De robot die in de VIQRC Slapshot Playground in VEXcode VR wordt gebruikt, is een virtuele versie van Snapshot, de VEX IQ Hero Bot, die werd gebruikt voor de VEX IQ Competition (VIQRC) Slapshot van 2022-2023. Virtual Snapshot heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Snapshot, maar met extra sensoren voor het programmeren van extra autonome bewegingen in VEXcode VR. In de VEXcode VR-versie van Slapshot is er maar één robot, en die is al vooraf geconfigureerd. Dit maakt een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject overbodig.
Robotbesturing
Snapshot beschikt over de volgende bedieningselementen:
aandrijflijn met een traagheidssensor. Hierdoor kunnen de blokken uit de categorie "Drivetrain" in de Toolbox van VEXcode VR de robot aandrijven en laten draaien. Deze video toont een project in werking waarbij de robot rijdt en draait om zich over het veld te bewegen.
Eenarm wordt bestuurd door de armmotor. Hierdoor kan de robot schijven uit sommige dispensers loslaten en over de barrière heen reiken om de contactzone aan het einde van een wedstrijd aan te raken. In deze video is te zien hoe de robot met zijn arm schijven uit een gele dispenser loslaat.
- De arm wordt omhoog en omlaag bewogen met behulp van het [Draai voor] of [Draai naar positie] blok. De standaardpositie is dat de arm omlaag is.
Een Inlaat wordt aangestuurd door de inlaatmotor. Hierdoor kan de robot schijven opnemen, of de opname omkeren (het omkeren van de opname wordt ook wel de uitname genoemd) om de schijven weg te draaien van de opname en ze te beoordelen. In deze video is te zien hoe de robot een schijf oppakt en er vervolgens punten mee scoort.
- De inlaat kan worden rondgedraaid met behulp van het [Spin for]-blok. Door de inlaat 180 graden te draaien, wordt een schijf uit het veld aangezogen.
- Zowel de inlaat als de uitlaat kunnen worden verplaatst met behulp van het [Spin]-blok. Door de motor een bepaalde tijd te laten draaien en hem vervolgens te stoppen, kunt u ervoor zorgen dat de schijf volledig uit de uitlaat is verwijderd.
Robotsensoren
Virtual Snapshot heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode VR. Deze sensoren zijn gebaseerd op de VEX IQ-sensoren (2e generatie), waaronder de afstandssensor (2e generatie) en de optische sensor.
Inertie
Een die gebruikt wordt met de aandrijflijn Hierdoor kan de robot nauwkeurige en precieze bochten maken.
De aandrijfrichting geeft een waarde weer van 0 tot 359,9 graden, waarbij de draaiing met de klok mee positief is.
Afstandssensor (2e generatie)
De afstandssensor ) meldt of een object zich dicht bij de sensor bevindt, en geeft tevens de geschatte afstand van de voorkant van de sensor tot het object weer, in millimeters of inches.
De afstandssensor aan de voorkant van de Snapshot kan worden gebruikt om te detecteren hoe ver de robot zich momenteel van het hek bevindt.
Voor meer informatie over de IQ (2e generatie) afstandssensor, dit VEX Library-artikel.
Bumperschakelaar
De Bumper Switch geeft aan of deze momenteel is ingedrukt of niet.
De bumperschakelaar bevindt zich in het invoermechanisme en kan worden gebruikt om te bepalen of er een schijf in het invoermechanisme is geplaatst.
Voor meer informatie over de Bumper Switch zie dit VEX Library-artikel.
Optische sensor
De sensor gebruikt gereflecteerd licht om de kleur, tint, grijswaarde en nabijheid van een object te detecteren.
De optische sensor aan de voorzijde van de Snapshot wordt gebruikt om de kleur van de dispensers te detecteren.
Dit kan handig zijn bij het bepalen met welke dispenser de robot moet interageren en hoe de robot op de dispenser moet reageren om de schijven vrij te geven.