Het voorbeeldproject 'Arm Install' gebruiken met de V5 Workcell

Het voorbeeldproject 'Arm Install' in VEXcode V5 wordt gebruikt om de potentiometerwaarden op de V5 Brain weer te geven, stel de motoren in op 'COAST', 'HOLD' of 'TARGET' om de motoren te verplaatsen zodat de bijbehorende potentiometers binnen de gerichte waardebereik. Dit project wordt gebruikt tijdens het bouwen van de Workcell in V5 Workcell STEM Lab 1.

Workcell_armInstall.png

Dit artikel behandelt elk van de opties op het scherm van de V5 Brain en waarom je die functie van het project zou moeten gebruiken.

  • Gezamenlijke waarden
  • 'DOELWIT'
  • 'UITSTEL'
  • 'KUST'

Zie dit Knowledge Base-artikel voor meer informatie over het openen en gebruiken van een voorbeeldproject in VEXcode V5.


Gezamenlijke waarden

Wanneer u het 'Arm Install'-project uitvoert, geeft de V5 Brain de potentiometerwaarden van de vier gewrichten op de Workcell weer.

Install_failing_coast.png

Elk gewricht heeft een vooraf bepaald bereik van potentiometerwaarden. De V5 Brain zal aangeven of die waarden binnen het vooraf bepaalde bereik (PASS) of niet binnen het acceptabele bereik van waarden (FAIL) vallen.

Het gebruik van potentiometers op de V5 Workcell zorgt ervoor dat deze correct is gebouwd en gemonteerd. De potentiometers moeten op een bepaalde positie en met een bepaalde rotatie worden geïnstalleerd, zodat de Workcell zijn 'thuislocatie' kent en functioneert zoals bedoeld. Zie dit Knowledge Base-artikelvoor meer informatie over potentiometers en hoe ze werken.


'DOELWIT'

De 'TARGET'-optie verplaatst de motoren die zijn aangesloten op de potentiometers bij elk gewricht op de Workcell naar hun doellocatie. De beoogde locatie is bij benadering het midden van het geaccepteerde potentiometerbereik.

Potentiometerbereiken:

  • Verbinding 1: 1600 - 2000
  • Verbinding 2: 1900 - 2400
  • Verbinding 3: 1700 - 2100
  • Verbinding 4: 200 - 650

Install_failing_TARGET.png

Wanneer de doeloptie voor het eerst wordt geselecteerd, zullen de motoren bij elk gewricht dat zich niet binnen het doelbereik bevindt, beginnen te bewegen. Terwijl de motoren in beweging zijn, verschijnt er een 'Y' of 'N' naast elke potentiometerwaarde. Dit geeft aan of het doel is bereikt ('Y' voor ja) of niet ('N' voor nee).

Install_target_in_process.png

Omdat het doel zich ongeveer in het midden van het bereik bevindt, ziet u de waarde van de potentiometer mogelijk als voorbij ('PASS'), maar het doel wordt niet bereikt ('N').

Install_passing_TARGET.png

Zodra de potentiometerwaarden binnen het bereik en binnen de streefwaarden voor dat gewricht zijn, wordt in de tekstregel op de V5 Brain die bij het gewricht hoort 'PASS Y' in het groen weergegeven.

Houd er rekening mee dat dit proces tot twee minuten kan duren. De Workcell beweegt in langzame stappen om ervoor te zorgen dat de potentiometer die bij dat gewricht hoort binnen het beoogde bereik valt.


'UITSTEL'

install_passing_HOLD.png

De optie ‘HOLD’ houdt de vier motoren op de Workcell op hun plaats.

Dit kan handig zijn bij het installeren van de arm op de basis van de Workcell. Beweging van de tandwielen en assen die op de motoren zijn aangesloten, kunnen de potentiometers buiten hun geaccepteerde bereik doen vallen. Door de motoren stil te houden, kunnen deze waarden binnen het bereik worden gehouden.

Houd er rekening mee dat de motoren op de Workcell nog steeds kunnen verschuiven, zelfs in de 'HOLD'-positie, als er voldoende druk wordt uitgeoefend. Dit kan de motor beschadigen en de potentiometer in de defecte positie brengen. Wees voorzichtig bij het bevestigen van de arm aan de basis van de Workcell.


'KUST'

install_all_passing_coast.png

Met de optie ‘COAST’ kunnen de motoren vrij bewegen. Dit kan handig zijn bij het toevoegen van de mastering-mal aan de build, zodat de gewrichten gemakkelijk op hun plaats kunnen komen.