Met de navigatiekit kunt u waypoints op de speelplaats plaatsen en gegevens over die locatie bekijken. Dit is handig bij het plannen van een route om de parameters te bepalen die nodig zijn om uw robot naar een bepaalde locatie op het veld te sturen of te draaien. Dit artikel geeft een overzicht van de navigatiekit en hoe u deze kunt gebruiken om een project te bouwen.
Opmerking: De afbeeldingen in dit artikel tonen de VEX IQ 25-26 Mix & Match Playground, maar alle informatie is ook van toepassing op andere Playgrounds.
Tussenpunten
Waypoints zijn de doellocaties op de speelplaats waar je naartoe wilt navigeren. Waypoints worden op de speelplaats aangegeven met een plusteken (+). Je kunt meerdere waypoints gebruiken om een route rond de speeltuin te plannen. Op elke gewenste plek in de Playground kan een waypoint worden toegevoegd om gegevens te verkrijgen over de afstand, de hoek en de x- en y-coördinaten.
Het eerste waypoint toevoegen
Selecteer de knop Navigation Kit om de navigatiekit te openen.
Selecteer de knop Waypoint om de navigatiekit in te schakelen. Zodra je de knop hebt geselecteerd, wordt deze geel omlijnd, wat aangeeft dat je klaar bent om een waypoint aan de Playground toe te voegen.
Selecteer de gewenste locatie op de speelplaats om een waypoint te plaatsen. Zodra een waypoint is geselecteerd, verschijnt een symbool met + om het waypoint aan te geven, en de navigatiegegevens over dat punt worden weergegeven in het vakje ernaast.
Er verschijnt ook een blauwe lijn die het traject aangeeft van het draaipunt van de robot naar het waypoint. Verderop in dit artikel leest u meer over de navigatiegegevens en het traject.
Een kleine groene pijl steekt uit de voorkant van de robot en geeft de voorwaartse richting van de robot aan. Dit toont het traject dat de robot zal afleggen wanneer hij vooruit rijdt.
Extra waypoints toevoegen
Je kunt extra routepunten toevoegen door andere locaties op de speelplaats te selecteren.
Selecteer de volgende locatie waarnaar u wilt navigeren, waarna er opnieuw een + -symbool verschijnt.
Een waypoint bewerken
Zodra een waypoint aan de Playground is toegevoegd, kan het worden verplaatst of verwijderd.
Om een waypoint te verplaatsen, moet u ervoor zorgen dat de knop Waypoint is gemarkeerd. Dit geeft aan dat de waypoints bewerkbaar zijn.
Selecteer het gewenste waypoint en sleep het naar de nieuwe locatie. Naarmate het waypoint zich verplaatst, zult u merken dat de trajectlijn en de navigatiegegevens in realtime veranderen, zoals te zien is in de video links.
Om het laatst toegevoegde waypoint te verwijderen, klikt u met de rechtermuisknop op het waypoint. Het verdwijnt dan, zoals te zien is in de video links. Als je nogmaals met de rechtermuisknop klikt, wordt het voorgaande waypoint verwijderd.
Alle waypoints wissen
Je kunt ook in één keer een heel pad vrijmaken.
Selecteer de knop Trash om alle waypoints die zich momenteel op de Playground bevinden in één keer te verwijderen, zoals te zien is in de video links.
Navigatiegegevens
Wanneer een waypoint is ingesteld, kunnen de verstrekte navigatiegegevens in een project worden gebruikt om de robot naar die locatie te verplaatsen.
Standaard worden de navigatiegegevens voor het eerste waypoint bepaald vanuit het van het draaipunt van de robot. Voor alle waypoints die na het eerste waypoint worden toegevoegd, zullen de navigatiegegevens voor de trajectlijn, afstand en hoek zijn ten opzichte van het vorige waypoint.
Afstand
De afstand in millimeters (mm) geeft de afstand aan van het draaipunt van de robot tot het waypoint. Naarmate de robot beweegt, zullen de afstandsgegevens dienovereenkomstig veranderen.
De afstandswaarde staat op de eerste regel van het navigatiegegevensvak.
In de video links wordt de afstand van 605 mm uit de navigatiegegevens ingevoerd als parameter voor de aandrijving voor blok. Bij de start van het project beweegt de robot 605 mm vooruit, terwijl de trajectlijn en afstandsgegevens worden aangepast. Zodra het middelpunt van de robot het waypoint heeft bereikt, verdwijnen de navigatiegegevens.
