Inertiële sensorgegevens van de VEX EXP-hersenen begrijpen – VEX-bibliotheek

De VEX EXP Brain heeft een ingebouwde traagheidssensor. De traagheidssensor rapporteert gegevens over koers, rotatie, oriëntatie en versnelling in het sensordashboard en in VEXcode EXP. In dit artikel wordt besproken welke gegevens op het sensordashboard worden gepresenteerd. Zie dit artikel voor meer informatie over toegang tot het sensordashboard.

Brain wordt weergegeven met het Inertial Sensor Dashboard geopend via het menu Apparaten. De volgende informatie over de traagheidssensor wordt weergegeven: koers, rotatie, rollen, stampen, gieren, kalibratie, versnelling op de x-, y- en z-assen en rotatiesnelheid op de x-, y- en z-assen.

Kop

Diagram van bovenaf van een robot met een cirkel en gradeneenheden eromheen gemarkeerd, wat aangeeft dat de richting van de hersenen kan variëren van 0 tot 359,99 graden.

De koers is de richting waarin de hersenen kijken en wordt in kompasstijl gerapporteerd met graden van 0-359,99. Het 0-punt kan worden ingesteld met behulp van opdrachten in VEXcode EXP of door de VEX EXP Brain te kalibreren. Deze informatie kan ook worden gebruikt om uw robot naar een specifieke locatie te laten kijken wanneer u een aandrijflijn gebruikt.

Het hersenscherm wordt weergegeven met het dashboard van de traagheidssensor geopend en de koerswaarde gemarkeerd. De koerswaarde is 21,38.

In het sensordashboard op het Brain-scherm is koers de eerste weergegeven waarde. Als je de Brain beweegt terwijl je op dit scherm bent, zie je dat de waarden in realtime worden bijgewerkt.

Brain wordt weergegeven met het Inertial Sensor Dashboard geopend.

Dit wordt ingesteld op 0 graden wanneer de hersenen worden ingeschakeld en de traagheidssensor wordt gekalibreerd. Als u de koers van uw Brain opnieuw wilt instellen, selecteert u de vinkknop op de Brain. Hierdoor worden de koers en rotatie gereset naar 0 graden, en alle gegevens op het dashboard van de traagheidssensorsensor worden gebaseerd op deze nieuwe startlocatie.

VEXcode EXP-blokken	VEXcode EXP Python
	aandrijflijn.turn_to_heading(90, GRADEN)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, graden); }
In VEXcode EXP kunnen het blok [Turn to Heading], het commando turn_to_headingPython en het commando turnToHeading C++ worden gebruikt om de robot naar een specifieke koers te sturen.

VEXcode EXP-blokken	VEXcode EXP Python
	aandrijflijn.set_heading(0, GRADEN)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, graden); }
Net als bij de kalibratieoptie in het sensordashboard, kan de kop worden ingesteld terwijl het project wordt uitgevoerd met behulp van het blok [Set drive header], de opdracht set_heading Python of de opdracht setHeading C++.

Rotatie

Het hersenscherm wordt weergegeven met het dashboard van de traagheidssensor geopend en de rotatiewaarde gemarkeerd. De rotatiewaarde is negatief 1418,62.

Rotatie wordt gerapporteerd wanneer de robot rond de centrale as van de hersenen draait. Het aantal graden dat op het sensordashboard wordt gerapporteerd, geeft de richting van de bocht aan en de gradenwaarde van de bochten die de Brain sinds de kalibratie heeft gemaakt. In tegenstelling tot de koers zijn de numerieke waarden niet beperkt tot 0-359,99 graden. De robot kan tegen de klok in draaien voor een negatieve waarde of met de klok mee voor een positieve waarde en zal de graadwaarde blijven verhogen om overeen te komen met het aantal rotaties dat de traagheidssensor in de hersenen rapporteert.

Het hersenscherm wordt weergegeven met het dashboard van de traagheidssensor geopend en de rotatiewaarde gemarkeerd. De rotatiewaarde is negatief 1418,62.

In het sensordashboard op het Brain-scherm is rotatie de tweede weergegeven waarde. Als je de Brain draait terwijl je op dit scherm bent, zie je dat de waarden in realtime worden bijgewerkt.

Brain wordt weergegeven met het Inertial Sensor Dashboard geopend.

