Een introductie tot Axel: de 2024-2025 V5RC Hero Bot

Mobiele doelen

Axel verdient punten door Rings on Stakes te scoren tijdens het spel Field. Axel kan ringen oppakken en optillen met zijn robotarm, en Axel kan de ringen op palen duwen met zijn duwcomponent. Mobiele doelen worden op verschillende plekken op het veld geplaatst. In elk mobiel doel passen 6 ringen.

Met behulp van het naar buiten gerichte C-kanaal kan Axel de mobiele doelen naar verschillende locaties op het veld verplaatsen om extra punten te scoren of punten van een onderdeel af te trekken.

Bovenop elke paal zit een rubberen dop. Deze dop houdt de ringen op de palen, wat vooral belangrijk is voor de mobiele doelen als ze over het veld bewegen.

Muurpalen

Axel kan zijn robotarm gebruiken om ringen op te pakken en te plaatsen op de vier muurpalen rond de omtrek van het veld. Er zijn twee Alliance-specifieke Stakes en twee Neutrale Stakes. Alliance Wall Stakes kunnen elk 2 ringen bevatten, terwijl Neutrale Wall Stakes elk 6 ringen kunnen bevatten. Ringen kunnen op elk moment op elke neutrale inzet worden gescoord.

Ladder

Met enkele ingrijpende aanpassingen kan Axel zijn robotarm gebruiken om de ladder te beklimmen en een ring te scoren op de hoogste inzet bovenaan de ladder. Er past slechts één ring in deze High Stakes.

Axel kan extra punten verdienen door aan het einde van het spel met zijn robotarm de ladder te beklimmen. Er zijn geen alliantiespecifieke klimplekken op de ladder, waardoor allianties vanaf elke kant van de ladder kunnen klimmen om punten te scoren.

Positieve modificatoren

Axel kan op elk moment in de wedstrijd zijn C-kanaal gebruiken om mobiele doelen naar de vier hoeken van het veld te verplaatsen, zogenaamde modifiers.

Twee van de modifiers zijn positief (+). Wanneer Axel een mobiel doel in een positieve modifier duwt, verdubbelen alle ringen op dat doel in puntwaarde.

Negatieve modificatoren

De andere twee modifiers zijn negatief (-). Wanneer Axel een mobiel doel in een negatieve modifier plaatst, worden alle ringen op dat doel gewijzigd in negatieve puntwaarden.

Scoren

Axel kan en Ring van een tegenstander afpakken door Ringen van de Stakes te verwijderen. De doppen bovenaan de Stakes maken het scoren van Ringen iets lastiger dan het scoren ervan.

2-motorige directe aandrijflijn

Axel heeft een vierwielaandrijving met twee motoren, waardoor hij gemakkelijk over het High Stakes Field kan manoeuvreren.

De aandrijflijn werkt als een directe aandrijving voor twee wielen, aangezien de as rechtstreeks van de motor naar de wielen loopt, zonder dat er tandwielen of een ketting- en tandwielsysteem nodig is.

De twee motoren drijven de voorwielen aan, waardoor dit een robot met voorwielaandrijving is.

Voor meer informatie over aandrijflijnen, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Omni-directionele wielen

Twee van de wielen van de aandrijflijn zijn Omni Directional Wheels. Deze wielen zijn voorzien van rollen rondom het wiel, waardoor het wiel zowel vooruit als achteruit, en naar links en rechts kan rollen.

Dankzij de omnidirectionele wielen kan de robot eenvoudig draaien en zo navigeren over het High Stakes Field. De omnidirectionele wielen maken ook geavanceerdere aandrijflijnontwerpen mogelijk, waarmee op complexe manieren over obstakels kan worden gemanoeuvreerd.

Rubberen tractiewielen

De andere twee wielen van de aandrijflijn zijn rubberen wielen. Deze wielen zijn voorzien van rubberen grip, waardoor ze goed op het oppervlak van de tegels kunnen vastgrijpen. Zo wordt drift die de omnidirectionele wielen tijdens bochten kunnen veroorzaken, verminderd.

De rubberen tractie op de wielen zorgt ervoor dat de robot recht en stabiel blijft. Hoe groter de tractie van een wiel, hoe harder de robot kan duwen of trekken en hoe gemakkelijker de robot over obstakels kan rijden. Deze wielen zorgen voor een soepelere beweging en een betere grip op de tegels.

