Het Vision Utility gebruiken met de Vision Sensor – VEX-bibliotheek

Dankzij de Vision Sensor kan uw robot kleuren in zijn omgeving detecteren en erop reageren. Met behulp van een ingebouwde camera en on-board processing kan de Vision Sensor Color Signatures identificeren en volgen. Dit zijn specifieke kleuren die u voor uw project configureert.

Zodra de kleurhandtekeningen zijn geconfigureerd, kan de sensor informatie rapporteren, zoals de locatie, de grootte en het aantal overeenkomende objecten binnen het gezichtsveld.

Belangrijk:De Vision Sensor kanworden geconfigureerd als u een internetverbinding beschikt.

Maak verbinding met de Vision Utility

Het menu 'Apparaten' van VEXcode V5 verschijnt nadat de knop 'Een apparaat toevoegen' is geselecteerd. De optie 'Visie' is gemarkeerd.

Om uw Vision Sensor te configureren, moet u deze eerst toevoegen als apparaat in het venster Apparaten.

Het paneel Vision Sensor Settings in VEXcode V5 met de sensor gelabeld als Vision1. Er wordt een groot Vision Sensor-pictogram weergegeven, en daaronder is een blauwe knop met het opschrift 'Open Utility' gemarkeerd.

Selecteer Open Utility om te beginnen met het configureren van kleurhandtekeningen.

Het Vision Utility-menu is geopend en het camera-icoon linksboven is gemarkeerd.

Selecteer het camerapictogram in de linkerbovenhoek van het venster om uw Vision Sensor te verbinden.

Een close-up van de achterkant van een VEX Vision Sensor, waarop de poorten te zien zijn. De micro-USB-poort bevindt zich aan de linkerkant en is gemarkeerd.

Sluit de Vision Sensor via de micro-USB-poort aan op uw computer.

Een browserprompt van vision.vexcode.cloud met het verzoek om verbinding te maken met een apparaat. Het apparaat met de naam Vision Sensor is gemarkeerd. Onderaan het venster worden de knoppen Verbinden en Annuleren weergegeven.

Selecteer de Vision Sensor via het dialoogvenster van uw apparaat. Ter referentie wordt hier een Windows-interface weergegeven.

Opmerking: De Vision Sensor kan niet worden geconfigureerd met de Vision Utility terwijl deze is aangesloten op de V5 Brain.

De live preview-feed van de Vision Sensor Utility toont een rode kubus in het midden van een witte kalibratieruimte. In de interface wordt bovenaan een schuifbalk voor Helderheid weergegeven die is ingesteld op 50. Aan de rechterkant worden configuratieopties voor SIG_1 tot en met SIG_7 weergegeven.

Zodra de Vision Sensor is aangesloten, wordt een foto weergegeven die is gemaakt tijdens de verbinding en wordt het camera-icoon linksboven groen.

Een kleurhandtekening configureren

Vision Utility met het groene camera-icoon in de linkerbovenhoek gemarkeerd.

Om de afbeelding in Vision Utility bij te werken, selecteert u het groene camerapictogram.

Lage helderheid

Vision Utility toont een rode kubus met een helderheid van 10. Het is erg donker in de scène en het is moeilijk te zien welke kleur de kubus heeft.

Hoge helderheid

Vision Utility toont een rode kubus met een helderheid van 150. De scène is veel helderder en de kubus is duidelijk rood.

Om de helderheid van de foto's die de Vision Sensor maakt te wijzigen, gebruikt u de schuifregelaar Helderheid bovenaan de Vision Utility.

Plaats de muiscursor boven het object met de effen kleur, selecteer vervolgens en sleep over de gewenste kleur om deze te configureren zoals in deze video wordt getoond.

Opmerking: Zorg ervoor dat u binnen de grenzen van de kleur blijft die u wilt selecteren. Anders zou je per ongeluk kleur uit de achtergrond kunnen oppikken, wat de detectie van de Vision Sensor kan verstoren.

Het Vision Sensor Utility-scherm met de knop SIG_1 Set gemarkeerd, wat aangeeft dat het wordt gebruikt voor het trainen van handtekeningen.

De knop Set wordt groen. Selecteer deze om de kleur op te slaan.

