Een primaire functie van de meeste robots is bewegen. De keuze van het te gebruiken wiel kan een cruciale beslissing zijn en kan het succes van het ontwerp van een robot bepalen. Bij elk type wiel zitten voor- en nadelen. De twee belangrijkste factoren waarmee rekening moet worden gehouden, zijn de diameter van het wiel (de afstand van een punt aan de ene kant van het wiel tot een punt direct aan de andere kant) en de tractie van het wiel.
Vergelijking van VEX EXP-wielen
De diameter van een wiel kan een aantal zaken beïnvloeden, zoals:
- Afstand per omwenteling is de afstand die een wiel aflegt bij één volledige omwenteling, zoals weergegeven in de onderstaande animatie.
Voetafdruk is het gebied dat wordt gecreëerd tussen de punten waarop de buitenste wielen van de robot de grond raken. Normaal gesproken geldt: hoe groter de voetafdruk van de robot, hoe stabieler deze is en hoe kleiner de kans is dat hij omvalt.
Bodemvrijheid is de hoogte vanaf de grond tot de laagste structuur van de robot. Hoe groter de bodemvrijheid, hoe gemakkelijker de robot over obstakels heen kan rijden.
Hoe groter de tractie van een wiel, hoe harder de robot kan duwen of trekken, en hoe gemakkelijker de robot over obstakels heen kan rijden. Als een wiel echter een hoge mate van tractie heeft, kan de robot moeilijker draaien.
| Naaf/Band | Afstand per omwenteling | Voetafdruk | Bodemvrijheid | Tractie |
|---|---|---|---|---|
| 20 mm katrol / 100 mm band |
100 mm (3,94 inch) |
Groot | Klein | Eerlijk |
| Kleine wielnaaf / 160 mm band |
160 mm (6,30 inch) |
Medium | Medium | Erg goed |
| Kleine wielnaaf / 200 mm band |
200 mm (7,87 inch) |
Medium | Medium | Erg goed |
| Grote wielnaaf / 250 mm band |
250 mm (9,84 inch) |
Klein | Groot | Erg goed |
|
200 mm omnidirectionele |
200 mm (7,87 inch) |
Medium | Medium | Goed |
|
5x steekdiameter ballonband |
200 mm |
Medium | Medium | Erg goed |
| 2x brede ballonband met een steekdiameter van 3,5 (trapeziumvormige offroad-loopvlak) |
140 mm (5,5 inch) |
Medium | Medium | Erg goed |
VEX EXP Wielen en Naven
VEX EXP-sets worden geleverd met een ballonband van 1,75 inch, een ballonband van 2,75 inch, een omnidirectioneel wiel van 3,25 inch (zie hieronder voor meer informatie) en een antistatisch wiel van 3,25 inch. Sommige hiervan, zoals de ballonbanden, bestaan uit een wiel en een naaf die aan elkaar moeten worden gemonteerd.
| 1,75 in ballonband | 2,75 in ballonband | 3,25 inch omnidirectioneel wiel | 3,25 inch antistatisch wiel |
|
|
|
|
|
200 mm omnidirectionele wielen
| 200 mm omnidirectionele wielen |
De 200 mm omnidirectionele wielen zijn speciale wielen met een reeks dubbel geplaatste rollen die zijn uitgelijnd rond de omtrek van het wiel. Dankzij deze functie kunnen de wielen naar voren en naar achteren rollen, en ook van links naar rechts. Dankzij de omnidirectionele wielen kan een robot dankzij de rollen veel gemakkelijker draaien dan de rubberen banden.
Een ander voordeel van het gebruik van omnidirectionele wielen is dat ze geavanceerdere aandrijflijnontwerpen mogelijk maken die vooruit/achteruit en van links naar rechts kunnen bewegen. Dit wordt bereikt door speciale oriëntaties van de omnidirectionele wielen te gebruiken. Wanneer een aandrijflijn op deze manier kan bewegen, wordt deze omnidirectioneel genoemd.