Inzicht in de uitlijning van de V5-traagheidssensor – VEX-bibliotheek

De traagheidssensor is een combinatie van een versnellingsmeter met 3 assen (X, Y en Z) en een gyroscoop met 3 assen. Het maakt een zeer nauwkeurige meting van rol en spoed mogelijk. Een paar traagheidssensoren kunnen echter aanzienlijke fouten vertonen voor het rollen en stampen wanneer ze op een vlakke ondergrond worden geplaatst.

Deze procedure kalibreert de versnellingsmeters in de traagheidssensor en slaat het resultaat op in een niet-vluchtig geheugen. Voor deze procedure is VEXos 1.0.10 of hoger nodig.

Controleer of uw V5-traagheidssensor niet goed is uitgelijnd.

De V5 Brain wordt getoond met een V5-inertiesensor die is aangesloten op een van de Smart Ports. De traagheidssensor is op beide assen waterpas.

Om te controleren of de traagheidssensor niet goed is uitgelijnd, plaatst u de traagheidssensor op een horizontaal oppervlak waarvan u weet dat het waterpas is in beide assen. Zorg ervoor dat de V5 Smart Port van de sensor en de Smart Port van een V5 Brain zijn aangesloten met een V5 Smart Cable.

Het Brain Screen wordt weergegeven in het Home-menu, waarbij de optie Apparaten is geselecteerd.

Schakel de V5 Brain in en raak het pictogram 'Apparaten' aan.

Het Brain-scherm wordt weergegeven in het menu Apparaatinfo, waar een lijst staat van alle Smart Ports en aangesloten apparaten van de Brain. Het pictogram van de traagheidssensor in het menu 'Apparaatinfo' is gemarkeerd om aan te geven dat u erop kunt klikken om het bijbehorende informatiemenu te openen.

Raak het pictogram Traagheidssensor aan op het scherm Apparaatinfo (V5 Dashboard).

Als de traagheidssensor hoeken voor rollen en/of stampen weergeeft die groter zijn dan 1 of 2 graden, moet hij opnieuw worden gekalibreerd.

Opmerking: Voer de volgende kalibratie alleen uit als uw V5-traagheidssensor hoeken voor rollen en/of stampen weergeeft die buiten de aanvaardbare grenzen liggen (1 of 2 graden).

Uw V5-traagheidssensor opnieuw uitlijnen

De V5-traagheidssensor is bevestigd aan een VEX C-profiel, met een waterpas ernaast. De luchtbel van de waterpas wijst recht naar boven, wat aangeeft dat het constructiestuk en het oppervlak eronder waterpas zijn.

Om uw V5-traagheidssensor opnieuw uit te lijnen, bevestigt u de sensor aan een VEX-structuur (C-kanaal enz.) en plaatst u deze op een stabiel en vlak oppervlak. Gebruik een waterpas om ervoor te zorgen dat het oppervlak waterpas is. Probeer deze procedure uit te voeren terwijl de sensor op de robot is gemonteerd.

Opmerking: zorg ervoor dat u controleert of de traagheidssensor waterpas staat in zowel de stamp- als de rolrichting.

Het scherm met de hersengegevens wordt weergegeven in het menu 'Inertial Sensor', waar de gegevens van de sensor worden getoond. De knop 'Kalibreren' heeft een rode achtergrond en een label met de tekst 'Factory', en is gemarkeerd.

Open het V5-dashboard, houd de kalibratieknop op het dashboard ongeveer 10 seconden ingedrukt. Deze wordt rood en toont het woord 'Factory' naast het kalibratielabel. Stop met het aanraken van het V5-scherm wanneer de knop rood wordt.

Het scherm met de hersengegevens wordt weergegeven in het menu 'Inertial Sensor', waar de gegevens van de sensor worden getoond. De waarden voor Pitch in graden en Roll in graden zijn gemarkeerd, en in dit voorbeeld is Pitch 0,03 en Roll 0,17.

Raak de rode kalibratieknop nogmaals aan. De traagheidssensor kalibreert gedurende ongeveer 2 seconden en keert vervolgens terug naar het normale dashboardscherm. Waarden voor de accelerometer, roll en pitch zouden nu normale waarden moeten tonen voor een traagheidssensor op een vlakke ondergrond.

Deze kalibratie hoeft alleen te worden uitgevoerd als de sensor een rol- en/of stampfout vertoont. Het is niet iets om op regelmatige basis te doen. Dit hoeft niet te worden uitgevoerd tijdens normaal gebruik van de sensor. Eenmaal gekalibreerd is het zeer onwaarschijnlijk dat u de sensor ooit nog een keer op deze manier hoeft te kalibreren.

Waarschuwing: Voortdurend gebruik van deze procedure kan de sensor mogelijk beschadigen.