Problemen met de CTE 6-assige arm oplossen – VEX-bibliotheek

Als uw CTE 6-assige robotarm niet naar behoren functioneert, kunt u verschillende dingen proberen om het probleem op te lossen. Volg de instructies in dit artikel om uw 6-assige arm optimaal te laten werken.

Controleer uw kabels

De eerste stap bij het oplossen van problemen met uw CTE 6-assige arm is ervoor zorgen dat deze goed van stroom wordt voorzien en is aangesloten.

De achterkant van de 6-assige arm, met de drie poorten op de basis. De stroomkabel wordt aangesloten op de poort aan de rechterkant.

Controleer of de stroomkabel volledig in de achterkant van de 6-assige arm is gestoken en op een stroombron is aangesloten. Bekijk dit artikel voor meer informatie over het voeden van de 6-assige arm.

De achterkant van de 6-assige arm laat zien hoe de USB-C-kabel in de linkerpoort is gestoken, de middelste Smart Port leeg is en de stroomkabel in de poort helemaal rechts is gestoken. Er brandt een groen indicatielampje om aan te geven dat er verbinding is.

Zorg ervoor dat de USB-C-kabel volledig in de USB-C-poort aan de achterkant van de 6-assige arm is gestoken en is aangesloten op uw computer. Zodra het apparaat is ingeschakeld en aangesloten op de computer, gaat het groene indicatielampje branden. Bekijk dit artikel voor meer informatie over het rechtstreeks aansluiten van de 6-assige arm op uw computer.

Opmerking: Als de USB-C-kabel na de eerste verbinding wordt losgekoppeld en de stroomkabel aangesloten blijft, kan het groene lampje blijven branden.

Controleer uw VEXcode-verbindingen

Zodra u zeker weet dat uw 6-assige arm is ingeschakeld en is aangesloten op uw apparaat, is de volgende stap om te controleren of uw VEXcode-instellingen correct zijn.

Directe verbinding

De VEXcode-interface zoomde in op de linkerbovenhoek en liet het CTE-logo helemaal links op de werkbalk zien.

Als u de 6-assige arm rechtstreeks op de VEXcode EXP aansluit, zorg er dan voor dat u de stappen in het apparaatspecifieke artikel in deze sectiehebt gevolgd. Wanneer u een directe verbinding gebruikt, ziet u het CTE-logo in de linkerbovenhoek van VEXcode, zoals hier weergegeven.

De rechterbovenhoek van de VEXcode-werkbalk, met het pictogram van de 6-assige arm in oranje, gemarkeerd met een rood kader, geeft aan dat de firmware verouderd is.

Zorg ervoor dat de firmware van de 6-assige arm up-to-date is. Als het pictogram van de 6-assige arm in de VEXcode-werkbalk oranje is, moet de firmware worden bijgewerkt. Bekijk de onderstaande artikelen voor meer informatie over het updaten van de firmware op de 6-assige arm:

Verbinding met de EXP-hersenen

De achterkant van de basis van de 6-assige arm met de Smart Cable aangesloten op de middelste poort. De linker- en rechterpoorten zijn leeg.

Zorg ervoor dat de USB-C-kabel en het netsnoer niet meer op de 6-assige arm zijn aangesloten wanneer u verbinding maakt met de EXP Brain. De 6-assige arm mag alleen via de Smart Cable op de Brain worden aangesloten.

De VEXcode-interface zoomde in op de linkerbovenhoek en liet het EXP-logo helemaal links op de werkbalk zien.

Controleer of het EXP-logo in de linkerbovenhoek van VEXcode staat, zoals hier weergegeven. Bekijk dit artikel voor meer informatie over het maken van een New Blocks-project in VEXcode EXP.

De apparaatconfiguratie voor de 6-assige arm, met de stap voor het selecteren van de poort. In het bovenste dialoogvenster staat Arm 10 en poort 10 is geselecteerd.

Controleer vervolgens of de 6-assige arm correct is geconfigureerd. Zorg ervoor dat de poort die u in de configuratie selecteert, overeenkomt met de poort waarop de 6-assige arm op uw EXP Brain is aangesloten. Lees dit artikel voor stappen over het configureren van een 6-assige arm in VEXcode EXP.

De rechterbovenhoek van de VEXcode-werkbalk, met het pictogram van de 6-assige arm in oranje, gemarkeerd met een rood kader, geeft aan dat de firmware verouderd is.

Zorg ervoor dat de firmware van de 6-assige arm up-to-date is. Om de firmware bij te werken, moet u de 6-assige arm loskoppelen van de Brain en rechtstreeks op VEXcode, zoals hierboven beschreven.

