Het voorbeeldproject 'Arm Install' in VEXcode V5 wordt gebruikt om de potentiometerwaarden op de V5 Brain weer te geven, de motoren in te stellen op 'COAST', 'HOLD' of 'TARGET' om de motoren zo te verplaatsen dat de bijbehorende potentiometers zich binnen de gericht waardebereik. Dit project wordt gebruikt tijdens de bouw van de werkcel in V5 Werkcel STEM Lab 1.
Dit artikel behandelt elk van de opties op het scherm van de V5 Brain en waarom u die functie van het project zou moeten gebruiken.
Gezamenlijke waarden
Wanneer u het 'Arm Install'-project uitvoert, geeft de V5 Brain de potentiometerwaarden van de vier gewrichten op de Workcell weer.
Elk gewricht heeft een vooraf bepaald bereik van potentiometerwaarden. De V5 Brain geeft aan of deze waarden binnen het vooraf bepaalde bereik (PASS) of niet binnen het acceptabele bereik van waarden (FAIL) liggen.
Het gebruik van potentiometers op de V5 Workcell zorgt ervoor dat deze op de juiste manier is gebouwd en gemonteerd. De potentiometers moeten op een bepaalde positie en in een bepaalde rotatie worden geïnstalleerd, zodat de Workcell zijn 'thuislocatie' kent en functioneert zoals bedoeld. Voor meer informatie over potentiometers en hoe ze werken, zie dit VEX Library-artikel.
'DOEL'
De 'DOEL'-optie verplaatst de motoren die zijn aangesloten op de potentiometers bij elk gewricht op de Workcell naar hun doellocatie. De beoogde locatie is bij benadering het midden van het geaccepteerde potentiometerbereik.
Potentiometerbereiken:
- Joint 1: 1600 - 2000
- Gewricht 2: 1900 - 2400
- Gewricht 3: 1700 - 2100
- Gewricht 4: 200 - 650
Wanneer de doeloptie voor het eerst wordt geselecteerd, zullen de motoren bij elk gewricht dat zich niet binnen het doelbereik bevindt, beginnen te bewegen. Terwijl de motoren in beweging zijn, verschijnt er naast elke potentiometerwaarde een 'Y' of 'N'. Dit geeft aan of het doel is bereikt ('Y' voor ja) of niet ('N' voor nee).
Omdat het doel zich ongeveer in het midden van het bereik bevindt, ziet u de potentiometerwaarde mogelijk als passerend ('PASS'), maar wordt het doel niet bereikt ('N').
Zodra de potentiometerwaarden binnen het bereik en binnen de doelwaarden voor dat gewricht liggen, zal de tekstregel op de V5 Brain die bij het gewricht hoort 'PASS Y' in het groen weergeven.
Houd er rekening mee dat dit proces maximaal twee minuten kan duren. De Workcell beweegt in langzame stappen om ervoor te zorgen dat de potentiometer die bij dat gewricht hoort zich binnen het beoogde bereik bevindt.
'UITSTEL'
De 'HOLD'-optie houdt de vier motoren op de Workcell op hun plaats.
Dit kan handig zijn bij het installeren van de arm op de basis van de Workcell. Beweging van de tandwielen en assen die met de motoren zijn verbonden, kunnen de potentiometers buiten hun aanvaarde bereik brengen. Door de motoren stabiel te houden, kunnen deze waarden binnen het passerende bereik blijven.
Houd er rekening mee dat de motoren op de Workcell nog steeds kunnen schakelen, zelfs in de 'HOLD'-positie, als er voldoende druk wordt uitgeoefend. Dit kan de motor beschadigen en de potentiometer in de defecte positie brengen. Wees voorzichtig bij het bevestigen van de arm op de basis van de Workcell.
'KUST'
Met de 'COAST'-optie kunnen de motoren vrij bewegen. Dit kan handig zijn bij het toevoegen van de masteringmal aan de constructie, zodat de verbindingen gemakkelijk op hun plaats kunnen komen.