Inzicht in de uitlijning van de V5-traagheidssensor – VEX-bibliotheek

De traagheidssensor is een combinatie van een versnellingsmeter met 3 assen (X, Y en Z) en een gyroscoop met 3 assen. Het maakt een zeer nauwkeurige meting van rol en spoed mogelijk. Een paar traagheidssensoren kunnen echter aanzienlijke fouten vertonen voor het rollen en stampen wanneer ze op een vlakke ondergrond worden geplaatst.

Deze procedure kalibreert de versnellingsmeters in de traagheidssensor en slaat het resultaat op in een niet-vluchtig geheugen. Voor deze procedure is VEXos 1.0.10 of hoger nodig.

Controleer uw V5-traagheidssensor om te zien of deze niet goed is uitgelijnd

VEX V5-inertiële sensor aangesloten op de V5 Brain. Ter illustratie van de opstelling voor het gebruik van sensoren in roboticatoepassingen.

Om te controleren of de traagheidssensor niet goed is uitgelijnd, plaatst u de traagheidssensor op een horizontaal oppervlak waarvan u weet dat het waterpas is in beide assen. Zorg ervoor dat de V5 Smart Port van de sensor en de Smart Port van een V5 Brain zijn aangesloten met een V5 Smart Cable.

Diagram van de V5-hersenen en de sensorverbindingen, met verschillende poorten en sensoren die in roboticatoepassingen worden gebruikt.

Schakel de V5 Brain in en raak het pictogram 'Apparaten' aan.

Diagram dat de opstelling en het gebruik van sensoren in V5-robotica illustreert, met nadruk op de belangrijkste componenten en aansluitingen voor effectieve sensorintegratie.

Raak het pictogram Traagheidssensor aan op het scherm Apparaatinfo (V5 Dashboard).

Diagram dat het gebruik van sensoren in V5-robotica illustreert, met verschillende sensortypen en hun toepassingen in een robotsysteem.

Als de traagheidssensor hoeken voor rollen en/of stampen weergeeft die groter zijn dan 1 of 2 graden, moet hij opnieuw worden gekalibreerd.

Opmerking: Voer de volgende kalibratie alleen uit als uw V5-traagheidssensor hoeken voor rollen en/of stampen weergeeft die buiten de aanvaardbare grenzen liggen (1 of 2 graden).

Uw V5-traagheidssensor opnieuw uitlijnen

V5-inertiële sensor met ingebouwde waterpas, voor nauwkeurige oriëntatie en positionering in roboticatoepassingen.

Om uw V5-traagheidssensor opnieuw uit te lijnen, bevestigt u de sensor aan een VEX-structuur (C-kanaal enz.) en plaatst u deze op een stabiel en vlak oppervlak. Gebruik een waterpas om ervoor te zorgen dat het oppervlak waterpas is. Probeer deze procedure uit te voeren terwijl de sensor op de robot is gemonteerd.

Opmerking: zorg ervoor dat u controleert of de traagheidssensor waterpas staat in zowel de stamp- als de rolrichting.

Diagram dat de opstelling en het gebruik van sensoren in VEX V5-robotica illustreert, met verschillende sensortypen en hun aansluitingen in de fabrieksomgeving.

Open het V5-dashboard, houd de kalibratieknop op het dashboard ongeveer 10 seconden ingedrukt. Deze wordt rood en toont het woord 'Factory' naast het kalibratielabel. Stop met het aanraken van het V5-scherm wanneer de knop rood wordt.

Diagram van het kalibratieproces voor V5-sensoren, met de aansluitpunten en instellingen voor nauwkeurige sensormetingen in roboticatoepassingen.

Raak de rode kalibratieknop nogmaals aan. De traagheidssensor kalibreert gedurende ongeveer 2 seconden en keert vervolgens terug naar het normale dashboardscherm. Waarden voor de accelerometer, roll en pitch zouden nu normale waarden moeten tonen voor een traagheidssensor op een vlakke ondergrond.

Deze kalibratie hoeft alleen te worden uitgevoerd als de sensor een rol- en/of stampfout vertoont. Het is niet iets om op regelmatige basis te doen. Dit hoeft niet te worden uitgevoerd tijdens normaal gebruik van de sensor. Eenmaal gekalibreerd is het zeer onwaarschijnlijk dat u de sensor ooit nog een keer op deze manier hoeft te kalibreren.

Waarschuwing: Voortdurend gebruik van deze procedure kan de sensor mogelijk beschadigen.