Bekijk de onderstaande artikelen voor meer informatie over het updaten van de firmware op de 6-assige arm:

Controleer de 6-assige arm met de Teach Pendant

Zodra u uw 6-assige arm succesvol hebt ingeschakeld en aangesloten en u weet dat de firmware up-to-date is, is de volgende stap om de 6-assige arm rechtstreeks aan te sluiten en de Teach Pendant te gebruiken om het probleem te diagnosticeren. Zorg ervoor dat de 6-assige arm niet is aangesloten op de Brainwanneer u de Teach Pendant gebruikt. De 6-assige arm moet rechtstreeks op VEXcode worden aangesloten om de Teach Pendant te kunnen gebruiken. Bekijk dit artikel voor meer informatie over toegang tot de Teach Pendant met de 6-assige arm.

Ga naar een veilige positie

De bovenkant van de Teach Pendant in VEXcode met de knop Verplaats naar veilige positie in de linkerbovenhoek, gemarkeerd in een rood kader. De status luidt: Klik op Verplaats naar veilige positie om door te gaan en de X-, Y- en Z-coördinaten worden weergegeven op het dashboard.

Selecteer de knopVerplaats naar veilige positie boven op de Teach Pendant om te zien of uw 6-assige arm de veilige positie succesvol kan bereiken. Bekijk dit artikel voor meer informatie over toegang tot de Teach Pendant met de 6-assige arm.

Joggen met de arm

De bovenkant van de Teach Pendant in VEXcode wordt weergegeven met een rood kader dat de 6 Arm-jogknoppen onder het Dashboard markeert. De knoppen staan in 2 rijen van 3. De bovenste rij bevat +X, +Y en +Z. De onderste rij luidt -X, -y, -z.

Gebruik vervolgens de Arm Jogging-knoppen om de 6-assige arm langs elke as te bewegen. Controleer of de 6-assige arm beweegt wanneer u op de knop drukt en kijk of de X-, Y- en Z-waarden op het dashboard veranderen terwijl de 6-assige arm beweegt. Lees dit artikel om meer te weten te komen over joggen met de Teach Pendant.

Fouten bij het leren van hangers

Als er een fout optreedt in de Teach Pendant Status terwijl u de 6-assige arm beweegt, kunt u aanvullende stappen ondernemen om het probleem op te lossen.

Het bovenste gedeelte van de Teach Pendant toont de statusbalk met de foutmelding 'Ongeldige positie aangevraagd', gemarkeerd in een rood kader.

DeStatus in het Teach Pendant Dashboard waarschuwt u voor fouten met uw 6-assige arm. Wanneer er een fout optreedt, wordt de statusbalk rood en wordt de fout weergegeven. De fout blijft verschijnen totdat deze is opgelost en de 6-assige arm succesvol naar een geldige of veilige positie is bewogen.

Afhankelijk van de gemelde fout, kunt u verschillende stappen ondernemen om het probleem op te lossen. Hieronder staan enkele van de meest voorkomende fouten en de stappen die u kunt ondernemen om het probleem op te lossen:

