Met de Game Positioning System™ (GPS)-sensor kunt u navigeren op het veld in de Tipping Point Playground van VEXcode VR, met de (X, Y)-coördinaten van locaties.
Hoe de GPS-sensor werkt in VEXcode VR
De GPS-sensor gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het V5RC-veld om de X-, Y-positie en koers te trianguleren. Dat schaakbordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie voor elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem, dus het drijft niet af en vereist geen kalibratie per veld.
Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.
De GPS-sensor rapporteert de (X, Y) coördinaten van het rotatiecentrum van Moby op het veld, in millimeters of inches.
Identificeren van (X, Y) coördinaten op het V5RC-veld
Het veld in VEXcode VR varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startlocatie van Moby is afhankelijk van de gekozen startpositie.
De middenlocatie, oftewel de oorsprong (0,0), bevindt zich bij het Neutrale Mobiele Doel in het midden van het Veld.
Identificeren van de (X, Y) coördinaten van de GPS-sensor
De GPS-sensor kan worden gebruikt om de X- en Y-coördinaten van Moby on the Field te identificeren. Deze coördinaten weerspiegelen de locatie van Moby's rotatiecentrum, dat zich tussen de vorken bevindt, zoals aangegeven in deze afbeelding.
Reporterblokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positionele waarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.
De huidige X- en Y-coördinaten van Moby's GPS-sensor op het veld kunnen in de Print Console worden weergegeven met behulp van blokken uit de categorie Looks in de Toolbox.
Het gebruik van de GPS-sensor om Moby te helpen navigeren in het veld
U kunt de GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen bij het navigeren door het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van uw kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Moby langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Moby rijden op basis van sensorfeedback in plaats van ingestelde afstanden.
In dit project rijdt Moby vooruit vanaf startpositie D, totdat de waarde van de X-as minder dan 600 mm is, en stopt dan, waarbij Moby's rotatiecentrum op de witte tapelijn wordt geplaatst.
Opmerking: Mogelijk moet u rekening houden met de traagheid of drift van de robot bij het instellen van uw parameters.
Locatie van GPS-sensor en rotatiecentrum op Moby
De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Moby zich aan de voorkant van de robot bevindt.
De GPS-sensor is in V5RC Tipping Point geconfigureerd om rekening te houden met deze afwijking (ongeveer 260 mm), zodat de gerapporteerde waarden het rotatiecentrum van de Moby weerspiegelen.
De straal van de mobiele doelen
De Mobiele Doelen hebben een maximale diameter van 330,2 mm (13 inch), dus de afstand van het middelpunt tot de rand van het Mobiele Doel (de straal) is ongeveer 165 mm (6,5 inch).
(X, Y) Coördinaten van spelelementen in het omslagpunt
Het kennen van de coördinaten van spelelementen, zoals Mobile Goals, kan u helpen bij het plannen van uw projecten in VEXcode VR.
De volgende referentie dient als leidraad, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte locaties van de middelpuntcoördinaten van de spelelementen op het V5RC-veld. Houd rekening met de straal van het mobiele doel wanneer u deze coördinaten gebruikt om uw projecten te bouwen.
Mobiele doelcoördinaten
Ringclustercoördinaten
Coördinaten van de rand van het platform
De GPS-koers van Moby identificeren
De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-richting te identificeren. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens de stijl van een kompaskoers.
Wanneer u de GPS-sensor gebruikt om de locatie te detecteren, blijft de GPS-richting constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.