De IQ Smart Motor moest perfect zijn om IQ succesvol te maken. Er zijn duizenden uren engineering en analyse gestoken in het ontwerpen van deze motor. Alles moet samenwerken: de motor, tandwielen, encoder, printplaat, thermisch beheer, verpakking en montage. Gebruikers kunnen de richting, snelheid, acceleratie, positie en koppellimiet van de motor regelen.
Het maximale vermogen bedraagt 1,4 W continu en het maximale koppel bedraagt 0,414 Nm. De vrije snelheid wordt softwarematig beperkt door de processor van de motor om consistente prestaties van motor tot motor te behouden en topsnelheid onder belasting mogelijk te maken.
De Smart Motor maakt gebruik van een Texas Instruments MSP430-microcontroller die op 16 MHz draait om verzoeken te verwerken, snelheid en richting te meten, de stroom te monitoren en de motor te besturen via een H-brug. De H-Bridge, ook van Texas Instruments, beschikt over automatische overstroom- en oververhittingsbeveiliging. Snelheid en richting worden gemeten via een ingebouwde kwadratuur-encoder die gebruik maakt van een wiel met kleine sleuven en lichtsensoren. PID-lussen worden intern verwerkt om de uitvoersnelheid en rotatie nauwkeurig te regelen. Ook wordt de stroom gemeten, zodat de motoren tijdens gebruik niet te heet worden. Al deze technologie werkt samen om een slimme motor te maken die eenvoudig, flexibel en krachtig is.
“Consistente motorprestaties zijn een gamechanger”
Een van de meest unieke mogelijkheden van de IQ Smart Motor zijn volledig consistente prestaties. De motor draait intern op een iets lagere spanning dan de minimumspanning van de accu, en het motorvermogen wordt nauwkeurig geregeld tot +/- 1%. Dit betekent dat de motor voor elke wedstrijd en elke autonome run hetzelfde zal presteren, ongeacht de batterijlading of motortemperatuur.
De motor berekent nauwkeurige uitgangssnelheid en koppel, waardoor de gebruiker op elk moment een goed inzicht krijgt in de prestaties van de motor. Positie en hoek worden gerapporteerd met een nauwkeurigheid van 0,375 graden. Al deze gegevens worden gerapporteerd op het dashboard van de motor (1e generatie of 2e generatie).
| Motorprogrammering in C++ met VEXcode IQ | ||
|---|---|---|
|
Instellingen Motor.setPosition(0, graden); Motor.setVelocity(50, procent); MotorsetStopping(rem); Motor.setMaxTorque(50, procent); Motor.setTimeout(1, seconden); |
Acties Motor.spin(vooruit); Motorstop(); |
Detectie Motor.isDone() Motor.isSpinning() Motor.positie (graden) Motor.snelheid (percentage) Motor.stroom (percentage) |
Voor meer informatie over programmeren in C++, Python of Blocks met VEX IQ Smart Motors, bekijk dit gedeelte van de VEX-bibliotheek.
| Motornaam | IQ Slimme Motor |
|---|---|
| Onderdeel nummer | 228-2560 |
| Piekvermogen | 1,4 W |
| Snelheid (tpm) | 120 tpm |
| Stall-koppel (Nm) | 0.414 |
| Feedback | Positie Snelheid Stroom |
| Encoder |
960 tikken/omw |
| Dimensies | 2,24" B x 2" L x 1" H (56,9 mm B x 50,8 mm L x 25,4 mm H) |
| Gewicht | 0,165 pond (75 gram) |