Pneumatiek bedienen met de knoppen op uw controller – VEX-bibliotheek

Het aansturen van de pneumatiek met uw V5-controller vraagt om maatwerk. In dit artikel wordt beschreven hoe u een VEXcode V5-project maakt.

Uw project configureren

De VEXcode V5-werkbalk met het pictogram 'Apparaten' gemarkeerd tussen de pictogrammen van de codeviewer en de monitorconsole.

Selecteer de knop Apparaten om het venster Apparaten te openen.

Het menu 'Apparaten' van VEXcode V5 met de knop 'Een apparaat toevoegen' weergegeven.

Selecteer 'Een apparaat toevoegen'.

Het menu 'Apparaten' van VEXcode V5 verschijnt nadat de knop 'Een apparaat toevoegen' is geselecteerd. De optie 'Controller' is gemarkeerd.

Om uw VEXcode V5-project te starten om uw pneumatiek te besturen, moet u twee apparaten configureren.

U moet het Controller-apparaat toevoegen.

Voor meer informatie over het configureren van een controllerapparaat raadpleegt u het artikel De V5-controller configureren in VEXcode V5 in de VEX-bibliotheek.

De VEXcode V5 3-draads optie, zoals te zien in het menu 'Een apparaat toevoegen'. De VEXcode V5 digitale uitgang is te vinden in de 3-draads apparaten in het menu 'Een apparaat toevoegen'.

U moet ook het 3-draads apparaat Digital Out toevoegen.

Voor meer informatie over het configureren van een digitaal uitgangsapparaat, zie het artikel Configuring 3-Wire Digital In and Digital Out Devices in VEXcode V5 uit de VEX Library.

Bedien uw pneumatische cilinder met twee controllerknoppen

Er zijn twee algemeen geprefereerde methoden die chauffeurs gebruiken om de pneumatiek op hun robot te regelen.

Eén manier is om twee verschillende knoppen op de controller te gebruiken: één knop om de pneumatische cilinder uit te schuiven en één knop om de pneumatische cilinder in te trekken. Het volgende kan aan uw VEXcode V5-project worden toegevoegd om uw pneumatische cilinder te bedienen met behulp van 2 knoppen op de controller.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende tekst voorleest: Stel DigitalOutA laag in bij het opstarten.

Voeg vanuit de detectietoolbox een ingesteld digitaal uitgangsblok toe aan het blok [wanneer gestart].

Het [set digital out] blok moet op 'laag' staan. Dit zorgt ervoor dat uw pneumatische cilinder het project volledig ingetrokken start.

VEXcode V5 Blocks-project dat de melding "When Controller1 button L1 pressed" uitleest. Het vervolgkeuzemenu 'Button' is gemarkeerd om aan te geven dat er meer opties beschikbaar zijn.

Voeg vanuit de gereedschapskist Gebeurtenissen een blok [wanneer de controllerknop wordt ingedrukt] toe.

Selecteer de controllerknop die u wilt gebruiken om de pneumatische cilinder uit te schuiven.

In dit voorbeeld wordt knop L1 gebruikt.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende tekst voorleest: Wanneer knop L1 van controller 1 wordt ingedrukt, zet DigitalOutA hoog. Het keuzemenu voor de digitale uitgang is gemarkeerd om aan te geven dat het geselecteerd en gewijzigd kan worden.

Voeg een [set DigitalOut]-blok toe.

Selecteer 'hoog' voor de digitale uitgangsinstelling.

Hierdoor wordt de pneumatische cilinder uitgeschoven wanneer knop L1 op de controller wordt ingedrukt.

VEXcode V5 Blocks-project dat de melding "When Controller1 button L2 pressed" uitleest. Het vervolgkeuzemenu 'Button' is gemarkeerd om aan te geven dat er meer opties beschikbaar zijn.

Voeg vanuit de gereedschapskist Gebeurtenissen nog een blok [wanneer de controllerknop wordt ingedrukt] toe.

Selecteer de controllerknop die u wilt gebruiken om de pneumatische cilinder in te trekken.

In dit voorbeeld wordt knop L2 gebruikt.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende tekst voorleest: Wanneer knop L2 van controller 1 wordt ingedrukt, zet DigitalOutA laag.

Voeg een [set DigitalOut]-blok toe.

Laat het op 'laag' staan voor de digitale uitgangsinstelling.

Hierdoor wordt de pneumatische cilinder ingetrokken wanneer knop L2 op de controller wordt ingedrukt.

Sla het project op, download het naar de V5 Robot Brain en voer het project uit om uw besturing van de pneumatische cilinder te testen met behulp van uw controller.

Voor meer informatie over het opslaan, downloaden en uitvoeren van VEXcode V5-projecten raadpleegt u het gedeelte Openen en opslaan van blokkenprojecten van de VEX-bibliotheek.

Bedien uw pneumatische cilinder met één enkele controllerknop

Een andere voorkeursmethode die bestuurders gebruiken om de pneumatiek op hun robot te bedienen, is het gebruik van één enkele knop: de knop schuift de pneumatische cilinder uit als hij wordt ingedrukt en trekt de pneumatische cilinder vervolgens weer in als hij opnieuw wordt ingedrukt. Het volgende kan aan uw VEXcode V5-project worden toegevoegd om uw pneumatische cilinder te bedienen met één enkele knop op de controller.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende tekst voorleest: Stel DigitalOutA laag in bij het opstarten.

Voeg vanuit de detectietoolbox een ingesteld digitaal uitgangsblok toe aan het blok [wanneer gestart].

Het [set digital out] blok moet op 'laag' staan. Dit zorgt ervoor dat uw pneumatische cilinder het project volledig ingetrokken start.

In VEXcode V5 is het menu 'Nieuwe variabele' geopend om een nieuwe booleaanse variabele aan te maken.

Selecteer in de gereedschapset Variabelen Maak een Booleaanse waarde.

Voor dit voorbeeld noemen we de Boolean: digitaloutON.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende instructie geeft: Wanneer gestart, stel DigitalOutA laag in en vervolgens DigitalOutON op waar.

Voeg een [set digitaloutON]-blok toe.

Laat de Booleaanse waarde ingesteld op <true>.

VEXcode V5 Blocks-project dat de melding "When Controller1 button L1 pressed" uitleest. Het vervolgkeuzemenu 'Button' is gemarkeerd om aan te geven dat er meer opties beschikbaar zijn.

Voeg vanuit de gereedschapskist Gebeurtenissen een {when Controller button pressed} blok toe.

Selecteer de controllerknop die u wilt gebruiken om de pneumatische cilinder uit te schuiven.

In dit voorbeeld wordt knop L1 gebruikt.

VEXcode V5 Blocks-project dat leest: Wanneer knop L1 van controller 1 wordt ingedrukt, als deze leeg is, anders...

Voeg vanuit de Control-toolbox een [if then else]-blok toe

VEXcode V5 Blocks-project dat leest: Wanneer knop L1 van controller 1 wordt ingedrukt, als digitaloutON is ingeschakeld, anders...

Voeg een <digitaloutON> Booleaanse waarde toe aan de if.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende code leest: Wanneer knop L1 van Controller1 wordt ingedrukt, als digitaloutON is ingeschakeld, zet dan DigitalOutA hoog, anders.

Voeg een [set DigitalOut]-blok toe aan het 'toen'-gedeelte van het C-blok.

Wijzig het blok [set DigitalOut] naar 'hoog'.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende instructie geeft: Wanneer knop L1 van Controller1 wordt ingedrukt, moet DigitalOutA hoog worden gezet als digitaloutON is ingeschakeld, anders moet DigitalOutA laag worden gezet.

Voeg een [set DigitalOut]-blok toe aan het 'else'-gedeelte van het C-blok.

Laat het [set DigitalOut]-blok op 'laag' staan.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende code leest: Wanneer knop L1 van Controller1 wordt ingedrukt, als digitaloutON is ingeschakeld, zet dan DigitalOutA hoog en zet digitaloutON op false, anders zet DigitalOutA laag.

Voeg een [set digitaloutON]-blok toe.

Wijzig de Booleaanse waarde in <false>.

Hierdoor wordt de Boolean gewijzigd, zodat de volgende keer dat de L1-knop wordt ingedrukt, de voorwaarde naar de 'else' van het controle-C-blok gaat.

VEXcode V5 Blocks-project dat de volgende code leest: Wanneer knop L1 van Controller1 wordt ingedrukt, als digitaloutON is ingeschakeld, zet dan DigitalOutA hoog en digitaloutON op false; anders zet DigitalOutA laag en digitaloutON op true.

Voeg nog een [set digitaloutON]-blok toe.

Laat de Booleaanse waarde <true>staan.

Hierdoor wordt de Booleaanse waarde gewijzigd, zodat de volgende keer dat de L1-knop wordt ingedrukt, de voorwaarde naar de 'dan' van het controle-C-blok gaat.

VEXcode V5 Blocks-project met toegevoegde wachtblokken die het volgende lezen: Wanneer knop L1 van Controller1 wordt ingedrukt, als digitaloutON is ingeschakeld, stel dan DigitalOutA hoog in, stel digitaloutON uit en wacht vervolgens 0,1 seconde. Anders moet je DigitalOutA laag zetten, digitaloutON op true zetten en vervolgens 0,1 seconde wachten.

Voeg vanuit de Control-toolbox een [wait]-blok toe aan beide secties van het [if then else] C-blok.

Wijzig de waarde in (0,1) seconden in elk [wacht]-blok.

Hierdoor kan het een korte tijd duren voordat de conditie detecteert dat er op de knop wordt gedrukt.

De knop zal de pneumatische cilinder uitschuiven als hij wordt ingedrukt en vervolgens de pneumatische cilinder intrekken als hij opnieuw wordt ingedrukt.

Sla het project op, download het naar de V5 Robot Brain en voer het project uit om uw besturing van de pneumatische cilinder te testen met behulp van uw controller.

Voor meer informatie over het opslaan, downloaden en uitvoeren van VEXcode V5-projecten raadpleegt u het gedeelte Openen en opslaan van blokkenprojecten van de VEX-bibliotheek.

Miniatuurafbeelding van een voorbeeldproject in de VEXcode V5 Competition Template.

De blokken om uw pneumatische cilinders te besturen moeten opnieuw worden gemaakt in een voorbeeldproject voor de wedstrijdsjabloon voordat uw robot klaar is voor gebruik in een wedstrijd met behulp van een veldbesturingssysteem.

Voor meer informatie over de wedstrijdsjabloon, zie het artikel Het blokkenwedstrijdsjabloon gebruiken in VEXcode V5 in de VEX-bibliotheek.

Met deze projecten kunnen zowel de enkelwerkende als de dubbelwerkende pneumatische cilinders worden aangestuurd. Als twee pneumatische cilinders met behulp van een “T”-fitting aan een magneetklep zijn bevestigd, worden beide cilinders bestuurd door dezelfde set blokken.

Opmerking: De 3-draads poort op de V5 Robot Brain keert terug naar een digitale in-poort wanneer het project wordt gestopt. Dit kan, als er voldoende restluchtdruk is, ervoor zorgen dat de pneumatische cilinder uitschuift. Om dit te voorkomen, laat u de luchtdruk ontsnappen door het vingerventiel in de uit-positie te zetten of door de kern van het Schrader-bandventiel in te drukken voordat u het project stopt.