Je kunt de Game Positioning System™ (GPS)-sensor gebruiken om je te navigeren in het speelveld van VEXcode VR's Tipping Point Playground, met behulp van de (X, Y)-coördinaten van locaties.
Hoe de GPS-sensor werkt in VEXcode VR
De GPS-sensor gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het V5RC-veld om de X-, Y-positie en -richting te trianguleren. Dat schaakbordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie van elk afzonderlijk blok in dat patroon aan te geven. De VEX GPS is een absoluut positioneringssysteem, waardoor er geen sprake is van drift en er geen kalibratie per veld nodig is.
Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.
De GPS-sensor rapporteert de (X, Y)-coördinaten van het rotatiecentrum van Moby op het veld, in millimeters of inches.
Identificatie van (X, Y)-coördinaten op het V5RC-veld
Het veld in VEXcode VR varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startlocatie van Moby is afhankelijk van de gekozen startpositie.
Het middelpunt, ofwel de oorsprong (0,0), bevindt zich bij het neutrale beweegbare doel in het midden van het veld.
De (X, Y)-coördinaten van de GPS-sensor bepalen
De GPS-sensor kan worden gebruikt om de X- en Y-coördinaten van Moby in het veld te bepalen. Deze coördinaten geven de locatie weer van Moby's rotatiecentrum, dat zich tussen de vorken bevindt, zoals aangegeven in deze afbeelding.
Reporterblokken uit de categorie 'Sensing' in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positiewaarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.
De huidige X- en Y-coördinaten van Moby's GPS-sensor in het veld kunnen in de printconsole worden weergegeven met behulp van blokken uit de categorie 'Looks' in de toolbox.
De GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen navigeren in het veld.
Je kunt de GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen navigeren in het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van je kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Moby langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Moby rijden op basis van sensorfeedback in plaats van op vooraf ingestelde afstanden.
In dit project zal Moby vanuit startpositie D vooruit rijden totdat de waarde op de X-as kleiner is dan 600 mm, waarna hij stopt en het rotatiecentrum van Moby op de witte tape-lijn wordt geplaatst.
Opmerking: Mogelijk moet u rekening houden met de inertie of drift van de robot bij het instellen van uw parameters.
GPS-sensorlocatie en het rotatiecentrum op Moby
De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Moby zich aan de voorkant van de robot bevindt.
De GPS-sensor is in V5RC Tipping Point zo geconfigureerd dat rekening wordt gehouden met deze afwijking (ongeveer 260 mm), zodat de gerapporteerde waarden het rotatiecentrum van Moby weergeven.
De straal van de mobiele doelen
De mobiele doelen hebben een maximale diameter van 330,2 mm (13 inch), dus de afstand van het middelpunt tot de rand van het mobiele doel (de straal) is ongeveer 165 mm (6,5 inch).
(X, Y) Coördinaten van spelelementen in Tipping Point
Als je de coördinaten van spelelementen, zoals mobiele doelen, kent, kun je je projecten in VEXcode VR beter plannen.
De volgende referentie dient als leidraad, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte coördinaten van het middelpunt van de spelelementen op het V5RC-veld. Houd rekening met de straal van het mobiele doel wanneer u deze coördinaten gebruikt om uw projecten te bouwen.
Mobiele doelcoördinaten
Coördinaten van de ringcluster
Platformrandcoördinaten
De GPS-richting van Moby bepalen
De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-richting te bepalen. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens de kompasrichting.
Bij gebruik van de GPS-sensor voor locatiebepaling blijft de GPS-richting constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.