U kunt de GPS-sensor gebruiken om u te helpen door het veld te navigeren in VRC Virtual Skills, met de (X, Y) coördinaten van locaties.
Hoe de GPS-sensor werkt in virtuele vaardigheden
De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het VRC-veld om de X-, Y-positie en koers te trianguleren. Dat dambordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie voor elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem, dus het drijft niet en vereist ook geen kalibratie per veld.
Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.
De GPS-sensor rapporteert de (X, Y) coördinaten van het rotatiecentrum van Disco on the Field, in millimeters of inches.
Identificeren van (X, Y) coördinaten op het VRC-veld
Het veld in VRC Virtual Skills varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startlocatie van Disco is afhankelijk van de gekozen startpositie.
De middenlocatie, of de oorsprong (0,0), bevindt zich in het midden van het veld.
Identificatie van de (X, Y) coördinaten van de GPS-sensor
De GPS-sensor kan worden gebruikt om de X- en Y-coördinaten van Disco on the Field te identificeren. Deze coördinaten geven de locatie van het rotatiecentrum van Disco weer, dat zich tussen de voorwielen bevindt, zoals aangegeven in deze afbeelding.
Reporter-blokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positiewaarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.
De huidige X- en Y-coördinaten van Disco's GPS-sensor op het veld kunnen in de Print Console worden weergegeven met behulp van blokken uit de categorie Looks in de Toolbox.
De GPS-sensor gebruiken om Disco te helpen bij het navigeren door het veld
U kunt de GPS-sensor gebruiken om Disco te helpen bij het navigeren door het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van uw kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS Sensor kan Disco langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Disco rijden op basis van sensorfeedback in plaats van ingestelde afstanden.
In dit project rijdt Disco vooruit vanaf startpositie C, totdat de waarde van de X-as groter is dan -600 millimeter (mm), stopt dan en plaatst Disco voor een schijf.
Opmerking: u moet mogelijk rekening houden met de traagheid of drift van de robot bij het instellen van uw parameters.
GPS-sensorlocatie en het rotatiecentrum op disco
De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Disco zich aan de voorkant van de robot bevindt.
De GPS-sensor is geconfigureerd in VRC Virtual Skills om rekening te houden met deze offset (ongeveer 214 mm), zodat de waarden die worden gerapporteerd weerspiegelen het rotatiecentrum van Disco.
(X, Y) Coördinaten van spelelementen in VRC virtuele vaardigheden
Als u de coördinaten van spelelementen kent, zoals de laders, rollen en barrières, kunt u uw projecten in VRC Virtual Skills plannen.
De volgende referentie is bedoeld als richtlijn, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte middelpuntcoördinaatlocaties van de spelelementen op het VRC-veld.
Coördinaten van de lader
Rolcoördinaten
Barrièrecoördinaten
Identificatie van de GPS-richting van Disco
De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-richting te identificeren. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens de stijl van een kompaskoers.
Wanneer u de GPS-sensor gebruikt om de locatie te detecteren, blijft de GPS-richting constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.