Voordat u met deze stappen begint, moet u ervoor zorgen dat uw installatie aan deze criteria voldoet:
- VEX AI Intel Camera is aangesloten op de Jetson.
- De VEX GPS-sensor is aangesloten op de Jetson en Brain.
- SD-kaart is in de Jetson geplaatst.
- Jetson werd opnieuw opgestart nadat alle apparaten waren aangesloten (als de Jetson was ingeschakeld tijdens het aansluiten van apparaten).
- Intel Wi-Fi-antennes zijn geïnstalleerd
Door toegang te krijgen tot het dashboard van de VEX AI Intel Camera krijgt u inzicht in waar de robot zich op het veld bevindt en welke speelstukken ervoor staan.
Om te beginnen opent u op uw computer de WIFI-instellingen en selecteert u 'VEX_AI'.
Er is een wachtwoord vereist.
Het wachtwoord is 'vexrobotics.'
Eenmaal verbonden, opent u uw favoriete internetbrowser en gaat u naar de url 10.42.0.1:3000. Hiermee gaat u naar de webserver op het IP-adres van de Jetson op poort 3000.
Op de webpagina ziet u het camerabeeld van de Intel-camera en informatie over de positie van de robot. Terwijl de robot beweegt, wordt de feed van de camera in realtime bijgewerkt. De positie van de robot op het veld weerspiegelt ook de GPS-positie en koers.
In de kaartweergave worden de positie en richting van de robot weergegeven met een geschat gezichtsveld vanuit het perspectief van de camera. Er is een kompas dat de richting van de robot aangeeft. De onderstaande afbeeldingen laten zien hoe het X- en Y-raster op het veld is uitgezet en hoe de koers wordt weergegeven (in graden) ten opzichte van de veldopstelling.
U kunt de instellingen van het VEX AI Web Dashboard wijzigen door op het tandwielpictogram in de linkeronderhoek te klikken. Hierdoor wordt het instellingenpaneel geopend om de visuele weergaven op het Dashboard te wijzigen, evenals Offsets voor de GPS en VEX AI Intel Camera. “Kompas tonen” schakelt de kompas-overlay in of uit, die de koers van de robot in graden weergeeft. Met ‘Show Fog’ wordt de FOV-overlay (Field of View) in- of uitgeschakeld die het geschatte beeld van de VEX AI Intel Camera benadrukt en de rest van het veld verduistert. “Toon XY-positietracks” schakelt tussen de X- en Y-lijnen die elkaar kruisen op de positie van de robot (deze standaard is uitgeschakeld).
De camera-offset en GPS-offset zijn de offsets van die apparaten vanaf het midden van uw robot, zoals u deze zou definiëren. Dit heeft invloed op waar de Jetson denkt dat hij zich momenteel op het veld bevindt en waar hij de positie van objecten op het veld inschat. LET OP: Deze offsets worden alleen op uw Jetson weergegeven. Ze worden niet automatisch bijgewerkt op de VEX V5 Brain.
De Socket IP en Socket Port zijn standaard ingesteld op het juiste IP-adres en de juiste poort wanneer uw Jetson de standaard Hotspot gebruikt. Als u uw Jetson echter via WiFi wilt verbinden, kunt u hiermee het IP-adres wijzigen van de websocket waar de Jetson Camera Stream wordt gehost. Wees voorzichtig bij het wijzigen van deze instelling en zorg ervoor dat u begrijpt wat deze doet.
Op de videofeed wordt de informatie van de gedetecteerde objecten over de video heen gelegd. Elk object dat door het systeem wordt gedetecteerd, heeft de volgende informatie:
- Veld Kaartlocatie van het midden van het object (X,Y). De locatie wordt bepaald vanuit het midden van het selectiekader van het object en is de geschatte positie van het object op het veld. Het houdt rekening met de compensaties van zowel uw GPS-sensor als de VEX AI Intel-camera.
- Afstand van de robot tot het object in meters. Deze afstand is van de AI Depth-camera tot het object.
- Breedte en Hoogte van het gedetecteerde object in pixels. Dit wordt weergegeven als het kader dat over het object op de afbeelding wordt getekend.
- Classificatie van het object. Het systeem classificeert gedetecteerde objecten als een Groene Triball, een Blauwe Triball of een Rode Triball. Deze classificatie wordt weergegeven bovenop het selectiekader dat over het object is getekend. En door de kleur van het selectiekader zelf.
Opmerking: het VEX AI-model kan de basis van de Rode en Blauwe Alliantiedoelen en Match Load Zones aanzien als TriBalls.