Het gebruik van de navigatiekit in een VEXcode VR-speeltuin – VEX-bibliotheek

Met de Navigatiekit kunt u waypoints op de Playground plaatsen en gegevens over die locatie bekijken. Dit is handig bij het plannen van een route om de parameters te bepalen die nodig zijn om uw robot naar een locatie op het veld te rijden of te draaien. Dit artikel biedt een overzicht van de Navigatiekit en hoe u deze kunt gebruiken bij het opzetten van een project.

Opmerking: Op de afbeeldingen in dit artikel wordt de VIQRC 25-26 Mix & Match Playground getoond. Alle informatie is echter ook van toepassing op de V5RC 25-26 Push Back Playground.

Wegwijzers

Waypoints zijn uw doellocaties op de Playground waar u naartoe wilt navigeren. Waypoints worden op de Playground aangegeven met een plusteken (+). U kunt meerdere waypoints gebruiken om een route rond de speeltuin te plannen. U kunt overal op de Playground een waypoint toevoegen om gegevens te verkrijgen over de afstand, hoek en x- en y-coördinaten.

Het eerste waypoint toevoegen

Een screenshot van dichtbij van het linkerondergedeelte van de Mix and Match Virtual Skills Playground, met de robot in de startpositie in de linkeronderhoek, gericht naar het midden. Links van de Playground bevindt zich een set met drie verticaal geplaatste knoppen. De knop Navigatiekit is bovenaan gemarkeerd met een wit meetlint met een naar beneden wijzende pijl.

Selecteer de knop Navigatiekit om de Navigatiekit te openen.

Dezelfde afbeelding als de vorige, met drie extra knoppen geopend boven de knop Navigatiekit. Bovenaan is de waypointknop, een wit locatiepictogram met een potlood dat een pad tekent, geel gemarkeerd. Dit geeft aan dat de Navigatiekit 'aan' is en dat waypoints kunnen worden toegevoegd of bewerkt op de Playground.

Selecteer de knop Waypoint om de navigatiekit in te schakelen. Nadat u de knop hebt geselecteerd, wordt deze geel omlijnd. Dit geeft aan dat u klaar bent om een waypoint aan de Playground toe te voegen.

Dezelfde afbeelding als de vorige, met een waypointkruis toegevoegd op de Playground, diagonaal boven en rechts van de robot. In een gemarkeerd gebied staat een paars kruis om het waypoint te markeren en een grijs vak met navigatiegegevens voor dat punt: 809 mm, -16 graden, x = -616, y = 4.

Selecteer de gewenste locatie op de Playground om een waypoint te plaatsen. Nadat u een punt hebt geselecteerd, verschijnt er een + symbool om het waypoint aan te geven. In het vak ernaast worden navigatiegegevens over dat punt weergegeven.

Dezelfde afbeelding als de vorige, waarbij het gemarkeerde gebied is uitgebreid met de robot en de blauwe lijn loopt van het middelpunt van de robot naar het kruis-symbool van het waypoint.

Er verschijnt ook een blauwe lijn die het traject van het draaimiddelpunt van de robot naar het waypoint aangeeft. Later in dit artikel leest u meer over de navigatiegegevens en het traject.

Dezelfde afbeelding als de vorige, met een markering rond de klauw van de robot en de groene pijl die diagonaal omhoog loopt in een hoek van ongeveer 45 graden, waarmee de voorwaartse richting van de robot wordt aangegeven.

Aan de voorkant van de robot steekt een kleine groene pijl uit, die de voorwaartse richting van de robot aangeeft. Dit toont de baan die de robot zal afleggen wanneer hij vooruit rijdt.

Extra waypoints toevoegen

U kunt extra waypoints aan uw pad toevoegen door andere locaties op de Playground te selecteren.

Dezelfde afbeelding als de vorige, met een tweede waypointkruis direct rechts van het eerste toegevoegd, op het gele vloerdoelgebied. Er loopt een blauwe lijn tussen de twee waypointkruizen. Nieuwe navigatiegegevens voor het tweede waypoint: 454 mm, 61 graden, x = -152, y = -3.

