Een aandrijflijn met 4 motoren configureren in VEXcode V5 – VEX-bibliotheek

Wanneer u een nieuw project start in VEXcode V5, verschijnen de opdrachten voor het besturen van de aandrijflijn van uw robot pas in de Toolbox nadat er een aandrijflijn is geconfigureerd.

U kunt slechts één aandrijflijn per project configureren.

Als u een aandrijflijn configureert zonder gyrosensor, bekijk dit artikel.

Een aandrijflijn toevoegen

De rechterkant van de VEXcode V5-werkbalk met het pictogram Apparaten gemarkeerd in een rood vak. Het pictogram Apparaten bevindt zich tussen de pictogrammen Code Viewer en Print Console.

Om een aandrijflijn te configureren, selecteert u de knop Apparaten om het venster Apparaten te openen.

Het venster Apparaten in VEXcode V5 wordt geopend met een grote knop met de tekst Apparaat toevoegen.

Selecteer Voeg een apparaat toe.

De opties voor toe te voegen apparaten worden weergegeven. Bovenaan staat Selecteer een apparaat. De Drivetrain 4-motoroptie is de derde in de bovenste rij opties, na Controller en Drivetrain 2-Motor.

Selecteer Aandrijflijn 4-Motor.

In het venster voor poortselectie staat bovenaan 'Linkermotoren selecteren poorten' en worden de opties voor poorten 1-21 weergegeven in drie rijen van 7 knoppen, waarbij knop 1 zich in de linkerbovenhoek bevindt. Poorten 1 en 4 zijn gemarkeerd met een rood kader.

Selecteer op welke poorten de linkermotoren op de V5 Brain zijn aangesloten.

In het venster voor poortselectie staat bovenaan 'Rechts motoren poorten selecteren' en worden de opties voor poorten 1-21 weergegeven in drie rijen van 7 knoppen, waarbij knop 1 zich in de linkerbovenhoek bevindt. Poorten 10 en 14 zijn gemarkeerd met een rood kader.

Selecteer op welke poorten de Right Motors op de V5 Brain zijn aangesloten.

Houd er rekening mee dat poorten die al voor andere apparaten zijn geconfigureerd, niet beschikbaar zijn.

Selecteer apparaatoptie

Inertiële sensor

In het venster Aandrijflijnconfiguratie staat bovenaan de optie Apparaat selecteren en worden pictogrammen weergegeven voor de opties Inertiële sensor, GPS-sensor, 3-draads gyro en Geen gyro. De traagheidssensor wordt gemarkeerd met een rood kader.

Om de traagheidssensor te gebruiken, selecteert u traagheidssensor.

In het venster voor poortselectie staat bovenaan Inertial Select a Port (Inertiële poort selecteren) en worden de opties voor poorten 1-21 weergegeven in drie rijen van 7 knoppen, waarbij 1 zich in de linkerbovenhoek bevindt. Poort 20 is gemarkeerd met een rood kader.

Selecteer de poort op de V5 Brain waarop de traagheidssensor is aangesloten.

Houd er rekening mee dat poorten die al voor andere apparaten zijn geconfigureerd, niet beschikbaar zijn.

Zorg ervoor dat de wielmaat, overbrengingsverhouding en tandwielpatroon passen bij uw robot.

Selecteer Gereed om de configuratie op te slaan.

GPS-sensor

Om de GPS-sensor te gebruiken, selecteert u GPS-sensor.

In het venster voor poortselectie staat bovenaan GPS Selecteer een poort en worden de opties voor poorten 1-21 weergegeven in drie rijen van 7 knoppen, waarbij 1 zich in de linkerbovenhoek bevindt. Poort 20 is gemarkeerd met een rood kader.

Selecteer de poort waarop de GPS-sensor is aangesloten op de V5 Brain.

Houd er rekening mee dat poorten die al voor andere apparaten zijn geconfigureerd, niet beschikbaar zijn.

U kunt X-, Y- en hoekverschuivingen instellen, zodat deze overeenkomen met de positie van de GPS-sensor op uw robot.

Voor meer informatie over offsets en het configureren van de GPS-sensor, bekijk dit artikel.

Hetzelfde configuratievenster, met de knop Gereed in de rechterbenedenhoek, gemarkeerd met een rood vak. De knop Gereed bevindt zich rechts van de knop Annuleren.

Zorg ervoor dat de wielmaat, overbrengingsverhouding en tandwielpatroon passen bij uw robot.

