Inzicht in de gegevens in het AI Vision-hulpprogramma in VEXcode EXP – VEX-bibliotheek

Met deAI Vision Utility kunt u uwAI Vision Sensoraansluiten en configureren. Hoe u dat kunt doen, kunt u hier lezen:

Als u begrijpt hoe de AI Vision Sensor objecten detecteert en meet, kunt u deze metingen beter gebruiken in uw codeerprojecten. Met deze kennis kunt u uw programmeervaardigheden verbeteren en nauwkeurigere oplossingen creëren voor taken zoals objectherkenning en ruimtelijke analyse.

Inzicht in tint en verzadiging

AI Vision Utility met de opties voor een kleurhandtekening weergegeven. De kleursignatuur heet Blauw en heeft een Tintbereikwaarde van 32 en een Verzadigingsbereikwaarde van 0,57.

Wanneer u een kleursignatuur configureert, worden opties weergegeven voor zowel het tint- als het verzadigingsbereik. Hiermee kunt u de kleursignatuur aanpassen omte maken. Een kleursignatuur wordt als veerkrachtig beschouwd wanneer het object kan worden verplaatst en nog steeds kan worden gevolgd door de AI Vision Utility.

Kleurenwiel dat laat zien hoe de 360-gradencirkel verband houdt met een tintwaarde. De kleur rood bevindt zich op graad 0, de kleur groen op graad 120 en de kleur blauw op graad 240.

De eerste schuifregelaar is de Tintbereik. Tint is de waargenomen kleur, bepaald door de positie ervan op de kleurencirkel. Dit kleurenwiel heeft een bereik van 0 tot 359,9 graden en elke kleur op het wiel heeft een gedefinieerde graadwaarde.

Met het tintbereik kunt u de graden boven en onder de geconfigureerde kleur kiezen die als die kleur worden gerapporteerd. Een donkerblauw kan bijvoorbeeld een tintwaarde van 240 graden hebben. Met een tintbereik van 20 graden wordt alles tussen 220 en 260 graden gerapporteerd als de donkerblauwe geconfigureerde kleur.

Grafiek van een verzadigingswaarde die toeneemt van 0% tot 100%. De verzadigingswaarde van 0% is de kleur grijs, en de verzadigingswaarde van 100% is helderrood gekleurd.

De tweede schuifregelaar is de Verzadigingsbereik. Verzadiging is de intensiteit of zuiverheid van de kleur. Hoe helderder de kleur, hoe verzadigder deze is. Verzadiging is een relatieve schaal die wordt gemeten met percentages. Bij 0% is dit een gedempte grijstint en bij 100% is dit een intense versie van die tint.

Met het verzadigingsbereik kunt u het percentage verzadiging boven en onder de geconfigureerde kleur kiezen dat als die kleur wordt gerapporteerd. Een rode bal kan bijvoorbeeld bij weinig licht worden weergegeven als een verzadiging van 50%. Bij een verzadigingsbereik van 0,25 (het decimale equivalent van 25%) wordt alles tussen 25% en 75% verzadiging gerapporteerd als de geconfigureerde rode kleur.

Pixels en resolutie begrijpen

Diagram van een cartoonhuis getekend op rasterpapier, waarbij sommige vierkanten volledig zijn ingekleurd om pixels weer te geven.

Stel je voor dat je een tekening maakt op een stuk ruitjespapier. Elk klein vierkantje op het papier is als een pixel. Wanneer je deze vierkanten kleurt, maak je jouw eigen plaatje.

Lage resolutie

Hoge resolutie

Laten we het nu over resolutie hebben. Resolutie is het aantal pixels in een afbeelding. Als u veel kleine vierkantjes (pixels) op uw rasterpapier hebt, ziet uw afbeelding er scherp en gedetailleerd uit. Maar als u slechts een paar pixelshebt, kan uw foto er wazig en niet erg duidelijk uitzien.

Diagram van de resolutie van de AI Vision-sensor. De linkerbovenhoek is gemarkeerd met 0, 0, de rechterbovenhoek is gemarkeerd met 320, 0 en de linkeronderhoek is gemarkeerd met 0, 240. Het midden van het scherm is gemarkeerd met 160, 120.

De AI Vision Sensor heeft een resolutie van 320 pixels horizontaal en 240 pixels verticaal. Dit betekent dat het precieze detectiecentrum overeenkomt met coördinaten 160 op de X-as en 120 op de Y-as.

