Basisrobotbewegingen inkapselen in VEXcode Pro V5

Het belangrijkste doel is om u te laten zien hoe u enkele van de fundamentele bewegingscodes in functies kunt inkapselen, niet voor encoderberekeningen en bewegingsmanipulaties.

De volgende voorbeeldbewegingsfuncties helpen u bij het maken van uw basisbewegingscode:

• Meer georganiseerd
• Leesbaarder
• Minder foutgevoelig

Allereerst moet u de volgende basisvariabelen definiëren:

zweefwiel = 10,16;
vlotter WB = 36,75; //gebaseerd op de V5 Clawbot-configuratie

Opmerking: Als u de overbrengingsverhouding wijzigt, kan de volgende berekening enigszins veranderen op basis van de overbrengingsverhouding.

Dit zal worden besproken in een ander artikel dat zich richt op de motor-encoder:

vlotter EncPerCm = 360/(wiel* M_PI);
vlotter EncPerDeg = WB/wiel;

Dit voorbeeld is alleen bedoeld voor draaibewegingen. Bijv rechtermotor = 100, linkermotor = -100, enz.

Ten tweede wordt u aangemoedigd om, wanneer u de volgende voorbeelden bekijkt, de online API-referentie op te zoeken voor de parameters en hun specificaties. Ga naar:https://api.vexcode.cloud/v5/html/en zoek bijvoorbeeld naarrotateToom vertrouwd te raken met de parameters.

---

Voorbeeld 1: kapsel een rechte beweging in op basis van verschillende afstanden

zweefwiel = 10,16; 
vlotter WB = 36,75; 
vlotter EncPerCm = 360,0 / (wiel* M_PI); 

void reportMotionValues(motor m, int line){

  Brain.Screen.printAt(5,line, "%8.2lf%8.2lf%8.2f", 
    m.position(rev), 
    m.position(deg)); 
}

// afstand is in centimeters
void goStraight( float distance ){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	Linkermotor.resetRotation();
	Rechtermotor.resetPosition();
	Rechtermotor.resetRotation();
  	
	float totaalEnc = afstand * EncPerCm;
	
	// opmerking: “deg” komt uit de vex:: naamruimte. Daarom moet u 
        andere variabele maken die ook wel “deg” wordt genoemd. 

       LeftMotor.setVelocity(50,0, procent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, graden, false);
 
       Rechtermotor.instelsnelheid(50,0, procent);
       RightMotor.spinToPosition(totalEnc, deg, false);

       while (LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
            wait(50, msec);
  	
	retour;
}

int main() {  
  vexcodeInit();

    goStraight(100,0);
    Brain.Screen.printAt(5,60, "Gereed");
    rapportMotionValues(Linkermotor, 30);
    rapportMotionValues(RightMotor, 60); 
}

---

Voorbeeld 2: Kapseleer bochten naar links op basis van verschillende graden

zweefwiel = 10,16; 
vlotter WB = 36,75; 
vlotter EncPerCm = 360,0 / (wiel* M_PI); 
vlotter EncPerDeg = WB / Wiel;

void turnRight( zwevende graden){
	
	LeftMotor.resetPosition();
	Linkermotor.resetRotation();
	Rechtermotor.resetPosition();
	Rechtermotor.resetRotation();
  	
	float totaalEnc = graden * EncPerDeg;
	
       // opmerking: deze “deg” komt uit vex naamruimte
       LeftMotor.setVelocity(100.0, procent);
       LeftMotor.spinToPosition(totalEnc, graden, false);
 
       Rechtermotor.instelsnelheid(-100,0, procent);
       RightMotor.spinToPosition(-totalEnc, deg, false);

       while(LeftMotor.isSpinning() || RightMotor.isSpinning() ) 
          wait(50, msec);
  	
	retour;
}

int hoofd(){
...
   draaiRechts(90.0);
...
}

---

Voorbeeld 3: Kapsel zowel links als rechts in één enkele functie

void doTurning( float graden ) {
	// exact dezelfde code als de turnRight hierboven
}

int main() {
...
   doTurning(90.0); // Draai naar rechts
...
   doTurning(-90,0); // Draai naar links
}

Voor meer geavanceerde programmering kunt u, als u uw code veel leesbaarder wilt maken, het volgende proberen:

#define doLeftTurn(d) doTurning(d)
#define doRigtTurn(d) doTurning(-d)

int main() {
...
   doLinksTurn(90,0);  
   doRightTurning(90,0);
...
}

#definewordt een preprocessormacro-expressie genoemd. Beschouw deze uitdrukking als een symbool. Waar dit symbool ook voorkomt in de code, wordt hetvervangendoor de uitdrukkingdoTurning(de opgegeven waarde).

Preprocessor-macro is een ander uitgebreid onderwerp en zal in dit artikel niet worden besproken.