Ongeldige gevraagde positie - De positie die u probeert te bereiken, bevindt zich niet binnen de grenzen van de 6-assige arm.
- Als u de Arm aan het joggen bent, zult u merken dat bepaalde jogknoppen nu mogelijk zijn uitgeschakeld. Probeer de 6-assige arm in de tegenovergestelde richting op dezelfde as te bewegen totdat de fout is opgelost en alle joggingknoppen weer zijn ingeschakeld.
- Als u naar een bepaalde positie wilt bewegen, bevinden de ingevoerde coördinaten zich niet binnen de bereikbare positie voor de 6-assige arm. SelecteerVerplaats naar veilige positie om de 6-assige arm terug te brengen naar een veilige positie en pas uw coördinaten aan zodat deze binnen de grenzen van de 6-assige arm vallen.
- Bekijk deze les in de cursus Inleiding tot de cursus 6-assige arm voor meer informatie over het gebruik van de Teach Pendant om de bereikbare posities van de 6-assige arm te vinden.
Er is een onverwachte fout opgetreden tijdens het verplaatsen naar de veilige positie. -De 6-assige arm heeft een fout aangetroffen tijdens het verplaatsen naar de veilige positie.
- Probeer nogmaalsVerplaats naar veilige positie te selecteren om te zien of de verplaatsing na een paar momenten succesvol is.
- Probeer de 6-assige arm uit en weer aan te zetten door de stroom- en USB-C-kabel aan de achterkant van de 6-assige arm los te koppelen. Wacht ongeveer 10 seconden en sluit de kabels vervolgens weer aan. Sluit VEXcode en open het opnieuw, of vernieuw de pagina als u webgebaseerde VEXcode gebruikt. Maak vervolgens opnieuw verbinding met en probeer opnieuw naar Veilige Positie te gaan.
Uitvoering van de opdracht is mislukt vanwege... -Er is een fout opgetreden en de 6-assige arm kon de beweging niet voltooien.
- Probeer nogmaalsVerplaats naar veilige positie te selecteren om te zien of de verplaatsing na een paar momenten succesvol is.
- Probeer de 6-assige arm uit en weer aan te zetten door de stroom- en USB-C-kabel aan de achterkant van de 6-assige arm los te koppelen. Wacht ongeveer 10 seconden en sluit de kabels vervolgens weer aan. Sluit VEXcode en open het opnieuw, of vernieuw de pagina als u webgebaseerde VEXcode gebruikt. Maak vervolgens opnieuw verbinding met en probeer opnieuw naar Veilige Positie te gaan.
Kan niet naar veilige positie bewegen: gecontroleerde stop ingeschakeld -De 6-assige arm heeft een gecontroleerde stop geactiveerd tijdens een poging om te bewegen.
- Controleer of de 6-assige arm niet tegen een obstakel op zijn pad is gebotst en of de knop voor gecontroleerde stop op de signaaltoren niet per ongeluk is ingedrukt. Ruim de obstakels op en probeer opnieuwVerplaats naar veilige positie te selecteren.
- Probeer de 6-assige arm uit en weer aan te zetten door de stroom- en USB-C-kabel aan de achterkant van de 6-assige arm los te koppelen. Wacht ongeveer 10 seconden en sluit de kabels vervolgens weer aan. Sluit VEXcode en open het opnieuw, of vernieuw de pagina als u webgebaseerde VEXcode gebruikt. Maak vervolgens opnieuw verbinding met en probeer opnieuw naar Veilige Positie te gaan.

Test de verbindingen als er fouten blijven bestaan

Als de fouten zich blijven voordoen, kunt u handmatig elk van de gewrichten op de 6-assige arm testen met behulp van de Teach Pendant. Zo kunt u controleren of ze bewegen zoals verwacht. Zorg ervoor dat de 6-assige arm is ingeschakeld en rechtstreeks is aangesloten op VEXcode, en niet op de Brain, om de Teach Pendant te kunnen gebruiken.

Het bovenste gedeelte van de Teach Pendant in VEXcode met de knop Handmatige modus inschakelen in de rechterbovenhoek, gemarkeerd in een rood kader. De status is Gereed en de X-, y- en z-coördinaten worden weergegeven.

Selecteer om de handmatige modus in te schakelen, zodat u de 6-assige arm veilig met de hand kunt bewegen. Zie dit artikel voor meer informatie over het inschakelen van de handmatige modus.

Helemaal onderaan de Teach Pendant staat Geavanceerde gegevens weergeven, met een naar beneden wijzende driehoek die aangeeft wat u moet selecteren om de geavanceerde gegevens uit te vouwen en te bekijken.

Selecteer onderaan de Teach PendantGeavanceerde gegevens weergeven.

Een voorbeeld van de geavanceerde gegevens wordt onderaan de Teach Pendant weergegeven. Gegevenswaarden voor de 6-assige arm worden weergegeven en de gewrichtswaarden voor J1 tot en met J6 en de rijen met gewrichtsfouten in de tabel worden gemarkeerd in een rood vak. Dit geeft aan waar u op moet letten bij het testen van de gewrichten.

Beweeg handmatig elk gewricht van de 6-assige arm afzonderlijk. Terwijl u elk gewricht beweegt, ziet u dat de waarden voor J1 tot en met J5 veranderen. (Opmerking:Gewricht 6 zal altijd een waarde van 0 rapporteren.) Als alle gewrichten bewegen en de waarden veranderen, probeer dan opnieuwBeweeg naar veilige positie te selecteren.

Als een van de gewrichten niet beweegt of geen veranderende waarden vertoont, stuur dan Feedback via VEXcode en neem contact op VEX Support. Zorg ervoor dat u uw contactgegevens vermeldt wanneer u feedback geeft. Bekijk dit artikel voor meer informatie over het gebruik van de Feedback-knop.

Als de Joint Errors andere waarden dan 0 weergeven, stuur dan Feedback via VEXcode en neem contact op met VEX Support. Zorg ervoor dat u uw contactgegevens vermeldt wanneer u feedback indient. Bekijk dit artikel voor meer informatie over het gebruik van de Feedback-knop.