Problemen met de CTE 6-assige arm oplossen

De 6-assige robotarm die met de CTE-werkcel wordt gebruikt, is ontworpen om de functionaliteit van industriële robotarmen in geautomatiseerde productiesystemen na te bootsen. De 6-assige arm bevat zes draaibare gewrichten die een nauwkeurige beweging en positionering van de eindeffector mogelijk maken. Het kan zijn dat u merkt dat de bewegingen niet zijn zoals u had verwacht, of dat er een probleem is met de verbindingen. Als de 6-assige arm niet beweegt of zich niet gedraagt ​​zoals verwacht, gebruik dan de stappen voor probleemoplossing in dit artikel om veelvoorkomende problemen te identificeren en op te lossen.

Eerste controles

Voordat u specifieke problemen gaat oplossen, controleer dan het volgende: 

• De 6-assige arm is ingeschakeld.
• De 6-assige arm is correct aangesloten.
  • Een 6-assige robotarm gebruiken zonder brein? Gebruik de stappen in het gedeelte Directe verbinding hieronder om meer te leren over het controleren van verbindingen.
  • Gebruik je een CTE-werkcel met een EXP-brein? Gebruik de stappen in het gedeelte Verbinding maken via een EXP Brain om meer te leren over het controleren van verbindingen.
• Alle Smart Cables zijn stevig met elkaar verbonden.
• Alle firmware is up-to-date. Gebruik de onderstaande artikelen om te controleren of de firmware voor zowel de 6-assige Arm als de 6-assige Arm Brain up-to-date is.
  • 6-assige ARM-firmware
  • EXP Brain Firmware

Directe verbinding

Verbinding maken via een EXP Brain

Als het probleem aanhoudt, kunt u de oorzaak van het probleem vinden in het gedeelte Mogelijke problemen en oplossingen'.

Snelgids voor probleemoplossing

De onderstaande tabel geeft een overzicht van enkele veelvoorkomende situaties. Meer details over elk van de problemen en mogelijke oplossingen vindt u hieronder.

Als u een probleem ondervindt dat hier niet wordt vermeld en u de andere probleemoplossingsmethoden in dit artikel al hebt geprobeerd, neem dan contact op met VEX Support .

Mogelijke problemen en oplossingen

In het volgende gedeelte worden mogelijke problemen met uw 6-assige arm beschreven, inclusief mogelijke oorzaken en oplossingen om u te helpen bij het oplossen van het probleem. 

Probleem: 6-assige arm beweegt niet

Symptomen: 

• De 6-assige arm beweegt niet tijdens het uitvoeren van een VEXcode-project.
• De Teach Pendant kan de arm niet aansturen (wanneer deze direct is aangesloten).

Mogelijke oorzaken: 

• De USB- of Smart Cable-aansluitingen zitten los of zijn niet verbonden.
• De 6-assige arm was niet geconfigureerd, of onjuist geconfigureerd, in VEXcode.
• Er is een gezamenlijke fout opgetreden.

Oplossingen: 

1. Controleer alle kabelverbindingen. Zorg ervoor dat alle kabels volledig in de juiste poorten zijn gestoken. 
   • Gebruik de montage-instructies om ervoor te zorgen dat alle Smart Cables in de juiste poort worden geplaatst.
   • Als u een directe verbinding gebruikt, zorg er dan voor dat de USB-C-kabel in de juiste poort is gestoken.
2. Controleer de apparaatconfiguratie.
   • Als u de 6-assige arm rechtstreeks aansluit, zorg er dan voor dat de 6-assige arm is verbonden met VEXcode en dat de firmware up-to-date is.
   • Als u de 6-assige arm gebruikt die is aangesloten op een EXP Brain, volg de stappen in dit artikel om een ​​6-assige arm te configureren in VEXcode EXP. 

3. Controleer met behulp van de Teach Pendant of elk gewricht werkt. Volg de stappen in het De teach pendant gebruiken voor probleemoplossing hieronder.

