De robot die gebruikt wordt in VRC Spin Up voor VEXcode VR is een virtuele versie van Disco, de VEX V5 Hero Bot, die gebruikt werd voor de VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up van 2022-2023. Virtual Disco heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Disco, maar met extra sensoren voor autonoom programmeren in VEXcode VR. In Spin Up voor VEXcode VR is er maar één robot, en die is al voorgeconfigureerd. Dit maakt een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject overbodig.
Robotbesturing
Disco heeft de volgende bedieningselementen:
Een aandrijving. Hierdoor kunnen de blokken uit de categorie "Drivetrain" in de Toolbox van VEXcode V5 de robot aandrijven en laten draaien. De video links toont een project waarbij de robot rijdt en draait om zich over het veld te bewegen.
Een inlaat die wordt aangestuurd door de inlaatmotorgroep. Hierdoor kan de robot schijven verzamelen en de score ervan bepalen.
De inlaat kan worden rondgedraaid met behulp van de inlaatmotorgroep en het [Spin for]-blok. Door de motorgroep in de 'uitlaat'-richting te draaien, worden schijven naar de veldtegels bewogen, terwijl je door in de 'inlaat'-richting te draaien schijven de lucht in kunt lanceren om in het hoge doel te scoren.
Bovenaan de luchtinlaat bevindt zich een set van twee wielen. Deze kunnen gebruikt worden om de rollen te laten draaien.
Door de inlaatmotor te laten draaien terwijl de wielen contact maken met de rol, zal de rol gaan draaien en van kleur veranderen, zoals in deze video te zien is.
Robotsensoren
Virtual Disco heeft sensoren voor autonome programmering toegevoegd aan VRC Spin Up voor VEXcode VR.
Inertiële sensor
De traagheidssensor (sensor wordt in combinatie met de aandrijving gebruikt om Disco in staat te stellen nauwkeurige en precieze bochten te maken door de richting van de aandrijving te volgen.
De aandrijfrichting geeft een waarde weer van 0 tot 359,9 graden, waarbij de draaiing met de klok mee positief is.
Voor meer informatie over de traagheidssensor kunt dit artikel uit de -bibliotheek raadplegen.
Afstandssensor
Er bevindt de voorkant van Virtual Disco. De afstandssensor geeft aan of een object zich dicht bij de sensor bevindt, en tevens de geschatte afstand van de voorkant van de sensor tot het object, in millimeters of inches.
De afstandssensor aan de voorkant van de Disco kan worden gebruikt om te bepalen of een schijf zich voor de inlaat bevindt, of om de geschatte afstand van de schijven op het veld tot de sensor te meten.
Voor meer informatie over de V5-afstandssensor zie dit in de VEX-bibliotheek.
Lijnvolgers
De drie Line Trackers bevinden zich aan de onderkant van de luchtinlaat van Disco. Deze kunnen worden gebruikt om de positie van schijven in de inlaat te detecteren en te bepalen hoeveel schijven er momenteel in de inlaat aanwezig zijn.
Lijnvolgers zijn 3-draads sensoren die bestaan uit een infrarood-led en een infraroodlichtsensor. Ze meten de reflectiviteit van het oppervlak. Bij het programmeren van lijnvolgsystemen is het belangrijk om de verschillende reflectiviteitswaarden te begrijpen die afhankelijk van de omgeving worden gerapporteerd. Als er bijvoorbeeld een schijf in de bovenkant van de inlaat is geplaatst, zal de Top Line Tracker een hogere reflectiviteitswaarde rapporteren.
Bekijk het voorbeeldproject V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker om dit in actie te zien.
Voor meer informatie over VEX V5 lijnvolgers, dit artikel
Voor meer informatie over het bewaken sensorwaarden in een VEXcode VR-project (zoals weergegeven in de afbeelding hier), dit artikel.
Optische sensor
De Optical Sensor meldt of een object zich dicht bij de sensor bevindt, en zo ja, welke kleur dat object heeft.
De optische sensor kan ook de helderheid en de tintwaarde van een object in graden weergeven.
De optische sensor bevindt zich bovenop de Disco, vlakbij de wielen. Deze sensor is op de hoogte van de rollen geplaatst om de kleur van elke rol te bepalen.
Voor meer informatie over de optische sensor, dit artikel in de VEX-bibliotheek.
GPS-sensor (Game Positioning System)
De GPS-sensor kan de huidige X- en Y positie van het rotatiecentrum van Disco in millimeters of inches rapporteren.
De GPS-sensor kan ook de huidige koers in graden weergeven.
De GPS-sensor bevindt zich aan de achterkant van Disco en wordt gebruikt om de positie en oriëntatie van de robot op het veld te bepalen door de GPS-veldcodestrips langs de binnenrand van het veld uit te lezen.
Je kunt de GPS-sensor gebruiken om Disco te helpen navigeren in het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van je kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem.
Met behulp van de GPS-sensor kan Disco langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Disco rijden op basis van sensorfeedback in plaats van op vooraf ingestelde afstanden.
Voor meer informatie over het identificeren van locatiegegevens in VRC Spin Up in VEXcode VR met behulp van de GPS-sensor, dit artikel in de VEX Library.