De robot die in VEXcode VR Tipping Point wordt gebruikt, is een virtuele versie van Moby, de VEX V5 Hero Bot, die werd gebruikt voor de VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point van 2021-2022. Virtual Moby heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Moby, maar met extra sensoren voor autonoom programmeren in VEXcode VR. Op de Tipping Point Playground in VEXcode VR is er maar één robot, en die is al voorgeconfigureerd. Dit maakt een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject overbodig.
Robotbesturing
Moby beschikt over de volgende bedieningselementen:
Een aandrijving. Hierdoor kunnen de blokken uit de categorie "Drivetrain" in de Toolbox van VEXcode VR de robot aandrijven en laten draaien. Deze video toont een project in werking waarbij de robot rijdt en draait om zich over het veld te bewegen.
vorken die worden aangestuurd door de vorkmotoren. De vorken kunnen omhoog en omlaag worden versteld. Hierdoor kan de robot ringen en mobiele doelen vervoeren en punten scoren.
De vorken kunnen worden neergelaten met behulp van het [Draai voor]-blok. De vorken zullen volledig naar beneden zakken wanneer ze 1700 graden naar beneden worden gedraaid.
Robotsensoren
Virtual Moby heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode VR.
Inertiële sensor
De traagheidssensor (sensor wordt gebruikt in combinatie met de aandrijving om Moby in staat te stellen nauwkeurige en precieze bochten te maken door de richting van de aandrijving te volgen.
Voor meer informatie over de traagheidssensor kunt dit artikel uit de -bibliotheek raadplegen.
De aandrijfrichting geeft een waarde weer van 0 tot 359,9 graden, waarbij de draaiing met de klok mee positief is.
Afstandssensoren
Er zijn afstandssensoren op Virtual Moby, één op elke vork en één in het midden van de vorken.
De afstandssensor geeft aan of een object zich dicht bij de sensor bevindt, en tevens de geschatte afstand van de voorkant van de sensor tot het object, in millimeters of inches.
De afstandssensor op elke vork kan worden gebruikt om te detecteren wanneer een of meerdere ringen op de vork worden geplaatst, of om de geschatte afstand van de ringen tot de sensor op het veld te bepalen.
De afstandssensor in het midden van de Moby kan worden gebruikt om te detecteren wanneer een mobiel doel zich tussen de vorken bevindt, of om de geschatte afstand van de mobiele doelen op het veld tot de sensor te bepalen.
Voor meer informatie over de V5-afstandssensor:
Bumperschakelaar
De Bumper Switch bevindt zich aan de voet van de vorken en kan worden gebruikt om te bepalen wanneer een mobiel doel zich tussen de vorken bevindt en klaar is om te worden opgepakt.
Voor meer informatie over de Bumper Switch:
Optische sensor
De Optical Sensor meldt of een object zich dicht bij de sensor bevindt, en zo ja, welke kleur dat object heeft.
De optische sensor kan ook de helderheid en de tintwaarde van een object in graden weergeven.
De optische sensor bevindt zich in het midden van Moby, naast de afstandssensor. Het kan worden gebruikt om te bepalen wanneer een mobiel doel zich tussen de vorken bevindt, en ook welke kleur dat mobiele doel heeft.
Voor meer informatie over de optische sensor:
Rotatiesensor
De Rotatiesensor kan de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en
rotatiesnelheid rapporteren.
De as die de vorkmotoren van de Moby aandrijft, loopt door de rotatiesensor. Deze sensor kan worden gebruikt om de rotatiepositie, het totale aantal omwentelingen en de rotatiesnelheid van de vorken te meten tijdens het omhoog en omlaag bewegen.
De rotatiepositie wanneer de vorken omhoog staan is 0,0 graden (standaard aan het begin van het project).
De rotatiepositie wanneer de vorken volledig zijn neergelaten (stand is 75,0 graden.
Opmerking: deze waarden verschillen van de 1700 graden die in het [Spin for]-blok worden gebruikt om de vorken volledig te laten zakken.
Voor meer informatie over de V5-rotatiesensor:
GPS-sensor (Game Positioning System)
De GPS-sensor kan de huidige X- en Y positie van het rotatiecentrum van Moby in millimeters of inches rapporteren.
De GPS-sensor kan ook de huidige koers in graden weergeven.
De GPS-sensor bevindt zich aan de achterkant van Moby en wordt gebruikt om de positie en oriëntatie van de robot op het veld te bepalen door de GPS-veldcodestrips langs de binnenrand van het veld uit te lezen.
Je kunt de GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen navigeren in het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van je kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem.
Met behulp van de GPS-sensor kan Moby langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Moby rijden op basis van sensorfeedback in plaats van op vooraf ingestelde afstanden.
Het kennen van de coördinaten van spelelementen, zoals mobiele doelen, kan je ook helpen bij het plannen van je projecten in V5RC Tipping Point.
Voor meer informatie over het identificeren locatiegegevens in VEXcode VR Tipping Point met behulp van de GPS-sensor, dit artikel in de VEX Library.