Robotfuncties in VIQC Virtual Skills begrijpen


De robot die wordt gebruikt in VIQC Virtual Skills is een virtuele versie van Fling, de VEX IQ Hero Bot, gebruikt voor de 2021 -2022 VEX IQ Challenge (VIQC) Pitchen. Virtual Fling heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Fling, maar met toegevoegde sensoren voor autonoom programmeren in VIQC Virtual Skills. In VIQC Virtual Skills is er maar één robot en deze is al voorgeconfigureerd. Dit elimineert de noodzaak voor een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject.

afbeelding5.png

Het volgende artikel gaat over:


Robotbesturing

Fling heeft de volgende bedieningselementen:

Een aandrijflijn met een gyro. Hierdoor kan de categorie "Drivetrain" van blokken in de Toolbox van VEXcode IQ de robot besturen en draaien.

Een Catapult Arm bestuurd door de Arm Catapult Motor. Hierdoor kan de robot Balls in de doelen lanceren en een lage hang van de Hanging Bar scoren.

  • De Catapult Arm wordt gelanceerd in een continue beweging met behulp van het [Spin] blok. De standaardpositie is dat de arm wordt neergelaten.
  • De katapultarm kan waterpas worden gezet wanneer deze is ingesteld op de positie van 2600 graden met behulp van het [Spin to position]-blok. Dit is handig bij het rijden onder de Hanging Bars.

Katapult-armspanning geregeld door de armspanningsmotor. Hierdoor kan de robot ballen op verschillende afstanden over het veld lanceren.

  • De katapultarmspanning kan worden aangepast met behulp van het [Spin to position]-blok. Dit is handig bij het lanceren van ballen vanaf verschillende afstanden op het veld.
  • De standaard spanning is ingesteld op 90 graden.

Een Inlaat geregeld door de Inlaatmotor. Hierdoor kan de robot ballen opnemen die door de katapultarm worden gelanceerd, of de inlaat omkeren (de inlaat omkeren wordt ook de uitlaat genoemd) om de ballen naar buiten en weg van de inlaat te draaien. De outtake kan worden gebruikt om ballen te verzamelen en naar een andere locatie te verplaatsen.

  • De inlaat kan worden gecentrifugeerd met behulp van het [Spin for]-blok. Als je de inlaat 180 graden draait, krijg je een bal uit het veld.

Robotsensoren

Virtual Fling heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VIQC Virtual Skills.

Aandrijving

afbeelding3.jpg

Een Gyrosensor die wordt gebruikt met de aandrijflijn. Hierdoor kan de robot nauwkeurige en precieze bochten maken.

De richting van de aandrijflijn meldt een waarde van 0 tot 359,9 graden en met de klok mee is positief.

Afstandssensor

image4.png

De Afstandssensor meldt of een object zich dicht bij de sensor bevindt, evenals de geschatte afstand vanaf de voorkant van de sensor naar een object, in millimeters of inches.

Fling-DistanceCallout.png

De afstandssensor in het midden van de slinger kan worden gebruikt om te detecteren wanneer een bal op de katapultarm wordt geladen.

Voor meer informatie over de IQ-afstandssensor, , zie dit Knowledge Base-artikel.

Bumperschakelaar

afbeelding1.png

De bumperschakelaar meldt of deze momenteel wordt ingedrukt of niet.

Fling-BumperCallout.png

De bumperschakelaar bevindt zich aan de onderkant van de katapultarm en kan worden gebruikt om te bepalen wanneer de katapultarm volledig is neergelaten.

Voor meer informatie over de Bumper Switch, , zie dit Knowledge Base-artikel.

Kleursensor

afbeelding2.png

De Kleursensor gebruikt gereflecteerd licht om de kleur, tintwaarde, grijswaarde en nabijheid van een object te detecteren.

Fling-ColorCallout.png

De kleursensor onder Fling wordt gebruikt om te detecteren of de robot over de zwarte lijnen op het virtuele VEX IQ Challenge Field rijdt.

Dit kan handig zijn bij het rijden totdat een bepaalde zwarte lijn op het veld wordt gedetecteerd, of zelfs bij het gebruik van het aantal zwarte lijnen op het veld om bij te houden hoe ver Fling moet rijden.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus