De robot die wordt gebruikt in VEXcode VR Over Under is een virtuele versie van Striker, de VEX V5 Hero Bot, die wordt gebruikt voor de VEX Robotics Competition (VRC) Over Under 2023-2024. De Virtual Striker heeft dezelfde afmetingen en motoren als de Striker, maar met toegevoegde sensoren voor autonome programmering in VEXcode VR. Op de Over Under Playground in VEXcode VR is er slechts één robot en deze is al vooraf geconfigureerd. Dit elimineert de noodzaak van een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject.
Robotbesturing
Striker heeft de volgende bedieningselementen:
A aandrijflijn. Hierdoor kan de categorie ‘Aandrijflijn’ van blokken in de Toolbox van VEXcode VR de robot besturen en draaien.
Een Arm die wordt bestuurd door de armmotor. De arm kan omhoog en omlaag worden gebracht. Hierdoor kan de robot Triballs vervoeren.
De arm kan worden neergelaten met behulp van het blok [Spin for]. De arm wordt volledig neergelaten wanneer deze 1200 graden naar voren wordt gedraaid.
Een Intake die wordt bestuurd door de Intake Motor. De Intake kan naar voren en naar achteren worden gedraaid. Hierdoor kan de robot Triballs verzamelen en scoren.
De Intake kan worden gedraaid met het blok [Spin for]. De Intake verzamelt een Triball wanneer deze 360 graden naar voren wordt gedraaid en scoort of laat een Triball vallen wanneer deze 360 graden achteruit wordt gedraaid.
Robotsensoren
Virtual Striker heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode VR.
Traagheidssensor
De traagheidssensor wordt gebruikt met de aandrijflijn, zodat Striker nauwkeurige en precieze bochten kan maken met behulp van de koers van de aandrijflijn.
De koers van de aandrijflijn rapporteert een waarde van 0 tot 359,9 graden, en met de klok mee is dit positief.
Voor meer informatie over de traagheidssensor kunt dit artikel uit de VEX-bibliotheek bekijken.
Optische sensor
De Optische Sensor meldt of een object dichtbij de sensor is, en zo ja, welke kleur dat object heeft.
De optische sensor kan ook de helderheid en de tintwaarde van een object in graden rapporteren.
De optische sensor bevindt zich onder de arm van de Striker en wijst naar de inlaat. Hiermee kan worden bepaald wanneer een Triball in de Intake zit, en ook welke kleur die Triball heeft.
Voor meer informatie over de optische sensor, dit VEX-bibliotheekartikel.
Rotatiesensor
De Rotatiesensor kan de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en de rotatiesnelheid rapporteren.
De as die de arm op de Striker roteert, wordt door de rotatiesensor geplaatst. Deze sensor kan worden gebruikt om de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en de rotatiesnelheid van de arm te meten terwijl deze omhoog en omlaag wordt gebracht.
De rotatiepositie wanneer de arm omhoog is, is 0 graden (standaard bij start van het project).
De rotatiepositie wanneer de arm volledig is neergelaten, is 168 graden.
Opmerking: Deze waarden verschillen van de 1200 graden die worden gebruikt in het blok [Spin for] om de arm volledig te laten zakken.
Voor meer informatie over de V5-rotatiesensor, bekijk dit artikel uit de VEX-bibliotheek
Sensor voor spelpositioneringssysteem (GPS).
De GPS-sensor kan de huidige X- en Y-positie van het rotatiecentrum van Striker in millimeters of inches rapporteren.
De GPS-sensor kan ook de huidige koers in graden rapporteren.
De GPS-sensor bevindt zich aan de achterkant van de Striker en wordt gebruikt om de positie en oriëntatie van de robot op het veld te bepalen door de GPS-veldcodestroken langs de binnenrand van het veld te lezen.
U kunt de GPS-sensor gebruiken om Striker te helpen bij het navigeren door het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van uw kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Striker langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Striker rijden met behulp van sensorfeedback in plaats van ingestelde afstanden.
Het kennen van de coördinaten van spelelementen, zoals Triballs en Nets, kan u ook helpen bij het plannen van uw projecten in VRC Over Under. Voor meer informatie over het identificeren van locatiegegevens in VEXcode VR Over Under met behulp van de GPS-sensor, zie dit VEX-bibliotheekartikel.