Configuratie van de V5 Vision Sensor met de Expert Robot Configuration in VEXcode Pro V5 – VEX-bibliotheek

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Een project openen

De interface van VEXcode Pro V5 met het menu Bestand geopend en de optie Openen geselecteerd om een project te openen.

Expert Robotconfiguratie inschakelen

In het VEXcode Pro V5-projectinstellingenmenu is de optie 'Expert Robot Configuration inschakelen' gemarkeerd.

Accepteer de voorwaarden voor de configuratie van de expertrobot

Waarschuwingsvenster met uitleg over de configuratie van de expertrobot, waarbij de knop 'Ja' is gemarkeerd om te bevestigen.

Nieuw bestand toevoegen

De interface van VEXcode Pro V5 met het contextmenu voor de inclusiemap geopend en de optie 'Nieuw bestand' gemarkeerd.

Klik met de rechtermuisknop op de vervolgkeuzelijst 'Inclusief' en selecteer 'Nieuw bestand'.

Voeg het configuratiebestand voor de vision-sensor toe.

In het venster 'Nieuw bestand maken' wordt de configuratie van de visuele sensor (.h) geselecteerd, met de velden voor naam en poort ingevuld en de knop 'Maken' gemarkeerd.

Selecteer het C++-bestand 'Vision Sensor Configuration(.h)'.

Wijs de Vision Sensor toe aan een poort.

Noem het bestand [naam van bestand].h

Klik op de knop Maken.

OPMERKING: De bestandsnaam MOET de juiste extensie “.h” bevatten; zonder deze extensie kan het bestand niet worden aangemaakt.

Start het Vision-hulpprogramma

De VEXcode Pro V5-code-editor toont het configuratiebestand van de Vision Sensor, waarbij de knop 'Configureren' is gemarkeerd.

Klik op het nieuw gemaakte Vision Sensor-bestand om het bestand te openen.

Klik op de knop Configureren om het vision-hulpprogramma te starten.

Plaats een object in beeld.

Vision Utility toont het camerabeeld van een blauw object met de knop 'Freeze' beschikbaar en de bedieningselementen voor handtekeningen weergegeven.

Plaats een voorwerp voor de Vision-sensor zodat deze het grootste deel van het scherm in beslag neemt en klik op de knop 'Bevriezen' om het scherm te vergrendelen.

Selecteer de kleur van het object

Vision Utility toont een kader rond een blauw object.

Klik en sleep een selectiekader op de kleur/het object dat u wilt volgen. Zorg ervoor dat het selectiekader voornamelijk de kleur van het object bevat en niet weinig tot geen achtergrond.

Wijs de kleur toe.

Vision Utility toont een kader rond een blauw object en een handtekeningvak dat is geselecteerd met de knop 'Instellen'.

Klik op een van de zeven selectievakjes 'Instellen' om die kleur aan een handtekeningvak toe te wijzen.

Kalibreer de kleursignatuur

Vision Utility toont de schuifregelaar voor kleursignatuurkalibratie, aangepast om beter overeen te komen met het object.

Klik op het dubbelzijdige pijlpictogram rechts van de knop 'Wissen' en gebruik de schuifregelaar om de zichtsensor te kalibreren om de kleursignatuur zo goed mogelijk te detecteren. Voor de beste resultaten sleept u de schuifregelaar totdat het grootste deel van het gekleurde object is gemarkeerd, terwijl de achtergrond en andere objecten dat niet zijn.

Geef de handtekening een naam.

Vision Utility toont de kleursignatuur die is hernoemd naar BLUE_CUBE.

Klik op het tekstveld SIG_1 om de kleurhandtekening te hernoemen.

Druk nogmaals op de Freeze-knop zodat de Vision Sensor het volgen kan hervatten. Verplaats het gekleurde object binnen het gezichtsveld van de Vision Sensor om er zeker van te zijn dat het wordt gevolgd. Als de tracking werkt zoals bedoeld, sluit u de Vision Utility.

De VEXcode Pro V5-code-editor toont het configuratiebestand van de Vision Sensor met de in de code gedefinieerde BLUE_CUBE-signatuur.

De kleurhandtekeningen kunnen ook in de teksteditor worden gewijzigd via het Vision Sensor-configuratiebestand.

Herhaal stappen 5-9 om de Vision Sensor te configureren om meer kleuren te detecteren.

OPMERKING: De Vision Sensor is gevoelig voor verschillende lichtniveaus. De kleursignaturen moeten mogelijk opnieuw worden gekalibreerd als de lichtniveaus in de omgeving van de robot veranderen.

Open main.cpp

VEXcode Pro V5 bestandsverkenner met het bestand main.cpp gemarkeerd in de src-map.

Klik op main.ccp om het bestand te openen.

Wijzig main.cpp

De VEXcode Pro V5 code-editor toont het main.cpp-bestand met een toegevoegde include-instructie voor het Vision Sensor-headerbestand. De regel luidt: #include VisionSensor.h.

Typ
#include "[naam van Vision Sensor-bestand].h".