Een preview van de Vision Sensor toont een rode kubus die wordt gevolgd. Het object, gemarkeerd met RED_BOX, wordt omgeven door een wit selectiekader en een kruisdraad. De coördinaten CX 147, CY 142, breedte 94 en hoogte 96 worden in witte tekst boven het object weergegeven. Rechts wordt de RED_BOX-handtekening weergegeven en geselecteerd tussen andere SIG-vermeldingen.

Wanneer een kleurhandtekening is ingesteld, verschijnt er een selectiekader rond alle kleuren die bij die handtekening passen. Ga naar de V5 API Reference Sitevoor meer informatie over de eigenschappen van een object en hoe u ermee kunt coderen.

U kunt de kleursignatuur ook een andere naam geven door op de naam te klikken (standaard is de eerste naam SIG_1). Als u buiten het tekstveld selecteert, wordt de naam opgeslagen.

Selecteer het pijlpictogram naast een kleursignatuur om de tolerantie aan te passen, zoals in deze video wordt getoond.

Door de tolerantie te verhogen, kan een breder scala aan vergelijkbare tinten worden herkend als dezelfde kleursignatuur, wat handig is in situaties met inconsistente verlichting, zoals schaduwen of verblinding. Door de tolerantie te verlagen, wordt de sensor selectiever en herkent hij alleen kleuren zeer dicht bij de oorspronkelijke signatuur liggen.

Een kleurcode configureren

Een kleurcode is een combinatie van kleurkenmerken die een horizontaal patroon vormen. Nadat u de kleurhandtekeningen hebt geconfigureerd, selecteert u het tabblad Codes om te beginnen met het configureren van de kleurcodes.

Het tabblad Codes is nu actief. Dezelfde rode en blauwe kubussen worden links gedetecteerd, met de labels RED_BOX en BLUE_BOX. In het rechterpaneel wordt in de bovenste rij een gegroepeerde code met beide namen weergegeven: RED_BOX, BLUE_BOX.

Voer in het rechtertekstvak de namen van de kleurkenmerken in die u in de kleurcode wilt opnemen, in volgorde en gescheiden door komma's.

Om bijvoorbeeld een patroon van Rood gevolgd door Blauw te maken, voert u RED_BOX,BLUE_BOXin. Om een patroon van blauw gevolgd door rood te maken, voert u BLUE_BOX,RED_BOXin.

De preview van de Vision Sensor toont de rode en blauwe kubussen opnieuw naast elkaar. In de codelijst wordt een aangepast label, BOX_CODE, weergegeven, waarmee RED_BOX en BLUE_BOX onder één item worden gegroepeerd. Het gegroepeerde item verschijnt in dezelfde rij als de kubusnamen.

U kunt de kleursignatuur een nieuwe naam geven door in het linkertekstveld te klikken.

De preview van de Vision Sensor toont één groot wit kader waarin de rode en blauwe kubussen zijn gecombineerd. De tekst bovenaan luidt: CX 128, CY 134, breedte 220, hoogte 108, Sig 12 Ang=-1, wat de gecombineerde objectsignatuur aangeeft. In het paneel Codes aan de rechterkant wordt BOX_CODE weergegeven als identificatie, met RED_BOX en BLUE_BOX als componentelementen.

Zodra een naam is opgeslagen voor de nieuwe kleurcode, wordt deze op het scherm weergegeven.

Kleurcodes hebben een unieke eigenschap die bij objecten gebruikt kan worden: hoek. Ga voor meer informatie over deze eigenschap naar de V5 API Reference Site.

Sla de configuratie van de vision-sensor op

Zodra alle kleurhandtekeningen en kleurcodes zijn ingesteld, selecteert u kopieer Config en keert u terug naar VEXcode.

Het scherm met de instellingen van de beeldsensor, met een blauwe knop die is gemarkeerd en het label 'Configuratie plakken' draagt.

Selecteer in VEXcode de optie Paste Config.

Hetzelfde scherm met Vision Sensor-instellingen, nu met de configuratie-JSON geplakt in het tekstveld. De JSON bevat helderheid- en RED_BOX-handtekeningparameters. De knop Gereed rechtsonder is gemarkeerd. Dit geeft aan dat de configuratie klaar is om te worden toegepast.

Selecteer vervolgensGereed om de configuratie van de Vision Sensor op te slaan en deze te gebruiken voor code in VEXcode V5.