Probleem: 6-assige arm beweegt onverwacht

Symptomen: 

• De 6-assige arm beweegt naar een onverwachte locatie.
• De 6-assige arm bereikt de beoogde coördinaten niet.

Mogelijke oorzaken: 

• Er is een buildfout opgetreden tijdens het verbinden met de tegel.
• Er is een gezamenlijke fout opgetreden.
• Onjuiste coördinaatwaarden.

Oplossingen: 

1. Controleer of de 6-assige arm op de juiste plaats op de tegel is aangesloten met behulp van de bouwinstructies (ook hier gelinkt).

2. Controleer of de eindeffector op de 6-assige arm overeenkomt met de effector die is gekozen in het VEXcode-project of in de Teach Pendant. 
   • Raadpleeg de VEXcode API-referentie voor meer informatie over het Set Arm End Effector blok.
   • Raadpleeg dit artikel om te leren hoe u de eindeffector instelt in de Teach Pendant.
3. Controleer alle coördinaten die in het project worden gebruikt. Je kunt dit op twee manieren doen:
   • Teken de coördinaten uit met behulp van de CTE Digital Notebook-sjabloon.
   • Gebruik de Teach Pendant en handmatige bewegingen om de x-, y- en z-coördinaten van de gewenste locatie te bepalen. Volg de stappen in deze les om handmatige beweging met de Teach Pendant mogelijk te maken.
4. Controleer met behulp van de Teach Pendant of elk gewricht werkt. Volg de stappen in het De teach pendant gebruiken voor probleemoplossing hieronder.

Probleem: Lange vertragingen tussen bewegingen van de 6-assige arm

Symptomen: 

• De 6-assige arm beweegt wel, maar er zitten lange vertragingen tussen de bewegingen.
• De 6-assige arm beweegt wel, maar lijkt halverwege het project te stoppen met werken.

Mogelijke oorzaak: 

• Onjuiste coördinaatwaarden.
  • De 6-assige arm beweegt altijd naar de beoogde coördinatenpositie. Als het object wordt tegengehouden door een obstakel of een botsing, lijkt de beweging even stil te staan ​​terwijl het probeert die specifieke coördinaat te bereiken.

Oplossingen: 

1. Controleer de coördinaatwaarden voor gebruik met een project dat alle elementen op de lay-out bevat. Dit omvat kubussen, schijven, pallets of andere objecten die op de tegel aanwezig zijn wanneer het project wordt uitgevoerd. 
   • Een kleine afwijking in de hoogte van het object of obstakel kan ervoor zorgen dat de arm de opgegeven coördinaat niet kan bereiken.
   • Gebruik de Teach Pendant en handmatige bewegingen om de x-, y- en z-coördinaten van de gewenste locatie te bepalen. Volg de stappen in deze les om handmatige beweging met de Teach Pendant mogelijk te maken.
   • Controleer de zojuist verkregen coördinaten met behulp van de functie naar verplaatsen'. Hiermee kunt u de 6-assige arm met behulp van de Teach Pendant naar een precieze positie bewegen. Voer eenvoudig de specifieke x-, y- en z-waarden in van de coördinaatlocatie waarnaar u de 6-assige arm wilt verplaatsen. 
2. Controleer of de eindeffector op de 6-assige arm overeenkomt met de effector die is gekozen in het VEXcode-project of in de Teach Pendant. 
   • Raadpleeg de VEXcode API-referentie voor meer informatie over het Set Arm End Effector blok.
   • Raadpleeg dit artikel om te leren hoe u de eindeffector instelt in de Teach Pendant.
3. Bewerk het VEXcode-project zodat het project verder kan gaan.
   • Het blok Move to position in VEXcode wacht automatisch totdat de beweging is voltooid voordat het naar de volgende opdracht gaat. Gebruik de optie en wacht niet in de opdracht om continue bewegingen met de 6-assige arm mogelijk te maken.
   • Raadpleeg de VEXcode API-referentie voor meer informatie over het Verplaats naar positie blok. Informatie is ook beschikbaar in de API als u werkt in Python of C++. 

