Configuratie van de GPS-sensor in VEXcode V5 – VEX-bibliotheek

Om de gegevens van de Game Positioning System™ (GPS)-sensor in een project te kunnen gebruiken, moet de sensor eerst als apparaat worden toegevoegd in VEXcode V5. In dit artikel wordt uitgelegd hoe u de GPS-sensor in VEXcode V5 configureert. Bekijk de onderstaande video om meer te leren over de concepten die in dit artikel worden behandeld.

De GPS-sensor configureren in VEXcode V5

Een apparaat toevoegen

Wanneer u begint met programmeren met VEXcode V5, verschijnen de blokken voor de GPS-sensor pas in de Toolbox nadat deze is geconfigureerd. Om de GPS-sensor te configureren, voegt u deze toe als apparaat in uw project.

De VEXcode V5-werkbalk met het pictogram Apparaten gemarkeerd in een rood vak. Het apparaatpictogram bevindt zich tussen de knop Code Viewer en de knop Monitor.

Selecteer het pictogram Apparaten.

Het venster Apparaten wordt geopend in VEXcode V5, waarbij de knop Apparaat toevoegen is gemarkeerd. Hiermee wordt aangegeven wat u vervolgens moet selecteren.

Selecteer Voeg een apparaat toe.

Opties voor apparaten die aan de configuratie kunnen worden toegevoegd, waarbij de GPS-optie in een rood vak is gemarkeerd. GPS bevindt zich in het midden van de vijfde rij opties, tussen Afstand en Arm.

Selecteer GPS.

Venster Apparaten in VEXcode V5 met de beschikbare poortopties. Bovenaan het venster staat 'Selecteer een poort' en de poorten 1 tot en met 21 worden weergegeven in 3 rijen met pictogrammen.

Selecteer de Smart Port waarop de GPS-sensor is aangesloten op de V5 Robot Brain.

Het configuratievenster voor de GPS-sensor toont de X- en Y-offsets voor de sensor ingesteld op 0 mm en de hoekoffset ingesteld op 180 graden. De knop Gereed rechtsonder is gemarkeerd met een rode rand.

SelecteerGereedom de GPS-sensor als apparaat toe te voegen zonder de offsets in te stellen.

Voor meer informatie over GPS-sensoroffsets kunt u het onderstaande gedeelte lezen.

GPS-sensor-offsets

Wat is een offset?

In de configuratie heeft u de mogelijkheid om offset-informatie toe te voegen. Een offset is het verschil tussen een referentiepunt op de robot en de positie van de GPS-sensor. Het referentiepunt is een betekenisvolle locatie op uw robot, zoals het draaipunt of de arm van de robot. Laten we eens nadenken waarom dit belangrijk is. De onderstaande voorbeelden tonen Axel, de Hero Bot voor de VEX V5 Robotics Competition (V5RC) game High Stakes uit 2024-2025.

Waarom zijn offsets een waardevol hulpmiddel?

Door de offsets in te stellen voor de positie van de GPS-sensor ten opzichte van het referentiepunt (de arm van Axel), kunt u de arm van Axel op de gewenste locatie positioneren in plaats van de achterkant van de robot. VEXcode gebruikt de offsetinformatie om de gegevens van de GPS-sensor om te zetten in waarden die overeenkomen met het referentiepunt in uw project.

Met offsets kunt u de aanbevolen positionering van de GPS-sensor (aan de achterkant en naar achteren gericht) gebruiken om de meest nauwkeurige gegevens van de sensor te verkrijgen, terwijl u navigeert op basis van een zinvolle locatie voor uw robot en uw project.

Afhankelijk van waar uw referentiepunt zich bevindt en de positie van de GPS-sensor op uw robot, kan de sensor langs de X-as en/of de Y-as worden verplaatst.

Een bovenaanzicht van de Axel-robot. Een groen kader markeert de GPS-sensor aan de achterkant rechts van de robot. Er bevindt zich een cirkelvormig punt op de voorkant van de robot, bovenop de arm van de robot.

Op deze afbeelding van Axel bevindt de GPS-sensor zich aan de rechterachterkant van de robot (aangegeven met een groen kader). Hier ziet u een voorbeeld van een referentiepunt, bij Axels arm, gemarkeerd met een groene stip.

Een bovenaanzicht van het veld. De sensor is naar de achterkant van de robot gericht, wat wordt aangegeven door een effen groene pijl. Het referentiepunt voor de robot bevindt zich aan de andere kant, aangegeven door een gestippelde groene pijl.

Het is ook belangrijk om rekening te houden met de hoek van het gezichtsveld van de GPS-sensor ten opzichte van het referentiepunt.

Bij de aanbevolen positie voor de GPS-sensor is de sensor achter Axel gericht, zoals hier aangegeven met een groene pijl.

Het referentiepunt ligt echter aan de voorkant van de robot, die de andere kant op wijst. De GPS-sensor heeft dan ook een hoekafwijking.

Het meten van de X- en Y-offsets

Door de offset aan uw configuratie toe te voegen, worden de GPS-sensorwaarden die in uw VEXcode V5-project worden gebruikt, automatisch aangepast aan de offset en de positie van het gewenste referentiepunt van de robot op het veld.

De GPS-sensor kan langs de x-as en/of de y-as worden verplaatst, afhankelijk van de montagelocatie van de sensor op uw robot.

Een bovenaanzicht van de Axel-robot, met het groen gemarkeerde vak rond de GPS-sensor en de groene cirkel boven de arm van de robot. Er wordt een X-Y-raster over Axel geplaatst, waarbij de groene cirkel boven Axels arm het middelpunt van het raster vormt (0,0). Het groene vak rondom de GPS-sensor bevindt zich op de negatieve Y-as en de positieve X-as van het raster.