Hoek
De hoek in graden geeft de draaihoek weer vanaf het draaipunt van de robot naar het waypoint.
De hoekwaarde staat op de tweede regel van het navigatiegegevensvak.
Een positieve draaihoek geeft een bocht naar rechts aan, terwijl een negatieve hoek een bocht naar links aangeeft.
In de video links wordt de hoek van 45 graden naar rechts uit de navigatiegegevens ingevoerd als parameter voor de -bocht voor blok. Bij de start van het project draait de robot 45 graden naar rechts, terwijl de trajectlijn en navigatiegegevens worden aangepast.
Merk op dat de afstandsgegevens veranderen naarmate de robot roteert.
X- en Y-coördinaten
De x- en y-waarden in de navigatiegegevens tonen de x- en y-coördinaten van het waypoint op de Playground. Het nulpunt (0, 0) is het middelpunt van de speeltuin.
De x- en y-coördinaten veranderen niet wanneer de robot beweegt, omdat de locatie van het waypoint vastligt binnen het coördinatensysteem. Voor meer informatie over de coördinaten van een VR-speeltuin kunt de API-referentie raadplegen.
De x- en y-coördinaatwaarden zijn respectievelijk de derde en vierde regel van het navigatiegegevensvak.
De x- en y-coördinaten zijn ten opzichte van de oorsprong en kunnen worden gebruikt in een project met VR-robots die locatie- of GPS-sensoren hebben.
Instellingen van de navigatiekit
Het draaipunt van de robot wordt gebruikt als standaardlocatie voor navigatiegegevens. Je kunt het punt op de robot aanpassen waar de navigatiegegevens vandaan komen. Dit kan handig zijn als je een ander onderdeel van je robot, zoals een grijper of een inlaat, op een waypoint wilt positioneren.
De offset wijzigen
Selecteer in de navigatiekit de knop Instellingen.
Gebruik de optie 'Afstandscompensatie in mm' om de locatie te wijzigen waar de navigatiegegevens vandaan worden gegenereerd. De waarde voor de afstandscompensatie wordt bijgewerkt op basis van uw selectie, zoals in deze video wordt getoond.
Aan de rechterkant ziet u een grafische weergave van de positie, waarmee u de offset op de gewenste locatie op de robot kunt instellen.
Selecteer Bevestig om uw instellingen op te slaan.
Navigatiegegevens weergeven
Standaard worden navigatiegegevens weergegeven wanneer een project actief is, zodat zowel de waypoints als de navigatiegegevensvakken op het veld verschijnen. Om navigatiegegevens te verbergen en tijdens een hardloopsessie alleen de routepunten weer te geven, schakelt u het selectievakje uit.
Selecteer Bevestig om uw instellingen op te slaan.
Aanbevolen werkwijzen voor het gebruik van de navigatiekit
De navigatiekit is een handig hulpmiddel voor het plannen van projecten en het verkennen van de paden rondom de speeltuin. De volgende aandachtspunten kunnen u helpen de navigatiekit zo effectief mogelijk te gebruiken bij het bouwen van uw project.
- Plaats één of twee waypoints tegelijk. Het in één keer uitzetten van je volledige route rond de speeltuin kan het lastiger maken om nauwkeurige gegevens voor je project te verkrijgen en te gebruiken.
- Bouw en test je project stap voor stap. Aangezien de waypointgegevens relatief zijn ten opzichte van het draaipunt op de robot, zal de locatie van de robot op de Playground de navigatiegegevens beïnvloeden. Zodra je de robot hebt geprogrammeerd om het eerste waypoint te bereiken, bekijk je de navigatiegegevens voor het volgende punt en programmeer je die stap in het pad.
- Wis een pad en start een nieuw pad wanneer je naar de volgende taak in je project gaat. Bijvoorbeeld: zodra je naar een waypoint bent genavigeerd en je eerste taak hebt voltooid, wis je alle waypoints en plaats je het volgende waypoint op basis van de huidige positie van de robot.
- Stop een project zonder het veld te resetten om een nieuw pad te creëren met de huidige positie van de robot. Je kunt het venster met wedstrijdresultaten wissen zonder het veld opnieuw in te stellen door het x pictogram in de linkerbovenhoek te selecteren. Vervolgens kun je aan het einde van het project tussenpunten toevoegen met behulp van de positie van de robot.