Selecteer de volgende locatie waar u naartoe wilt navigeren. Er verschijnt nog een + symbool.

Een waypoint bewerken

Nadat een waypoint aan de Playground is toegevoegd, kan deze worden verplaatst of verwijderd.

Om een waypoint te verplaatsen, moet u ervoor zorgen dat de knop Waypoint is gemarkeerd. Dit geeft aan dat de waypoints kunnen worden bewerkt.

Selecteer het gewenste waypoint en sleep het naar de nieuwe locatie. Terwijl het waypoint beweegt, ziet u de trajectlijn en de navigatiegegevens in realtime veranderen, zoals u in de video links kunt zien.

Om het laatst toegevoegde waypoint te verwijderen, klikt u met de rechtermuisknop op het waypoint. Het zal dan verdwijnen, zoals u in de video links kunt zien. Als u nogmaals met de rechtermuisknop klikt, wordt het vorige waypoint verwijderd.

Alle waypoints wissen

Je kunt ook een heel pad in één keer vrijmaken.

Selecteer de knop Prullenbak om alle waypoints die zich momenteel op de Playground bevinden in één keer te verwijderen, zoals getoond in de video links.

Navigatiegegevens

Wanneer een waypoint is geplaatst, kunnen de verstrekte navigatiegegevens worden gebruikt in een project om de robot naar die locatie te verplaatsen.

Standaard worden de navigatiegegevens voor het eerste waypoint bepaald vanaf het draaipunt van de robot. Voor alle waypoints die na het eerste worden toegevoegd, zijn de trajectlijn, afstand en hoeknavigatiegegevens ten opzichte van het vorige waypoint.

Afstand

De afstand in millimeters (mm) geeft de afstand aan van het draaimiddelpunt van de robot tot het waypoint. Naarmate de robot beweegt, veranderen de afstandsgegevens mee.

Een screenshot van dichtbij van het navigatiegegevensvak naast een waypoint, waarbij de eerste regel is gemarkeerd en de afstandsgegevens worden weergegeven als 810 mm.

De afstandswaarde is de eerste regel van het navigatiegegevensvak.

In de video links wordt de afstand van 605 mm vanaf de navigatiegegevens ingevoerd als parameter van de aandrijving voor blok. Wanneer het project start, rijdt de robot 605 mm naar voren, terwijl de trajectlijn en de afstandsgegevens worden aangepast. Zodra het midden van de robot het waypoint heeft bereikt, verdwijnen de navigatiegegevens.

Hoek

De hoek in graden geeft de draaihoek aan vanaf het draaimiddelpunt van de robot tot het waypoint.

Een screenshot van dichtbij van het navigatiegegevensvak naast een waypoint, waarbij de eerste regel is gemarkeerd en de draaihoekgegevens worden weergegeven als -16 graden mm.

De hoekwaarde is de tweede regel van het navigatiegegevensvak.

Een positieve draaihoek geeft aan dat de bocht naar rechts gaat, terwijl een negatieve hoek aangeeft dat de bocht naar links gaat.

In de video links worden de hoeken van 45 graden naar rechts uit de navigatiegegevens ingevoerd als parameters voor de -bocht voor blok. Wanneer het project wordt gestart, draait de robot 45 graden naar rechts, terwijl de trajectlijn en de navigatiegegevens worden aangepast.

Houd er rekening mee dat de afstandsgegevens veranderen naarmate de robot roteert.

X- en Y-coördinaten

De x- en y-waarden in de navigatiegegevens geven de x- en y-coördinaten van het waypoint op de Playground weer. De oorsprong (0, 0) is het middelpunt van de Playground.

De x- en y-coördinaten veranderen niet als de robot beweegt, omdat de locatie van het waypoint vastligt binnen het coördinatensysteem. Voor meer informatie over de coördinaten van een VR-speeltuin kunt deAPI-referentie raadplegen.

Een screenshot van dichtbij van het navigatiegegevensvak naast een waypoint, waarbij de eerste regel is gemarkeerd en de x-coördinaatwaarde op de derde regel wordt weergegeven (x = -621) en de y-coördinaat op de onderste regel (y = 7).

