Armen worden meestal bevestigd aan een toren op het robotchassis en worden gebruikt om een andere manipulator aan het uiteinde van de arm op te tillen. Armen kunnen ook worden gebruikt om de robot van de grond te tillen als dit deel uitmaakt van de spelscore. Motoren worden meestal op de toren gemonteerd en drijven een tandwielstelsel, ketting en tandwielsysteem aan dat aan de arm is bevestigd. Armen maken vaak gebruik van elastiekjes om te helpen bij het tillen.
EXP Robotarmen kunnen worden samengesteld uit C-kanalen. Armen kunnen uit slechts een enkele set samengesteld metaal bestaan, of twee armen kunnen naast elkaar worden gekoppeld met een overspanning ertussen en kruissteunen zoals afstandhouders die het paar verbinden.
Zie hieronder voor voorbeelden van verschillende armen die je kunt bouwen met een VEX EXP Kit.
Zwenkarm
Een enkele zwenkarm is misschien wel de gemakkelijkste arm om te monteren. Deze 3D-constructie biedt een gedetailleerd beeld van een enkele draagarm. De manipulator aan het uiteinde volgt de boog van de zwenkarmbeweging. Het is mogelijk dat een ontwerp met een zwenkarm over de top van de toren gaat en de andere kant van de robot bereikt, zoals te zien is in de onderstaande animatie.
Deze beweging kan echter een probleem vormen bij een passieve vork, schep of spelstuk, die waterpas moeten blijven.
Verbindingsarmen
Verbindingsarmen bestaan uit meerdere draaistaven die verbindingen vormen tussen een toren en een eindtoren. Deze 3D-constructie biedt een gedetailleerd beeld van een verbindingsarm.
- De koppelingen zijn doorgaans gebouwd om een parallellogram te vormen.
- Wanneer deze staven en torens evenveel afstand hebben tussen hun parallelle verbindingen, blijven ze parallel terwijl de arm omhoog gaat. Dit kan alles wat de arm optilt relatief vlak houden. De arm beweegt echter wel in een lichte boog terwijl hij omhoog komt.
- Deze armen zijn beperkt in hoe hoog ze kunnen worden opgetild, omdat de evenwijdige staven op een gegeven moment met elkaar in contact komen.
Verbindingsarmen omvatten: 4-stang, 6-stang en kettingstang. Zie hieronder voor voorbeelden van deze robotarmvariaties.
4-staven
De 4-stangenarm is een koppelingsarm en is meestal het gemakkelijkst te monteren type koppelingsarm. Ze bestaan uit een torenverbinding, een set parallelle koppelarmen en een eindtoren/manipulatorverbinding.
Een voorbeeld van de arm met 4 balken is te vinden op de EXP Clawbot, zoals te zien is in de onderstaande animatie waarin de EXP Clawbot zijn arm verticaal omhoog brengt.
6-staven
De 6-stangenarm is een uitbreiding van de 4-stangenarm. Dit wordt bereikt door een langere bovenbalk en een verlengde eindbalk te gebruiken op de eerste set verbindingen. De langere stang dient als onderste verbinding voor de tweede set verbindingen en de verlengde eindstang dient als een "toren" voor de bovenste twee resterende verbindingen. De 3D-constructie hierboven biedt een gedetailleerd beeld van een 6-stangsarm.
Een arm met 6 staven kan doorgaans hoger reiken dan een arm met 4 staven. Ze reiken echter verder omhoog en kunnen ervoor zorgen dat de robot kantelt als de wielbasis niet groot genoeg is.
Kettingstang
De kettingstangarm maakt gebruik van tandwielen en een ketting om een verbindingsarm te creëren. De 3D-constructie hierboven biedt een gedetailleerd beeld van een kettingstangarm. Deze assemblage maakt gebruik van een ronde gat-inzetstuk in een tandwiel met hoge sterkte. Dit tandwiel wordt aan de toren gemonteerd en de aandrijfas wordt door de toren en het inzetstuk geleid. Dankzij het ronde gat kan de schacht van de arm vrij ronddraaien. De arm is bevestigd aan een systeem met een hoge sterkte tandwiel/ketting of een systeem met een hoge sterkte tandwiel met een motor die de arm omhoog en omlaag brengt.
Door het andere uiteinde van de arm wordt een andere vrij draaiende as gestoken. De eindmanipulator is met een metalen vierkant inzetstuk aan een tweede tandwiel met hoge sterkte van dezelfde grootte bevestigd. Met dit inzetstuk wordt het tandwiel aan de tweede as bevestigd. Wanneer de ketting tussen de tandwielen van de arm is bevestigd, fungeert de ketting als een 4-stangensysteem, terwijl een motorsysteem de arm laat draaien.
Het voordeel van een kettingstangarm is dat deze niet twee verbindingen heeft die de hoogte beperken. Als de ketting echter losraakt of een verbindingsschakel breekt, zal de arm kapotgaan.
Voor meer informatie zie de Arm Design Video en Lesson Summary in het Up and Over STEM Lab.