Codering van de V5-afstandssensor met behulp van wiskundige ongelijkheden

De V5 Distance Sensor is een van de krachtige V5-sensoren die zijn ontworpen voor volledige integratie met het V5-roboticaplatform.

• Deze sensor gebruikt een puls klaslokaalveilig laserlicht om de afstand vanaf de voorkant van de sensor tot een object te meten.
• De V5 Afstandssensor kan worden gebruikt om een ​​object te detecteren en de relatieve grootte van het object te bepalen. De geschatte grootte van een object wordt gerapporteerd als klein, middelgroot of groot.
• De sensor kan ook worden gebruikt om de naderingssnelheid van een robot te berekenen. De naderingssnelheid meet de snelheid van de robot/sensor terwijl deze naar het object beweegt.

Voor meer gedetailleerde informatie over de V5-afstandssensor, hoe deze werkt en hoe u deze kunt gebruiken met VEXcode V5, vzie dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Dit is het codevoorbeeld dat in dit artikel wordt behandeld.

Er wordt een overzicht gegeven van het gedrag in het voorbeeld en hoe u de parameters kunt verkrijgen die worden gebruikt om de V5-afstandssensor te coderen.

U kunt het project bouwen in VEXcode V5 terwijl u het artikel volgt, of u kunt het artikel gewoon lezen ter inspiratie als voorbeeld van hoe u de V5-afstandssensor kunt opnemen wanneer u uw eigen robot codeert.

In deze video zie je hoe de bovenstaande code wordt uitgevoerd en hoe de robot een mobiel doel oppakt en verplaatst.

Hier is de robotconfiguratie die in VEXcode V5 wordt gebruikt om de robot en de afstandssensor aan de configuratie voor dit voorbeeld toe te voegen, als u het voorbeeld zelf wilt proberen.

De robot die in dit voorbeeld wordt gebruikt, is de VRC Hero Bot uit 2021-2022, Moby. Het ontwerp van Moby bevat geen sensoren, voor dit voorbeeld is de V5-afstandssensor aan Moby toegevoegd.

Voor dit voorbeeld is de V5-afstandssensor vlakbij het midden van Moby's Forks gemonteerd.

Voor meer informatie over Moby, dit artikel uit de VEX-bibliotheek

U hoeft Moby niet te gebruiken om de V5-afstandssensor te coderen of om deel te nemen aan de competitie van dit jaar. U kunt de sensor op uw aangepaste robot monteren waar u maar wilt.

Opmerking: Zorg ervoor dat er geen structuur op de robot zich vóór het kleine laservenster aan de voorkant van de sensor bevindt. Er moet een duidelijk pad vóór de sensor zijn tussen het doel en de sensor.

Eerst moet de robot met het gezicht naar het mobiele doel worden geplaatst.

Vervolgens moet de robot vooruit rijden totdat de afstandssensor detecteert dat het mobiele doel zich in de vorken bevindt en dicht bij de sensor.

Zodra de sensor detecteert dat het mobiele doel zich in de vorken of dichtbij de sensor bevindt, stopt de robot met rijden en brengt de vorken omhoog om het mobiele doel op te pakken.

Zodra het Mobiele Doel is opgepakt, draait de robot 90 graden naar links en rijdt 600 millimeter (mm) vooruit.

De robot laat dan de vorken zakken om het mobiele doel neer te zetten, en rijdt achteruit weg van het mobiele doel, zodat deze tijdens de volgende beweging niet per ongeluk omvalt.

Om de robot vooruit te laten rijden totdat de afstandssensor detecteert dat het mobiele doel zich in de vorken bevindt en dicht bij de sensor, moeten de waarden van de sensor worden geregistreerd vanuit de V5 Brain.

Plaats het mobiele doel tussen de vorken van de robot.

Selecteer vervolgens in het Brain-scherm 'Apparaten' en vervolgens het pictogram voor de afstandssensor.

De afstand in millimeters (mm) dat het Mobiele Doel verwijderd is van de sensor, wordt gerapporteerd op het Brain-scherm.

Dit is de waarde die in het project wordt gebruikt bij het ophalen van het mobiele doel met behulp van de afstandssensor.

Plaats het mobiele doel weer in de vorken.

Selecteer vervolgens in het Brain-scherm 'Apparaten' en vervolgens het pictogram voor Motor 2. Motor 2 bestuurt de linkervork.

Breng de vorken handmatig omhoog totdat het onderste deel van het mobiele doel het zicht van de afstandssensor niet blokkeert.

Wanneer u de vorken handmatig omhoog brengt, zorg er dan voor dat u elke vork aan de linker- en rechterkant van de Moby tegelijkertijd omhoog brengt, aangezien elke vork wordt bestuurd door een eigen motor.

Let op: Vermijd knelpunten Wanneer u de vorken handmatig optilt.

Het aantal graden dat de Vorken omhoog zijn gebracht, wordt weergegeven op het scherm van de Hersenen.

Dit is de waarde die in het project zal worden gebruikt bij het omhoog en omlaag brengen van de vorken om het mobiele doel op te pakken en te plaatsen.

In dit project wordt het operatorblok <Less than> gebruikt om de afstandssensor te coderen.

Dit komt omdat naarmate de afstandssensor dichter en dichter bij een object komt, de afstand in millimeters tussen de sensor en dat object afneemt.

Er kunnen drempelwaarden worden geselecteerd om het gedrag van de robot te activeren zodra de afstand kleiner is dan een vooraf bepaalde hoeveelheid.

Wanneer de robot bijvoorbeeld richting het mobiele doel rijdt, gebruikt u het operatorblok <Less than> om het gedrag van de robot te activeren wanneer de afstand kleiner is dan , ongeveer 139 millimeter (mm).

Als die waarde bijvoorbeeld zou veranderen naar 10 millimeter (mm), zou de robot daadwerkelijk tegen het mobiele doel aanlopen en zichzelf mogelijk beschadigen, omdat 10 millimeter (mm) afstand van de sensor niet ver genoeg is om te voorkomen dat de vorken van de robot elkaar raken. het mobiele doel.