Probleem: Korte vertragingen tussen bewegingen van de 6-assige arm

Symptoom:

• De 6-assige arm beweegt, maar met korte vertragingen tussen de bewegingen.

Mogelijke oorzaak:

• Er kunnen korte pauzes optreden terwijl elk gewricht beweegt om binnen de acceptabele foutmarge te blijven. 
  • Bij elke beweging streeft de 6-assige arm ernaar de beoogde coördinaat te bereiken met een foutmarge van ongeveer 1-2 millimeter. Dit zorgt ervoor dat de 6-assige arm elk coördinaat veilig kan bereiken en zo nauwkeurig mogelijk kan blijven werken.

Oplossing:

1. Hoewel het lijkt alsof er een fout optreedt, werkt de 6-assige arm zoals bedoeld. Als u vindt dat de wachttijden te lang worden, bekijk dan het bovenstaande probleem over "Lange wachttijden" en volg de aanbevolen oplossingen.

Probleem: Mislukte communicatie tussen EXP-brein en 6-assige arm

Symptomen:

• De besturingseenheid blijft actief zolang de 6-assige arm is ingeschakeld en van stroom is voorzien.
• De 6-assige arm beweegt niet wanneer deze is aangesloten op de EXP Brain en de code die betrekking heeft op de 6-assige arm lijkt te worden overgeslagen.
• De 6-assige arm wordt niet weergegeven als een aangesloten apparaat in het scherm 'Apparaten' op de EXP Brain.

Mogelijke oorzaak:

• Een VEXcode-project werd uitgevoerd via een directe USB-verbinding met de 6-assige arm, die tevens was aangesloten op een EXP Brain.

Oplossing:

1. Koppel de Smart Cable los van de 6-assige arm, zodat deze niet langer verbonden is met de EXP Brain.
2. Schakel de 6-assige arm en het EXP-brein uit en weer in.
   • Verwijder de batterij uit de EXP Brain, plaats de batterij terug en schakel de Brain in.
   • Koppel de 6-assige arm los van de stroom, wacht 10 seconden en sluit vervolgens de stroomkabel weer aan op de 6-assige arm.
3. Verbind de 6-assige arm en de EXP Brain alleen opnieuw wanneer u code wilt uitvoeren door een project naar de Brain te downloaden. Het is niet aan te raden en ook niet de bedoeling dat de apparaten meerdere verbindingen tegelijk hebben, zelfs niet bij het wisselen tussen methoden voor het coderen van de 6-assige arm.

Probleem: Foutmelding in de teach pendant

Als er een fout optreedt in de Teach Pendant Status terwijl u de 6-assige arm beweegt, kunt u aanvullende stappen ondernemen om het probleem op te lossen.

Afhankelijk van de gemelde fout, kunt u verschillende stappen ondernemen om het probleem op te lossen. Hieronder staan enkele van de meest voorkomende fouten en de stappen die u kunt ondernemen om het probleem op te lossen:

