De robot die gebruikt wordt in de VIQC Pitching In Playground in VEXcode VR is een virtuele versie van Fling, de VEX IQ Hero Bot, die gebruikt werd voor de VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In van 2021-2022. Virtual Fling heeft dezelfde afmetingen en motoren als de fysieke Fling, maar met extra sensoren voor autonoom programmeren in VEXcode VR. In de VEXcode VR-versie van Pitching In is er maar één robot, en die is al vooraf geconfigureerd. Dit maakt een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject overbodig.
Robotbesturing
Fling heeft de volgende bedieningsopties:
Een aandrijving met een gyroscoop. Hierdoor kunnen de blokken uit de categorie "Drivetrain" in de Toolbox van VEXcode IQ de robot aandrijven en laten draaien. Deze video toont een project in werking waarbij de robot rijdt en draait om zich over het veld te bewegen.
Een katapultarm bestuurd door de katapultmotor. Hierdoor kan de robot ballen in de doelen schieten en een lage sprong maken vanaf de hangstang, zoals in deze video te zien is.
- De katapultarm wordt in een continue beweging gelanceerd met behulp van het [Spin]-blok. De standaardpositie is dat de arm omlaag is.
- De katapultarm kan waterpas worden gezet wanneer deze in de 2600 graden-positie staat met behulp van het [Draai naar positie]-blok. Dit is handig bij het rijden onder de ophangstangen.
Spanning van de katapultarm , geregeld door de armspanningsmotor. Hierdoor kan de robot ballen over verschillende afstanden over het veld lanceren, zoals in deze video te zien is.
- De spanning van de katapultarm kan worden aangepast met behulp van het [Draai naar positie]-blok. Dit is handig bij het lanceren van ballen vanaf verschillende afstanden op het veld.
- De standaardspanning is ingesteld op 90 graden.
Een Inlaat wordt aangestuurd door de inlaatmotor. Hierdoor kan de robot ballen opnemen die vervolgens door de katapultarm worden gelanceerd, of de opname omkeren (het omkeren van de opname wordt ook wel de uitname genoemd) om de ballen weg te slingeren van de opnameopening. Met de uittrekbare sectie kunnen ballen worden verzameld en naar een andere locatie worden verplaatst.
- De inlaat kan worden rondgedraaid met behulp van het [Spin for]-blok. Door de luchtinlaat 180 graden te draaien, wordt een bal uit het veld aangezogen, zoals in deze video te zien is.
Robotsensoren
Virtual Fling heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode VR.
Aandrijving
Een Gyro Sensor die gebruikt wordt met de aandrijflijn. Hierdoor kan de robot nauwkeurige en precieze bochten maken.
De aandrijfrichting geeft een waarde weer van 0 tot 359,9 graden, waarbij de draaiing met de klok mee positief is.
Afstandssensor
De afstandssensor ) meldt of een object zich dicht bij de sensor bevindt, en geeft tevens de geschatte afstand van de voorkant van de sensor tot het object weer, in millimeters of inches.
De afstandssensor in het midden van de Fling kan worden gebruikt om te detecteren wanneer een bal op de katapultarm wordt geladen.
Voor meer informatie over de IQ Distance Sensor, dit artikel in de VEX Library.
Bumperschakelaar
De Bumper Switch geeft aan of deze momenteel is ingedrukt of niet.
De bumperschakelaar bevindt zich aan de voet van de katapultarm en kan worden gebruikt om te bepalen wanneer de katapultarm volledig is neergelaten.
Voor meer informatie over de Bumper Switch zie dit VEX Library-artikel.
Kleursensor
De kleurensensor gebruikt gereflecteerd licht om de kleur, tint, grijswaarde en nabijheid van een object te detecteren.
De kleursensor onder Fling detecteert of de robot over de zwarte lijnen op het virtuele veld rijdt.
Dit kan handig zijn om te rijden totdat een bepaalde zwarte lijn op het veld wordt gedetecteerd, of zelfs om het aantal zwarte lijnen op het veld te gebruiken om bij te houden hoe ver Fling moet rijden.