In het voorbeeld van Axel bevindt de GPS-sensor zich achter en rechts van het referentiepunt op de arm van de robot.

Dezelfde afbeelding van bovenaf van de Axel-robot. Een blauwe pijl op de Y-as beweegt langs de Y-as naar de achterkant van de robot. Een rode pijl op de X-as wijst naar rechts, naar het midden van de nu rood gemarkeerde GPS-sensor.

Dit betekent dat de sensor zowel langs de X-as (aangegeven met de rode pijl) als langs de Y-as (aangegeven met de blauwe pijl) is verschoven.

Hetzelfde bovenaanzicht van de Axel-robot. Een stippellijn verbindt de rood gemarkeerde GPS-sensor. Een doorgetrokken lijn verbindt het midden van het raster en het midden van de GPS-sensor en geeft aan dat de afstand tussen beide op de X-as 50 mm bedraagt.

X-verschuiving

Op Axel is de GPS-sensor ongeveer 50 mm op de positieve x-as gemonteerd ten opzichte van het referentiepunt op de robotarm.

De X-offset bedraagt dan 50 mm.

Y-offset

Op Axel is de GPS-sensor ongeveer 320 mm op de negatieve y-as gemonteerd ten opzichte van het referentiepunt op de robotarm.

De Y-offset bedraagt dan –320 mm.

Het meten van de hoekverdraaiing

Het bovenaanzicht van de Axel-robot in het midden van een cirkel, met een 0 vóór de robot, een 90 rechts ervan, een 180 erachter en een 270 links ervan. De GPS-sensor wordt gemarkeerd met een groen kader met een pijl die naar de 180 wijst. Er staat een groene cirkel boven de arm van de robot en een pijl die naar de 0 wijst.

De GPS-sensor geeft ook koerswaarden door. De GPS-sensor is echter in de tegenovergestelde richting gericht van de voorkant van de robot. Dit betekent dat de koerswaarden tegengesteld zijn aan die van het referentiepunt, dat naar voren wijst op de robot.

Om de koers van de GPS-sensor uit te lijnen met de voorwaartse richting van het referentiepunt op de robot, kunt u de hoekverstelling instellen.

Op Axel zou de hoekverplaatsing 180º zijn.

Opmerking: Op basis van de aanbevolen positionering van de GPS-sensor wordt de hoekverstelling standaard ingesteld op 180º.

Offsets invoeren in de configuratie

Het GPS-configuratievenster in het apparatenvenster met een rode rechthoek die de invoervakken voor X, Y en hoekverschuivingen markeert.

Er zijn opties om de X-, Y- en hoekverschuivingen te wijzigen.

X- en Y-offsets

De X-offset wordt in de configuratie ingesteld op 50 mm.

Wanneer de offsetwaarde wordt gewijzigd, wordt de grafische locatie van de GPS-sensor op het robotpictogram aan de rechterkant dienovereenkomstig aangepast. (Houd er rekening mee dat de grafische locatie slechts een illustratie is en niet op een specifieke schaal.)

De Y-offset zou worden ingesteld op –320 mm.

Hoekverplaatsing

Het GPS-configuratievenster in het apparatenvenster met een rode rechthoek die de hoekverdraaiing markeert, die 180 graden bedraagt.

Standaard is de hoekverschuiving in de configuratie ingesteld op 180º, op basis van de aanbevolen oriëntatie van de GPS-sensor. Dit betekent dat de gerapporteerde koersen van de GPS-sensor in VEXcode overeenkomen met de koers van de robot.

In de configuratie wordt het roboticoon met een gele markering weergegeven om het gezichtsveld te illustreren en de oriëntatie van de sensor aan te geven. Wanneer de waarde van de hoekverstelling wordt gewijzigd, worden de positie van de GPS en het gezichtsveld op het robotpictogram aan de rechterkant dienovereenkomstig gewijzigd. (Houd er rekening mee dat de grafische locatie slechts een illustratie is en niet op een specifieke schaal.)

Let op de GPS-positie in de configuratie

Het GPS-configuratievenster in het apparatenvenster met een rode rechthoek die de afbeelding van een kleinere robot aan de rechterkant van het configuratievenster markeert. Het beeld van de GPS-sensor van de kleinere robot is veranderd met de aangepaste GPS-offsets en komt overeen met de positie van de GPS-sensor van Axel.

Merk op dat de positie van de GPS op het robotpictogram in de configuratie overeenkomt met de positie van de GPS-sensor op de fysieke robot.

Met deze grafische weergave kunt u controleren of uw offsets correct zijn ingevoerd. De GPS-positie moet overeenkomen met de positie op uw robot.

Het GPS-configuratievenster in het apparatenvenster met alle gemaakte configuratiewijzigingen. De X-offset bedraagt 50 mm. De Y-offset bedraagt -320 mm. De hoekverdraaiing bedraagt 180 graden. De knop Gereed is rood gemarkeerd.

Zodra de waarden voor X, Y en hoekoffset zijn ingevoerd op basis van de locatie van de GPS-sensor op , selecteert u Gereed om de configuratie op te slaan.

GPS-detectieopdrachten in VEXcode

Zodra de GPS-sensor is geconfigureerd, verschijnen de GPS-detectieopdrachten in de Toolbox in VEXcode V5. Met de VEX API leert u alles over GPS-detectieopdrachten in VEXcode V5. Selecteer de onderstaande link om toegang te krijgen tot de GPS-detectieopdrachten voor uw favoriete coderingsmethode.

Om meer te weten te komen over de gegevens die de GPS-sensor rapporteert en hoe deze zich verhouden tot de positie van de robot op het veld, bekijk dit artikel.