Dit wordt ingesteld op 0 graden wanneer de hersenen worden ingeschakeld en de traagheidssensor wordt gekalibreerd. Als je de rotatie van je robot wilt resetten, selecteer je de vinkknop op de Brain. Hierdoor worden de koers en rotatie gereset naar 0 graden, en alle gegevens op het dashboard van de traagheidssensorsensor worden gebaseerd op deze nieuwe startlocatie.

VEXcode EXP-blokken	VEXcode EXP Python
	aandrijflijn.turn_to_rotation(90, GRADEN)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, graden); }
In VEXcode EXP kunnen het blok [Turn to rotatie], het commando turn_to_rotation Python en het commando turnToRotation C++ worden gebruikt om de robot een bepaald aantal graden te laten draaien.

VEXcode EXP-blokken	VEXcode EXP Python
	aandrijflijn.set_rotation(0, GRADEN)
	VEXcode EXP C++
	int main() { Aandrijflijn.setRotation(0, graden); }
Net als bij de kalibratieoptie in het sensordashboard kan de rotatiewaarde worden ingesteld terwijl het project wordt uitgevoerd met behulp van het blok [Set drive rotatie], de opdracht set_rotationPython of de opdracht setRotation C++.

Pitch, Roll en Yaw

Schematische weergave van een Clawbot met een gebogen pijl die de toonhoogte aangeeft. De pitchrichting kan worden voorgesteld als de robot die omhoog of omlaag kijkt.

Pitch, roll en yaw zijn de oriëntatiehoek van de hersenen langs een gespecificeerde as. De hellingshoek geeft de y-as weer en de hoek waaronder de robot naar voren en naar achteren kantelt. Waarden voor de pitch variëren van -90 graden tot 90 graden.

Schematische weergave van een Clawbot met een gebogen pijl die de rol aangeeft. De rolrichting kan worden voorgesteld als een robot die op zijn zij rolt.

Roll vertegenwoordigt de x-as en de hoek waaronder de robot naar links en rechts kantelt. Waarden voor rollen variëren van -180 graden tot 180 graden.

Schematische weergave van een Clawbot met een gebogen pijl die de gierbeweging aangeeft. De gierrichting kan worden voorgesteld als de robot die naar links en rechts kijkt.

Yaw vertegenwoordigt de z-as en de hoekrotatie van de robot. Waarden voor gieren variëren van -180 graden tot 180 graden.

Het Brain-scherm wordt weergegeven met het Inertial Sensor Dashboard geopend en de waarden voor Roll, Pitch en Yaw gemarkeerd.

Pitch, roll en yaw worden op het sensordashboard weergegeven onder koers en rotatie.

Versnelling op de x-, y- en z-assen

Het Brain-scherm wordt weergegeven met het Inertial Sensor Dashboard geopend en de waarden voor Acceleratie op de x-, y- en z-assen gemarkeerd. Deze waarden worden in het Dashboard aangeduid als ax, ay en az.

De versnellingssectie op het sensordashboard rapporteert de versnellingswaarde van de traagheidssensor langs een opgegeven as. De versnelling langs de x-, y- en z-assen wordt rechts op het sensordashboard weergegeven met de afkortingen 'ax', 'ay' en 'az'. Elk van deze rapporteert een bereik van -4,0 tot 4,0 Gs.

Terwijl de hersenen op een oppervlak rusten, ziet u een waarde van ongeveer -1,0 Gs. dit komt door de zwaartekracht op de hersenen in rust.

Rotatiesnelheid op de x-, y- en z-assen

Het hersenscherm wordt weergegeven met het dashboard van de traagheidssensor geopend en de waarden voor de rotatiesnelheid op de x-, y- en z-assen gemarkeerd. Deze waarden worden in het Dashboard aangeduid als gx, gy en gz.

De gyrosnelheid van de sectie op het sensordashboard rapporteert de rotatiesnelheid van de traagheidssensor langs een opgegeven as. De rotatiesnelheid langs de x-, y- en z-assen wordt rechts op het sensordashboard weergegeven met de afkortingen 'gx', 'gy' en 'gz'. Elk van deze rapporteert een bereik van -1000,0 tot 1000,0 graden per seconde.

VEXcode EXP-blokken	VEXcode EXP Python
	brain_inertial.gyro_rate (AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode EXP C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
In VEXcode EXP kunnen het blok (Gyro rate), de opdracht gyro_ratePython en de opdracht gyroRate C++ worden gebruikt om de rotatiesnelheid van een specifieke as te rapporteren terwijl een project loopt.