De x- en y-coördinaatwaarden vormen respectievelijk de derde en vierde regel van het navigatiegegevensvak.

Een bovenaanzicht van het VIQRC Mix and Match Virtual Skills Field met een toegevoegd waypoint in het midden van het standoff-doel in het midden van het veld. De waypoint- en navigatiegegevens worden gemarkeerd en luiden: 1229 mm, 10 graden, x is gelijk aan 0, y is gelijk aan 0. Een blauwe lijn verbindt het midden van de robot in de startpositie in de linker benedenhoek met het waypoint.

De x- en y-coördinaten staan in relatie tot de oorsprong en kunnen worden gebruikt in een project met VR-robots die locatie- of GPS-sensoren hebben.

Navigatiekit-instellingen

Het draaipunt van de robot wordt gebruikt als standaardlocatie voor navigatiegegevens. U kunt het punt op de robot aanpassen waarvandaan navigatiegegevens worden gegenereerd. Dit kan handig zijn als u een ander onderdeel van uw robot, bijvoorbeeld een klauw of inlaat, op een waypoint wilt positioneren.

Een close-up screenshot van de linker benedenhoek van de Mix and Match Playground, met de knoppen van de Navigatiekit geopend. De knop Instellingen, een wit tandwielpictogram, is de derde knop van boven, tussen het prullenbakpictogram en het meetkraanpictogram.

De offset wijzigen

Selecteer in de Navigatiekit de knop Instellingen.

Met de opties voor Afstandsverschuiving in mm kunt u de locatie wijzigen waarvandaan navigatiegegevens worden gegenereerd. De waarde voor Afstandsoffset wordt bijgewerkt op basis van uw selectie.

Aan de rechterkant ziet u een grafische weergave van de positie. Zo kunt u de offset op de gewenste locatie op de robot positioneren.

Selecteer Bevestig om uw instellingen op te slaan.

Een close-up screenshot van het venster Navigatiekitinstellingen, met de optie Gegevens weergeven tijdens uitvoering geselecteerd met een vinkje, daaronder de afstandsoffset in mm. Onderaan het venster bevindt zich een knop Bevestigen.

Navigatiegegevens weergeven

Navigatiegegevens worden standaard weergegeven wanneer een project wordt uitgevoerd. Zowel de waypoints als de navigatiegegevensvakken worden dus in het veld weergegeven. Als u de navigatiegegevens wilt verbergen en alleen waypoints wilt weergeven tijdens een run, schakelt u het vakje uit.

Selecteer Bevestig om uw instellingen op te slaan.

Aanbevolen werkwijzen voor het gebruik van de navigatiekit

De Navigatiekit is een handig hulpmiddel voor projecten en padenplanning, waarmee u paden rondom de speeltuin kunt verkennen. De volgende overwegingen kunnen u helpen de Navigatiekit zo effectief mogelijk te gebruiken tijdens de bouw van uw project.

Plaats één of twee waypoints tegelijk. Als u het pad rond de Playground in één keer uitstippelt kan het lastiger zijn om nauwkeurige gegevens voor uw project te verkrijgen en te gebruiken.
Bouw en test uw project, één waypoint per keer. Omdat de waypointgegevens relatief zijn ten opzichte van het draaipunt op de robot, heeft de locatie van de robot op de speelplaats invloed op de navigatiegegevens. Zodra u de robot zo hebt geprogrammeerd dat deze bij het eerste waypoint komt, bekijkt u de navigatiegegevens voor het volgende punt en programmeert u die stap op het pad.
Maak één pad leeg en begin een nieuw pad wanneer u naar de volgende taak in uw project gaat. Zodra u bijvoorbeeld naar een waypoint bent genavigeerd en uw eerste taak hebt voltooid, wist u alle waypoints en plaatst u het volgende waypoint op basis van de huidige positie van de robot.
Stop een project zonder het veld opnieuw in te stellen om een nieuw pad te maken met de huidige positie van de robot. U kunt het venster Wedstrijdresultaten leegmaken zonder het veld opnieuw in te stellen door x in de linkerbovenhoek te selecteren. Vervolgens kunt u aan het eind van het project waypoints toevoegen op basis van de positie van de robot.