Naar buiten gericht C-kanaal

Axel heeft geen frameopening, maar de voorkant van de robot bevat een naar buiten gericht C-kanaal. Dit kanaal is op een kritieke hoogte op de robot geplaatst om de interactie met de mobiele doelen te vergemakkelijken en deze over het veld te verplaatsen.

Het C-kanaal zorgt voor extra stijfheid en sterkte van het frame van de robot, waardoor deze de kracht van het duwen tegen de mobiele doelen aankan en de doelen tijdens het transport correct uitgelijnd blijven. Dankzij dit ontwerp kunnen verschillende onderdelen tijdens het ontwerpproces eenvoudig aan de robot worden bevestigd of ervan worden verwijderd.

Robotarm

De derde motor op Axel bestuurt de arm. Met deze arm kan Axel ringen grijpen, op Stakes tillen en aan het einde van de wedstrijd de Ladder opklimmen. De arm is een enkelvoudige tandwielreductie, een arm met één as die ongeveer 90 graden kan bewegen. Enkelvoudige tandwielreductie betekent dat het tandwielsysteem slechts één set tandwielen gebruikt om de snelheid te verlagen. Door de snelheid te verlagen, wordt het koppel van de arm vergroot, waardoor de arm zwaardere voorwerpen kan tillen.

Dankzij de as kan de arm omhoog en omlaag bewegen en door zijn eenvoud kan een hoge bewegingsprecisie worden bereikt. Om de ladder te beklimmen, tilt u eenvoudigweg de arm op, rijdt u naar de eerste sport en laat u de arm vervolgens zakken, waardoor de robot van de grond komt.

Duwer

De vierde motor op Axel bestuurt de Pusher, het mechanisme dat de ringen van het uiteinde van de arm duwt. De Pusher bestaat uit passieve inlaatkleppen aan het uiteinde van de arm die de ringen vasthouden terwijl de arm draait. Om de ringen van de arm af te duwen, drijft de vierde motor de inlaatkleppen aan, die de ringen van de arm af duwen en ze op de palen laten vallen.

Je zou de geometrie van Axels robotarm kunnen veranderen, zodat hij makkelijker ringen kan oppakken. U kunt ook mobiele doelmanipulatie inschakelen, zodat Axel mobiele doelen met behulp van complexe manoeuvres over het veld kan verplaatsen.

Een effectieve manier om Axel aan te passen, zou kunnen zijn door sensoren toe te voegen. Met sensoren kan Axel autonoom handelen op basis van specifieke gedetecteerde objecten of acties.

<R10> van de V5RC High Stakes Game Manual stelt het volgende:

“Om deel te nemen aan een officieel VEX V5 Robotics Competition-evenement, moet een team zich eerst registreren op robotevents.com en een V5RC-teamnummer ontvangen.

Dit teamnummer moet op de robot worden weergegeven met behulp van kentekenplaten.
Teams kunnen ervoor kiezen om de officiële V5RC kentekenplaatsette gebruiken of hun eigen kentekenplaat te maken.

Kentekenplaten moeten op minimaal twee (2) horizontaal tegenover elkaar liggende zijden van de Robot worden geplaatst (d.w.z. de bovenkant van een Robot wordt niet als een "zijde" beschouwd) en moeten gedurende de gehele Wedstrijd zichtbaar en bevestigd blijven.

De afbeelding links toont een mogelijke montagelocatie. De montagelocatie die u kiest, moet voldoen aan <R10> van de Spelhandleiding.

Hoewel Axel zo is ontworpen dat er zonder het zagen van onderdelen gebouwd kan worden, is het voor deelname aan de V5RC competitie zeker aan te raden om metaal te zagen om zo aangepaste onderdelen te creëren.

Kijk als startpunt naar de 12 inch schacht die op de arm wordt gebruikt. Het kan een goed idee zijn om deze schacht bij te snijden, zoals te zien is op de afbeelding links, om uw bouw te stroomlijnen.

Welke andere onderdelen zouden volgens jou moeten worden weggelaten om je bouw te verbeteren? Houd er rekening mee dat u met het gebruik van snijstukken uw robot op allerlei manieren kunt aanpassen. Zorg er wel voor dat u dit veilig en onder toezicht doet. Voor meer informatie, zie Voorzorgsmaatregelen en veiligheidsrichtlijnen bij het werken met V5-robots.