Het aansturen van de pneumatiek met uw V5-controller vraagt om maatwerk. In dit artikel wordt beschreven hoe u een VEXcode V5-project maakt.
Uw project configureren
Selecteer de knop Apparaten om het venster Apparaten te openen.
Selecteer 'Een apparaat toevoegen'.
Om uw VEXcode V5-project te starten om uw pneumatiek te besturen, moet u twee apparaten configureren.
U moet het Controller-apparaat toevoegen.
Voor meer informatie over het configureren van een controllerapparaat, zie het artikel Configuring the V5 Controller in VEXcode V5 uit de VEX Library.
U moet ook het 3-draads apparaat Digital Out toevoegen.
Voor meer informatie over het configureren van een digitaal uit-apparaat, zie het artikel Configuring 3-Wire Digital In en Digital Out Devices in VEXcode V5 uit de VEX Library.
Bedien uw pneumatische cilinder met twee controllerknoppen
Er zijn twee algemeen geprefereerde methoden die chauffeurs gebruiken om de pneumatiek op hun robot te regelen.
Eén manier is om twee verschillende knoppen op de controller te gebruiken: één knop om de pneumatische cilinder uit te schuiven en één knop om de pneumatische cilinder in te trekken. Het volgende kan aan uw VEXcode V5-project worden toegevoegd om uw pneumatische cilinder te bedienen met behulp van 2 knoppen op de controller.
Voeg vanuit de detectietoolbox een ingesteld digitaal uitgangsblok toe aan het blok [wanneer gestart].
Het [set digital out] blok moet op 'laag' staan. Dit zorgt ervoor dat uw pneumatische cilinder het project volledig ingetrokken start.
Voeg vanuit de gereedschapskist Gebeurtenissen een blok [wanneer de controllerknop wordt ingedrukt] toe.
Selecteer de controllerknop die u wilt gebruiken om de pneumatische cilinder uit te schuiven.
In dit voorbeeld wordt knop L1 gebruikt.
Voeg een [set DigitalOut]-blok toe.
Selecteer 'hoog' voor de digitale uitgangsinstelling.
Hierdoor wordt de pneumatische cilinder uitgeschoven wanneer knop L1 op de controller wordt ingedrukt.
Voeg vanuit de gereedschapskist Gebeurtenissen nog een blok [wanneer de controllerknop wordt ingedrukt] toe.
Selecteer de controllerknop die u wilt gebruiken om de pneumatische cilinder in te trekken.
In dit voorbeeld wordt knop L2 gebruikt.
Voeg een [set DigitalOut]-blok toe.
Laat het op 'laag' staan voor de digitale uitgangsinstelling.
Hierdoor wordt de pneumatische cilinder ingetrokken wanneer knop L2 op de controller wordt ingedrukt.
Sla het project op, download het naar de V5 Robot Brain en voer het project uit om uw besturing van de pneumatische cilinder te testen met behulp van uw controller.
Voor meer informatie over het opslaan, downloaden en uitvoeren van VEXcode V5-projecten, zie de sectie Blokkenprojecten openen en opslaan van de VEX-bibliotheek.
Bedien uw pneumatische cilinder met één enkele controllerknop
Een andere voorkeursmethode die bestuurders gebruiken om de pneumatiek op hun robot te bedienen, is het gebruik van één enkele knop: de knop schuift de pneumatische cilinder uit als hij wordt ingedrukt en trekt de pneumatische cilinder vervolgens weer in als hij opnieuw wordt ingedrukt. Het volgende kan aan uw VEXcode V5-project worden toegevoegd om uw pneumatische cilinder te bedienen met één enkele knop op de controller.
Voeg vanuit de detectietoolbox een ingesteld digitaal uitgangsblok toe aan het blok [wanneer gestart].
Het [set digital out] blok moet op 'laag' staan. Dit zorgt ervoor dat uw pneumatische cilinder het project volledig ingetrokken start.
Selecteer in de gereedschapset Variabelen Maak een Booleaanse waarde.
Voor dit voorbeeld noemen we de Boolean: digitaloutON.
Voeg een [set digitaloutON]-blok toe.
Laat de Booleaanse waarde ingesteld op <true>.
Voeg vanuit de gereedschapskist Gebeurtenissen een {when Controller button pressed} blok toe.
Selecteer de controllerknop die u wilt gebruiken om de pneumatische cilinder uit te schuiven.
In dit voorbeeld wordt knop L1 gebruikt.
Voeg vanuit de Control-toolbox een [if then else]-blok toe
Voeg een <digitaloutON> Booleaanse waarde toe aan de if.
Voeg een [set DigitalOut]-blok toe aan het 'toen'-gedeelte van het C-blok.
Wijzig het blok [set DigitalOut] naar 'hoog'.
Voeg een [set DigitalOut]-blok toe aan het 'else'-gedeelte van het C-blok.
Laat het [set DigitalOut]-blok op 'laag' staan.
Voeg een [set digitaloutON]-blok toe.
Wijzig de Booleaanse waarde in <false>.
Hierdoor wordt de Boolean gewijzigd, zodat de volgende keer dat de L1-knop wordt ingedrukt, de voorwaarde naar de 'else' van het controle-C-blok gaat.
Voeg nog een [set digitaloutON]-blok toe.
Laat de Booleaanse waarde <true>staan.
Hierdoor wordt de Booleaanse waarde gewijzigd, zodat de volgende keer dat de L1-knop wordt ingedrukt, de voorwaarde naar de 'dan' van het controle-C-blok gaat.
Voeg vanuit de Control-toolbox een [wait]-blok toe aan beide secties van het [if then else] C-blok.
Wijzig de waarde in (0,1) seconden in elk [wacht]-blok.
Hierdoor kan het een korte tijd duren voordat de conditie detecteert dat er op de knop wordt gedrukt.
De knop zal de pneumatische cilinder uitschuiven als hij wordt ingedrukt en vervolgens de pneumatische cilinder intrekken als hij opnieuw wordt ingedrukt.
Sla het project op, download het naar de V5 Robot Brain en voer het project uit om uw besturing van de pneumatische cilinder te testen met behulp van uw controller.
Voor meer informatie over het opslaan, downloaden en uitvoeren van VEXcode V5-projecten, zie de sectie Blokkenprojecten openen en opslaan van de VEX-bibliotheek.
De blokken om uw pneumatische cilinders te besturen moeten opnieuw worden gemaakt in een voorbeeldproject voor de wedstrijdsjabloon voordat uw robot klaar is voor gebruik in een wedstrijd met behulp van een veldbesturingssysteem.
Voor meer informatie over de wedstrijdsjabloon, zie het artikel De blokkenwedstrijdsjabloon gebruiken in VEXcode V5 in de VEX-bibliotheek.
Met deze projecten kunnen zowel de enkelwerkende als de dubbelwerkende pneumatische cilinders worden aangestuurd. Als twee pneumatische cilinders met behulp van een “T”-fitting aan een magneetklep zijn bevestigd, worden beide cilinders bestuurd door dezelfde set blokken.
Opmerking: De 3-draads poort op de V5 Robot Brain keert terug naar een digitale in-poort wanneer het project wordt gestopt. Dit kan, als er voldoende restluchtdruk is, ervoor zorgen dat de pneumatische cilinder uitschuift. Om dit te voorkomen, laat u de luchtdruk ontsnappen door het vingerventiel in de uit-positie te zetten of door de kern van het Schrader-bandventiel in te drukken voordat u het project stopt.