modus (Pit of Competitie) |
| Radiostatus | 003D | Voor gebruik door VEX engineering op dit moment |
| Systeem status | 1090 | Voor gebruik door VEX engineering op dit moment |
| Programma | Drijfveer | Huidig gebruikersprogramma, 0 niet actief, slot_1 etc. of Drive |
| Hersenstatus | 21 | Voor gebruik door VEX-engineering op dit moment, match-controlemodus in de hersenen |
| Veldstatus | C9 | Voor gebruik door VEX-engineering op dit moment, match de besturingsmodus in de controller |
| Accu | 100% | De batterijcapaciteit van de robot |
| Verbinding | Goed | Status van de radioverbinding tussen controller en robot |
| Ctrl-versie | 1.0.0b75 | De versie van de firmware in de teamcontroller |
| Ctrl-radio | 1.0.0b48 | De versie van de firmware in de teamcontrollerradio |
| Ctrl-batterij | 100% | Het percentage batterijniveau van de controller |
| Signaal | 95 | Het kwaliteitspercentage van het radiosignaal |
| RSSI | -54 | De sterkte van het radiosignaal in dBm |
| Radio valt weg | 0 | Het aantal keren dat de radioverbinding tijdens matchplay is verbroken |
| Wedstrijdtimer | 102499 | Interne wedstrijdtimer in ms, kan worden verwijderd, ontwikkelingsgebruik |
| Weergave | 103 | Interne wedstrijdtimer die op het startscherm wordt weergegeven |
| Kabelfouten | 0 | Kabelfouten 0 Het aantal keren dat de controllerverbinding is verbroken tijdens matchplay; dit geeft aan hoe vaak de slimme kabel is losgekoppeld van FC |