AprilTags gebruiken met de AI Vision Sensor – VEX-bibliotheek

AprilTags zijn visuele markeringen die ontworpen zijn voor eenvoudige detectie en identificatie door computer vision-systemen. Deze vierkante tags hebben een uniek zwart-witpatroon waardoor camera's en software ze snel kunnen herkennen en hun precieze positie en oriëntatie in de 3D-ruimte kunnen bepalen.

Er zijn 38 verschillende AprilTags, genummerd van 0 tot en met 37. Voor een afdrukbaar exemplaar van deze AprilTags, klik hier om de PDF-versie te downloaden of klik hier om de Cricut ZIP (SVG)-versie te downloaden.

Drie AprilTags worden gevolgd door de AI Vision Utility. Elke tag wordt geïdentificeerd, gelokaliseerd en omlijnd, waardoor wordt aangegeven hoe het systeem de tag volgt. De AprilTag-ID's in dit voorbeeld zijn 0, 3 en 9.

Elke AprilTag heeft een herkenbaar ID-nummer waarmee de AI Vision Sensor ze van elkaar kan onderscheiden. Hierdoor kunnen de AprilTags gebruikt worden om te navigeren in een veld of om interessante plekken te identificeren.

Klik hier voor meer informatie over het gebruik van gegevens over gedetecteerde AprilTags in uw Blocks, Pythonof C++ VEXcode projecten.

AprilTag-detectie inschakelen

Om AprilTags te kunnen detecteren, moet eerst de detectiemodus worden ingeschakeld in de AI Vision Utility.

Menu AI Vision-sensorinstellingen in VEXcode EXP met de sensor gelabeld als AIVision1. Er wordt een groot AI Vision Sensor-pictogram weergegeven, met daaronder een blauwe knop met het label Configureren.

SelecteerConfigureren in het apparaatmenu van de AI Vision Sensor.

Het menu AI Vision Utility met de optie AprilTags gemarkeerd. Deze optie is standaard uitgeschakeld.

Het AI Vision Utility wordt geopend. Selecteer de schakelaar onderAprilTags om de AprilTag Detectiemodusin te schakelen.

AI Vision Utility met de AprilTags-optie ingeschakeld en een AprilTag geïdentificeerd in de videofeed van de sensor. De knop Sluiten is gemarkeerd in de rechter benedenhoek.

SelecteerSluitenom de AI Vision Utility af te sluiten.

Het menu VEXcode EXP Devices wordt geopend in het menu AI Vision Sensor Settings. In het instellingenmenu staat dat de AprilTags-detectiemodus is ingeschakeld. De knop Gereed in de rechterbenedenhoek is gemarkeerd.

U zult zien dat de nieuwe AprilTag Detectiemodus is ingeschakeld.
Selecteer Gereed om uw wijzigingen in de configuratie van de AI Vision Sensor op te slaan.

AprilTag-specifieke gegevens

De AI Vision Sensor verzamelt en rapporteert specifieke gegevens met betrekking tot apriltags.

Voorbeeld van een AprilTag geïdentificeerd in de AI Vision Utility-videofeed. De ID van de AprilTag staat vermeld en is 7.

ID verwijst naar de unieke Tag-ID van elke Tag van april, die u in de linkerbovenhoek van de Tag kunt zien.

Voorbeeld van een AprilTag geïdentificeerd in de AI Vision Utility-videofeed. De hoek van de AprilTag wordt vermeld en is 355 graden.

Hoek verwijst naar de rotatiehoek van de sensor ten opzichte van de AprilTag. De waarden worden weergegeven in graden van 0-359.

Coderen met AprilTags in VEXcode EXP

Voorbeeldprojectminiatuur met de tekst Detecting AprilTags (AI Vision).

Als u de AI Vision Sensor in realtime wilt zien samenwerken met AprilTags, gebruikt u het voorbeeldproject AprilTags detecteren (AI Vision) in VEXcode EXP.

Als u wilt leren hoe u voorbeeldprojecten in VEXcode EXP kunt gebruiken, ga hierheen.