• Ongeldige gevraagde positie - De positie die u probeert te bereiken, bevindt zich niet binnen de grenzen van de 6-assige arm.
  • Als u de Arm aan het joggen bent, zult u merken dat bepaalde jogknoppen nu mogelijk zijn uitgeschakeld. Probeer de 6-assige arm in de tegenovergestelde richting op dezelfde as te bewegen totdat de fout is opgelost en alle joggingknoppen weer zijn ingeschakeld. 
  • Als u naar een bepaalde positie wilt bewegen, bevinden de ingevoerde coördinaten zich niet binnen de bereikbare positie voor de 6-assige arm. SelecteerVerplaats naar veilige positie om de 6-assige arm terug te brengen naar een veilige positie en pas uw coördinaten aan zodat deze binnen de grenzen van de 6-assige arm vallen.
  • Bekijk deze les in de cursus Inleiding tot de cursus 6-assige arm voor meer informatie over het gebruik van de Teach Pendant om de bereikbare posities van de 6-assige arm te vinden.
•  Er is een onverwachte fout opgetreden tijdens het verplaatsen naar de veilige positie. -De 6-assige arm heeft een fout aangetroffen tijdens het verplaatsen naar de veilige positie. 
  • Probeer nogmaalsVerplaats naar veilige positie te selecteren om te zien of de verplaatsing na een paar momenten succesvol is.
  • Probeer de 6-assige arm uit en weer aan te zetten door de stroom- en USB-C-kabel aan de achterkant van de 6-assige arm los te koppelen. Wacht ongeveer 10 seconden en sluit de kabels vervolgens weer aan. Sluit VEXcode en open het opnieuw, of vernieuw de pagina als u webgebaseerde VEXcode gebruikt. Maak vervolgens opnieuw verbinding met en probeer opnieuw naar Veilige Positie te gaan.
• Uitvoering van de opdracht is mislukt vanwege... -Er is een fout opgetreden en de 6-assige arm kon de beweging niet voltooien.
  • Probeer nogmaalsVerplaats naar veilige positie te selecteren om te zien of de verplaatsing na een paar momenten succesvol is.
  • Probeer de 6-assige arm uit en weer aan te zetten door de stroom- en USB-C-kabel aan de achterkant van de 6-assige arm los te koppelen. Wacht ongeveer 10 seconden en sluit de kabels vervolgens weer aan. Sluit VEXcode en open het opnieuw, of vernieuw de pagina als u webgebaseerde VEXcode gebruikt. Maak vervolgens opnieuw verbinding met en probeer opnieuw naar Veilige Positie te gaan.
• Kan niet naar veilige positie bewegen: gecontroleerde stop ingeschakeld -De 6-assige arm heeft een gecontroleerde stop geactiveerd tijdens een poging om te bewegen. 
  • Controleer of de 6-assige arm niet tegen een obstakel op zijn pad is gebotst en of de knop voor gecontroleerde stop op de signaaltoren niet per ongeluk is ingedrukt. Ruim de obstakels op en probeer opnieuwVerplaats naar veilige positie te selecteren. 
  • Probeer de 6-assige arm uit en weer aan te zetten door de stroom- en USB-C-kabel aan de achterkant van de 6-assige arm los te koppelen. Wacht ongeveer 10 seconden en sluit de kabels vervolgens weer aan. Sluit VEXcode en open het opnieuw, of vernieuw de pagina als u webgebaseerde VEXcode gebruikt. Maak vervolgens opnieuw verbinding met en probeer opnieuw naar Veilige Positie te gaan.

Het Teach Pendant gebruiken voor probleemoplossing

Zodra u uw 6-assige arm succesvol hebt ingeschakeld en aangesloten en u weet dat de firmware up-to-date is, is de volgende stap om de 6-assige arm rechtstreeks aan te sluiten en de Teach Pendant te gebruiken om het probleem te diagnosticeren. Zorg ervoor dat de 6-assige arm niet is aangesloten op de Brainwanneer u de Teach Pendant gebruikt. De 6-assige arm moet rechtstreeks op VEXcode worden aangesloten om de Teach Pendant te kunnen gebruiken. Bekijk dit artikel voor meer informatie over toegang tot de Teach Pendant met de 6-assige arm.

Ga naar een veilige positie

Joggen met de arm

Test de verbindingen als er fouten blijven bestaan

Als de fouten zich blijven voordoen, kunt u handmatig elk van de gewrichten op de 6-assige arm testen met behulp van de Teach Pendant. Zo kunt u controleren of ze bewegen zoals verwacht. Zorg ervoor dat de 6-assige arm is ingeschakeld en rechtstreeks is aangesloten op VEXcode, en niet op de Brain, om de Teach Pendant te kunnen gebruiken.