De robot die wordt gebruikt in de VIQC Virtual Skills is een virtuele versie van Snapshot, de VEX IQ Hero Bot, die wordt gebruikt voor de 2022-2023 VEX IQ Competition (VIQC) Slapshot. Virtual Snapshot heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Snapshot, maar met toegevoegde sensoren voor het coderen van extra autonome bewegingen in VEXcode IQ. In de VEXcode IQ-versie van Slapshot is er slechts één robot, en deze is al vooraf geconfigureerd. Dit elimineert de noodzaak van een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject.
Robotbesturing
Snapshot heeft de volgende bedieningselementen:
Een aandrijflijn met een traagheidssensor. Hierdoor kan de categorie ‘Aandrijflijn’ van blokken in de Toolbox van VEXcode IQ de robot besturen en draaien.
Een arm bestuurd door de armmotor. Hierdoor kan de robot schijven uit sommige dispensers halen en over de barrière reiken om de contactzone aan te raken aan het einde van een wedstrijd.
- De arm wordt omhoog en omlaag gebracht met behulp van het blok [Spin for] of [Spin to position]. De standaardpositie is dat de arm omlaag wordt gebracht.
Een Inlaat geregeld door de Inlaatmotor. Hierdoor kan de robot schijven innemen, of de inname omkeren (het omkeren van de inname wordt ook wel de outtake genoemd) om de schijven naar buiten en weg van de inname te draaien en ze te scoren.
- De inlaat kan worden rondgedraaid met het blok [Spin for]. Door de inlaat 180 graden te draaien, wordt een schijf uit het veld ingenomen.
- Zowel de intake als de outtake kunnen worden verplaatst met behulp van het [Spin] blok. Door de motor een bepaalde tijd te laten draaien en vervolgens de motor te stoppen, kunt u ervoor zorgen dat de schijf uit de outtake wordt gehaald.
Robotsensoren
Virtual Snapshot heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode IQ. Deze sensoren zijn gebaseerd op de VEX IQ-sensoren (2e generatie), inclusief de afstandssensor (2e generatie) en optische sensor.
Traagheid
Een traagheidssensor die wordt gebruikt met de aandrijflijn. Hierdoor kan de robot nauwkeurige en nauwkeurige bochten maken.
De koers van de aandrijflijn rapporteert een waarde van 0 tot 359,9 graden, en met de klok mee is dit positief.
Afstandssensor (2e generatie)
De afstandssensor rapporteert of een object zich dicht bij de sensor bevindt, evenals de geschatte afstand vanaf de voorkant van de sensor naar een object, in millimeters of inches.
De afstandssensor op de Snapshot aan de voorkant kan worden gebruikt om te detecteren hoe ver de robot zich momenteel van het hek bevindt.
Voor meer informatie over de IQ-afstandssensor (2e generatie), , zie dit VEX Library-artikel.
Bumperschakelaar
De bumperschakelaar meldt of deze momenteel wordt ingedrukt of niet.
De bumperschakelaar bevindt zich in het inlaatmechanisme en kan worden gebruikt om te bepalen of er een schijf in de inlaat is geladen.
Voor meer informatie over de bumperschakelaar zie deze VEX-bibliotheek artikel.
Optische sensor
De optische sensor gebruikt gereflecteerd licht om de kleur, tintwaarde, grijswaardenwaarde en nabijheid van een object te detecteren.
De optische sensor aan de voorzijde van de Snapshot wordt gebruikt om de kleur van de dispensers te detecteren.
Dit kan handig zijn bij het bepalen met welke dispenser u moet communiceren en hoe de robot op de dispenser moet reageren om de schijven vrij te geven.