U kunt de GPS-sensor gebruiken om u te helpen door het veld te navigeren in VRC Virtual Skills, met de (X, Y) coördinaten van locaties.

Dit artikel gaat over:


Hoe de GPS-sensor werkt in virtuele vaardigheden

afbeelding12.png

De GPS-sensor (Game Positioning System) gebruikt de VEX-veldcode aan de binnenkant van het VRC-veld om de X-, Y-positie en koers te trianguleren. Dat dambordpatroon in de veldcode wordt gebruikt om de locatie voor elk afzonderlijk blok in dat patroon te identificeren. De VEX GPS is een absoluut positiesysteem, dus het drijft niet en vereist ook geen kalibratie per veld.

Om de veldcode te detecteren, is de VEX GPS-sensor, een zwart-witcamera, aan de achterkant van de robot gemonteerd en naar achteren gericht.

De GPS-sensor meldt de (X, Y) coördinaten van het rotatiecentrum van Moby on the Field, in millimeters of inches.


Identificeren van (X, Y) coördinaten op het VRC-veld

Het veld in virtuele VRC-vaardigheden varieert van ongeveer -1800 mm tot 1800 mm voor de X- en Y-posities. De startlocatie van Moby is afhankelijk van de gekozen startpositie.

De middenlocatie, of de oorsprong (0,0), bevindt zich bij het neutrale mobiele doel in het midden van het veld.

image9.png


Identificatie van de (X, Y) coördinaten van de GPS-sensor

Moby-TurnRadius.png

De GPS-sensor kan worden gebruikt om de X- en Y-coördinaten van Moby on the Field te identificeren. Deze coördinaten weerspiegelen de locatie van het rotatiecentrum van Moby, dat zich tussen de vorken bevindt, zoals aangegeven in deze afbeelding.

 

image11.png

Reporter-blokken uit de categorie Sensing in de Toolbox kunnen worden gebruikt om positiewaarden van de GPS-sensor in uw project te rapporteren.

 

xy_coördinaten_voorbeeld.png

De huidige X- en Y-coördinaten van Moby's GPS-sensor op het veld kunnen worden weergegeven in de Print Console met behulp van blokken uit de categorie Uiterlijk in de Toolbox.


De GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen navigeren door het veld

U kunt de GPS-sensor gebruiken om Moby te helpen door het veld te navigeren door naar specifieke locaties te rijden met uw kennis van het cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Moby langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Moby rijden met sensorfeedback in plaats van ingestelde afstanden.

navigeren_veld_voorbeeld.png

In dit project zal Moby vooruit rijden vanuit startpositie D, totdat de waarde van de X-as minder is dan 600 mm, dan stoppen, waarbij Moby's rotatiecentrum op de witte tapelijn wordt geplaatst.

Opmerking: u moet mogelijk rekening houden met de traagheid of drift van de robot bij het instellen van uw parameters.


GPS-sensorlocatie en het rotatiecentrum op Moby

image8.jpg

De GPS-sensor is aan de achterkant van de robot gemonteerd, terwijl het rotatiecentrum van Moby zich aan de voorkant van de robot bevindt.

De GPS-sensor is geconfigureerd in VRC Virtual Skills om rekening te houden met deze offset (ongeveer 260 mm), zodat de waarden die worden gerapporteerd het rotatiecentrum van Moby weerspiegelen.


De straal van de mobiele doelen

afbeelding3.png

De Mobiele Doelen hebben een maximale diameter van 330,2 mm (13 inch), dus de afstand van het middelpunt tot de rand van de Mobiele Doelen (de straal) is ongeveer 165 mm (6,5 inch).


(X, Y) Coördinaten van spelelementen in virtuele VRC-vaardigheden

Als u de coördinaten van spelelementen kent, zoals mobiele doelen, kunt u uw projecten in VRC Virtual Skills plannen.

De volgende referentie is bedoeld als richtlijn, gebaseerd op de veldopstelling aan het begin van elke wedstrijd, voor de geschatte middelpuntcoördinaatlocaties van de spelelementen op het VRC-veld. Denk eraan om rekening te houden met de straal van het mobiele doel wanneer u deze coördinaten gebruikt om uw projecten te bouwen.

Mobiele doelcoördinaten

afbeelding10.png

Ringclustercoördinaten

Ring_cluster_coordinates.png

Coördinaten platformrand

afbeelding2.png


De GPS-richting van Moby identificeren

afbeelding5.png

De GPS-sensor kan ook worden gebruikt om de GPS-koers te identificeren. De koers varieert van 0 graden tot 359,9 graden, volgens een kompasstijl.

Wanneer de GPS-sensor wordt gebruikt om de locatie te detecteren, blijft de GPS-koers constant ten opzichte van het veld, ongeacht de startpositie van de robot.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: