De robot die wordt gebruikt in VEXcode VR Tipping Point is een virtuele versie van Moby, de VEX V5 Hero Bot, die werd gebruikt voor de VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point van 2021-2022. Virtuele Moby heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Moby, maar met toegevoegde sensoren voor autonoom programmeren in VEXcode VR. Op de Tipping Point Playground in VEXcode VR staat slechts één robot en deze is al vooraf geconfigureerd. Dit elimineert de noodzaak van een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject.
Robotbesturingen
Moby heeft de volgende bedieningselementen:
A aandrijflijn. Hierdoor kan de categorie ‘Aandrijflijn’ van blokken in de Toolbox van VEXcode VR de robot besturen en draaien.
Vorken die worden bestuurd door de vorkmotoren. De vorken kunnen omhoog en omlaag worden gebracht. Hierdoor kan de robot ringen en mobiele doelen transporteren en scoren.
De vorken kunnen worden neergelaten met behulp van het blok [Spin for]. De vorken worden volledig neergelaten wanneer ze 1700 graden worden gedraaid.
Robotsensoren
Virtual Moby heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode VR.
Traagheidssensor
De traagheidssensor wordt gebruikt met de aandrijflijn, zodat Moby nauwkeurige en precieze bochten kan maken met behulp van de koers van de aandrijflijn.
Voor meer informatie over de traagheidssensor kunt dit artikel uit de VEX-bibliotheek bekijken.
De koers van de aandrijflijn rapporteert een waarde van 0 tot 359,9 graden, en met de klok mee is dit positief.
Voor meer informatie over Moby's koers, bekijk deze pagina in V5RC Tipping Point Les 5.
Afstandssensoren
Er zijn drie afstandssensoren op Virtual Moby, één op elke vork en één in het midden van de vorken.
De afstandssensor rapporteert of een object zich dicht bij de sensor bevindt, evenals de geschatte afstand vanaf de voorkant van de sensor tot een object, in millimeters of inches.
De afstandssensor op elke vork kan worden gebruikt om te detecteren wanneer een ring of ringen op de vork worden geladen; of hoe ver de ringen zich ongeveer op het veld van de sensor bevinden.
De afstandssensor in het midden van de Moby kan worden gebruikt om te detecteren wanneer een mobiel doel zich tussen de vorken bevindt, of hoe ver de mobiele doelen zich ongeveer op het veld van de sensor bevinden.
Voor meer informatie over de V5 Afstandssensor:
Bumperschakelaar
De bumperschakelaar bevindt zich aan de onderkant van de vorken en kan worden gebruikt om te bepalen wanneer een mobiel doel zich tussen de vorken bevindt en klaar is om te worden opgepakt.
Voor meer informatie over de bumperschakelaar:
Optische sensor
De Optical Sensor meldt of een object dichtbij de sensor is, en zo ja, welke kleur dat object heeft.
De optische sensor kan ook de helderheid en de tintwaarde van een object in graden rapporteren.
De optische sensor bevindt zich in het centrum van Moby, naast de afstandssensor. Het kan worden gebruikt om te bepalen wanneer een mobiel doel zich tussen de vorken bevindt, en ook welke kleur dat mobiele doel heeft.
Voor meer informatie over de optische sensor:
Rotatiesensor
De Rotatiesensor kan de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en
rotatiesnelheden rapporteren.
De as die de vorkmotoren op Moby draait, wordt door de rotatiesensor geplaatst. Deze sensor kan worden gebruikt om de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en de rotatiesnelheid van de vorken te meten terwijl ze omhoog en omlaag worden gebracht.
De rotatiepositie wanneer de vorken geheven zijn, is 0,0 graden (standaard bij start van het project).
De rotatiepositie wanneer 75,0 graden.
Opmerking: deze waarden verschillen van de 1700 graden die worden gebruikt in het blok [Spin for] om de vorken volledig te laten zakken.
Voor meer informatie over de V5 Rotatiesensor:
Sensor voor spelpositioneringssysteem (GPS).
De GPS Sensor kan de huidige X- en Y-positie van het rotatiecentrum van Moby in millimeters of inches rapporteren.
De GPS-sensor kan ook de huidige koers in graden rapporteren.
De GPS-sensor bevindt zich aan de achterkant van Moby en wordt gebruikt om de positie en oriëntatie van de robot op het veld te bepalen door de GPS-veldcodestroken langs de binnenrand van het veld te lezen.
U kunt de GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen bij het navigeren door het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van uw kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem.
Met behulp van de GPS-sensor kan Moby langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Moby rijden op basis van sensorfeedback in plaats van ingestelde afstanden.
Als u de coördinaten van spelelementen, zoals Mobile Goals, kent, kunt u uw projecten in V5RC Tipping Point ook beter plannen.
Voor meer informatie over het identificeren van locatiegegevens in VEXcode VR Tipping Point met behulp van de GPS-sensor, zie dit VEX-bibliotheekartikel.