Selecteer Gereed om de configuratie op te slaan.

3-draads gyro

Om de 3-draads gyro te gebruiken, selecteert u 3-draads gyro.

In het venster voor poortselectie staat bovenaan Gryo Selecteer een poort en worden de opties voor poorten A tot en met H weergegeven in twee rijen van 4 driehoekige knoppen met A in de linkerbovenhoek. Poort A wordt gemarkeerd met een rood kader.

Selecteer de 3-Wire-poort waarop de Gyro is aangesloten op de V5 Brain.

Houd er rekening mee dat de 3-Wire Gyro een 3-Wire-poort gebruikt en geen Smart Port.

Zorg ervoor dat de wielmaat, overbrengingsverhouding en tandwielpatroon passen bij uw robot.

Selecteer Gereed om de configuratie op te slaan.

De poortnummers van een aandrijflijn wijzigen

Het venster Aandrijflijninstellingen wordt weergegeven met rode vakken die de pictogrammen van de ingestelde poorten markeren in de rechterbovenhoek van het venster. Hieronder vindt u instellingen voor wielmaat, versnellingsverhouding en tandwielpatroon, evenals de aandrijflijnrichting.

U kunt de poortnummers voor de linker- of rechtermotoren in de aandrijflijn wijzigen door het stekkerpictogram van het apparaat in de rechterbovenhoek te selecteren.

Selecteer een andere poort op het poortselectiescherm en het poortnummer wordt groen. Selecteer vervolgens Gereed om de wijziging te verzenden.

De wielmaat van een aandrijflijn wijzigen

Het venster Aandrijflijninstellingen met de vervolgkeuzelijst voor Wielmaat geopend. De opties zijn 2,75 inch, 3,25 inch, 4 inch, 5 inch en 6 inch. 4 inch is geselecteerd met een vinkje. De rest van het venster toont de instellingen voor de overbrengingsverhouding, tandwielpatroon en aandrijflijnrichting.

U kunt de wielmaat voor de aandrijflijn wijzigen door het dropdownmenu onder Wielmaat te selecteren.

Kies de gewenste wielmaat en selecteer vervolgens Gereed om de bijgewerkte configuratie op te slaan.

De overbrengingsverhouding van een aandrijflijn wijzigen

Het venster Aandrijflijninstellingen met de versnellingsverhouding gemarkeerd. De huidige verhouding is Input 1 Output 1 en wordt gemarkeerd in een rood vak om aan te geven wat u moet selecteren om de versnellingsverhouding bij te werken. Hierboven ziet u de wielmaatinstellingen en daaronder de selecties voor de tandwielcartridge.

U kunt de overbrengingsverhouding voor de aandrijflijn wijzigen door waarden in te voeren in de vakken Ingang en Uitgang. Selecteer vervolgens Gereed om de bijgewerkte configuratie op te slaan.

Een tandwielpatroon vervangen

Het venster Aandrijflijninstellingen met de opties voor de tandwielcartridge gemarkeerd in een rood vak onder in het venster, onder de wielmaat, overbrengingsverhouding en aandrijflijnrichting. Er is gekozen voor een tandwielpatroon van 36 tot 1100 tpm.

De instellingen maken het ook mogelijk om de tandwielpatroon te verwisselen.

Selecteer de cartridge die bij uw robot past. Selecteer vervolgens Gereed om de bijgewerkte configuratie op te slaan.

Een aandrijflijn omkeren

Het venster Aandrijflijninstellingen met een rood kader rond het robotpictogram rechts van de instellingen voor Wielmaat en Overbrengingsverhouding. De pijl die de voorwaartse richting aangeeft is grijs, en de pijl die de achterwaartse richting aangeeft is blauw. Dit betekent dat de aandrijflijn is omgedraaid.

De instellingen maken het ook mogelijk om de draairichting van de aandrijflijn om te keren.

Selecteer de pijlen rond het roboticoon om de richting van de aandrijflijn te veranderen. Selecteer vervolgens Gereed om de bijgewerkte configuratie op te slaan.

Een aandrijflijn verwijderen

Het venster Aandrijflijninstellingen met de knop Verwijderen in de linkerbenedenhoek, links van de knoppen Annuleren en Gereed, gemarkeerd in een rood vak dat aangeeft wat u moet selecteren om een aandrijflijn uit een configuratie te verwijderen.

Een aandrijflijn kan worden verwijderd door Verwijderente selecteren.