Codering van de V5-pneumatiekset – VEX-bibliotheek

Deze handleiding is bedoeld om gebruikers V5 Pneumatics Kit te helpen bij het begrijpen, configureren en coderen van hun pneumatiek. Voor meer informatie over de componenten in de V5 Pneumatics Kit, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Controleopties en instellingen

In de V5-pneumatische kit spelen de dubbelwerkende solenoïde en de bijbehorende dubbelwerkende solenoïde-aandrijfkabel een sleutelrol bij het mogelijk maken van gebruikers om pneumatische systemen te besturen via VEXcode V5.

Om te leren hoe de Solenoid werkt, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

De solenoïde configureren

Omdat we hebben geleerd dat de Solenoid slechts een 3-draads apparaat is waarvan we de status kunnen wijzigen, zullen we het apparaat nu toevoegen en configureren in VEXcode V5.

Diagram met de componenten van V5 Pneumatics en hun aansluitingen, met weergave van de verschillende onderdelen en hun functies binnen het V5-roboticasysteem.

Open VEXcode V5 en selecteer de knop Apparaten om het venster Apparaten te openen.

Diagram met V5 pneumatische componenten, met verschillende onderdelen en hun aansluitingen voor educatieve doeleinden in de robotica.

Selecteer 'Een apparaat toevoegen'.

Diagram met de onderdelen van het VEX V5 pneumatische systeem, waaronder luchttanks, kleppen en actuatoren, met een toelichting op de opstelling en aansluitingen voor educatieve doeleinden.

Selecteer '3-DRAAD'.

Diagram met de componenten van V5 Pneumatics en hun aansluitingen, met weergave van de verschillende onderdelen en hun functies binnen het V5-roboticasysteem.

Nadat u '3-WIRE' heeft geselecteerd, selecteert u 'DIGITAL OUT'.

Vergeet niet dat we de solenoïde moeten vertellen in welke staat deze zich moet bevinden. Om dit te doen, moeten we informatie verzenden via de 3-Wire, daarom hebben we voor het Digital Out-apparaat gekozen.

Diagram met de onderdelen van het VEX V5 pneumatische systeem, waaronder cilinders, kleppen en luchttanks, die worden gebruikt voor robottoepassingen.

Nadat u Digital Out hebt geselecteerd, kiest u op welke 3-draads poort u de solenoïde stuurkabel op uw Robot Brain hebt aangesloten. Poorten die al voor andere apparaten zijn geconfigureerd, zijn niet beschikbaar.

Zodra de poort is geselecteerd, selecteert u 'DONE' om het apparaat aan de configuratie te onderwerpen of 'CANCEL' om terug te keren naar het Devices-menu.

Opmerking: Als u 'ANNULEREN' selecteert, worden alle wijzigingen die u aan het apparaat hebt aangebracht ongedaan gemaakt en maken deze geen deel uit van de configuratie.

Diagram met de pneumatische componenten van V5 en hun aansluitingen, met weergave van verschillende onderdelen die worden gebruikt in VEX-robotica voor pneumatische systemen.

Hierna zijn nu de 'Digital Out' Sensing-commando's verschenen in de Sensing-sectie.

De digitale uit-opdrachten veranderen de status van de solenoïde:

Laag - Luchtstroom naar uitlaat A

Hoog - Luchtstroom naar uitlaat B

Diagram met de componenten van V5 Pneumatics en hun opstelling, met weergave van verschillende onderdelen zoals cilinders, kleppen en connectoren die in het VEX-roboticasysteem worden gebruikt voor verbeterde functionaliteit.

Voor meer informatie over het configureren van 3-draads digitale in- en digitale uit-apparaten in VEXcode V5, zoals hoe u ze kunt hernoemen, uit de configuratie kunt verwijderen of hun poortnummer kunt wijzigen, bekijkt u dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

De solenoïde coderen

Laten we nu een voorbeeld bekijken van het coderen van de solenoïde met behulp van Blocks, Python en C++ met een eenvoudig pneumatisch systeem met één cilinder, dat hieronder wordt weergegeven. Een voorbeeld van een gebruiksscenario van dit systeem zou het aandrijven van een lanceermechanisme kunnen zijn. Voor meer informatie over de componenten en de assemblage van dit systeem, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek. Voor voorbeelden van de basiswerking van een V5 pneumatisch systeem, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek.

Diagram met de componenten en functionaliteit van het VEX V5 pneumatische systeem, inclusief verschillende onderdelen en hun aansluitingen, bedoeld om een duidelijk inzicht te geven in de pneumatische mechanismen die in robotica worden gebruikt.

VEXcode V5-blokken	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); }
Bij gebruik van een pneumatische opstelling met één cilinder zorgt dit voorbeeld ervoor dat de cilinder onmiddellijk volledig wordt teruggetrokken, op voorwaarde dat de luchttank onder druk staat en de afsluitklepfitting open is. Onthoud dat de standaardstatus voor onze solenoïde een lage status is (of 'false' met tekstcodering), dus dit voorbeeld zorgt ervoor dat onze cilinder start vanuit een bekende ingetrokken positie.

VEXcode V5-blokken	VEXcode V5 Python
	digital_out_a.set(False) wacht(1, SECONDEN) digital_out_a.set(True)
	VEXcode V5 C++
	int main() { DigitalOutA.set(false); wacht(1, seconden); DigitalOutA.set(waar); }
Nadat het bovenstaande voorbeeld is uitgevoerd en het programma eindigt, blijft de solenoïde in de lage status. Door het toevoegen van een 'DigitalOut' high state, ofwel True code, zal de cilinder eerst intrekken wanneer het programma start en vervolgens na één seconde volledig uitschuiven. Als u het programma op dit punt stopt, keert de solenoïde terug naar de lage status. Het is handig om 'DigitalOut'-opdrachten te scheiden met behulp van 'Wacht'-opdrachten. Hierdoor kan de cilinder een korte tijd uit- of ingetrokken worden.