Hoe meet de AI Vision-sensor objecten?

Gegevens gerapporteerd door de sensor

De AI Vision Sensor verzamelt gegevens over geconfigureerde kleuren, AprilTags en AI-classificaties. Een deel van deze gegevens wordt weergegeven in de AI Vision Utility en kan nuttig zijn bij het plannen en maken van een VEXcode-project.

Er wordt getoond hoe de AI Vision Sensor een Blue Buckyball volgt. De Buckyball heeft een trackingrechthoek om zich heen en het label hierboven laat zien dat de breedte 80 pixels en de hoogte 78 pixels is. Rode pijlen markeren de trackingrechthoek om de breedte en hoogte ervan aan te geven.

Breedte en hoogte

Dit is de breedte of hoogte van het gedetecteerde object in pixels.

De breedte- en hoogtematen helpen bij het identificeren van verschillende objecten. Een Buckyball is bijvoorbeeld hoger dan een Ring.

Er wordt getoond hoe de AI Vision Sensor een Blue Buckyball volgt. De Buckyball is voorzien van een trackingrechthoek en het label hierboven laat zien dat de X-positie 176 en de Y-positie 117 is. Het midden van de trackingrechthoek is gemarkeerd om aan te geven dat de positie vanuit het midden wordt gemeten.

CenterX en CenterY

Dit zijn de middelpuntcoördinaten van het gedetecteerde object in pixels.

CenterX- en CenterY-coördinaten helpen bij navigatie en positionering. De AI Vision Sensor heeft een resolutie van 320 x 240 pixels.

Animatie van een rood vierkant en een groen vierkant die samen worden gedraaid om de 360 graden van een hoekwaarde te demonstreren.

Hoek

Hoek is een eigenschap die alleen beschikbaar is voorkleurcodes enAprilTags. Dit geeft aan of de gedetecteerdeKleurcodeof AprilTag anders is georiënteerd.

Er wordt getoond hoe de AI Vision Sensor een Blue Buckyball volgt. De Buckyball is voorzien van een trackingrechthoek en het label hierboven laat zien dat de X-positie 176 en de Y-positie 117 is. De linkerbovenhoek van de trackingrechthoek is gemarkeerd om aan te geven dat de oorspronkelijke positie wordt gemeten vanaf de linkerbovenhoek.

OriginX en OriginY

OriginX en OriginY zijn de coördinaten in de linkerbovenhoek van het gedetecteerde object in pixels.

OriginX- en OriginY-coördinaten helpen bij navigatie en positionering. Door deze coördinaat te combineren met de breedte en hoogte van het object, kunt u de grootte van het omsluitende kader van het object bepalen. Dit kan helpen bij het volgen van bewegende objecten of bij het navigeren tussen objecten.

Drie AprilTags worden gevolgd door de AI Vision Utility. Elke tag wordt geïdentificeerd, gelokaliseerd en omlijnd, waardoor wordt aangegeven hoe het systeem de tag volgt. De AprilTag-ID's in dit voorbeeld zijn 0, 9 en 3.

Tag-ID

De tag-ID is alleen beschikbaar voor AprilTags. Dit is het ID-nummer voor de opgegeven AprilTag.

Door specifieke AprilTags te identificeren, is selectieve navigatie mogelijk. U kunt uw robot programmeren om naar bepaalde tags te bewegen en andere te negeren. Zo kunt u de tags gebruiken als wegwijzers voor geautomatiseerde navigatie.

Vier objecten worden door het hulpprogramma AI Vision gevolgd: twee BuckyBalls en twee Rings. Elk object wordt geïdentificeerd, gelokaliseerd en omlijnd, waardoor duidelijk wordt welke route het systeem volgt. Het hulpprogramma geeft ook de AI-classificatiescore van elk object weer. In dit voorbeeld is de score 99%.

Score

De score-eigenschap wordt gebruikt bij het detecteren vanAI-classificaties met de AI Vision-sensor.

De betrouwbaarheidsscore geeft aan hoe zeker de AI Vision Sensor is van de detectie. In deze afbeelding is 99% zekerheid aanwezig dat de AI-classificaties van deze vier objecten worden geïdentificeerd. Met deze score kunt u ervoor zorgen dat uw robot zich alleen richt op detecties die zeer betrouwbaar zijn.