De robot die in VEXcode VR Over Under wordt gebruikt, is een virtuele versie van Striker, de VEX V5 Hero Bot, die werd gebruikt voor de VEX Robotics Competition (VRC) Over Under van 2023-2024. Virtual Striker heeft dezelfde afmetingen en motoren als fysieke Striker, maar met extra sensoren voor autonome programmering in VEXcode VR. Op de Over Under Playground in VEXcode VR is er maar één robot, en die is al voorgeconfigureerd. Dit maakt een robotconfiguratie of een vooraf bepaald sjabloonproject overbodig.
Robotbesturing
Striker beschikt over de volgende besturingselementen:
Een aandrijving. Hierdoor kunnen de blokken uit de categorie "Drivetrain" in de Toolbox van VEXcode VR de robot aandrijven en laten draaien, zoals in deze video te zien is.
Een Arm die wordt aangestuurd door de armmotor. De arm kan omhoog en omlaag worden bewogen, zoals in deze video te zien is. Hierdoor kan de robot Triballs vervoeren.
De arm kan worden neergelaten met behulp van het [Draai voor]-blok. De arm zal volledig naar beneden zakken wanneer deze 1200 graden naar voren wordt gedraaid.
Een Inlaat die wordt aangestuurd door de inlaatmotor. De inlaat kan zowel voorwaarts als achterwaarts worden gedraaid. Hierdoor kan de robot Triballs verzamelen en punten scoren.
De inlaat kan worden rondgedraaid met behulp van het [Draai voor]-blok. De Intake verzamelt een Triball wanneer deze 360 graden vooruit draait en scoort of laat een Triball vallen wanneer deze 360 graden achteruit draait.
Robotsensoren
Virtual Striker heeft sensoren toegevoegd voor autonoom programmeren in VEXcode VR.
Inertiële sensor
De traagheidssensor wordt gebruikt in combinatie met de aandrijving om Striker in staat te stellen nauwkeurige en precieze bochten te maken door de richting van de aandrijving te volgen.
De aandrijfrichting geeft een waarde weer van 0 tot 359,9 graden, waarbij de draaiing met de klok mee positief is.
Voor meer informatie over de traagheidssensor kunt dit artikel uit de -bibliotheek raadplegen.
Optische sensor
De optische sensor ) meldt of een object zich dicht bij de sensor bevindt en, zo ja, welke kleur dat object heeft.
De optische sensor kan ook de helderheid en de tintwaarde van een object in graden weergeven.
De optische sensor bevindt zich onder de arm van de Striker en is gericht naar de inlaat. Het kan worden gebruikt om te bepalen wanneer er een Triball in de inlaat zit, en ook welke kleur die Triball heeft.
Voor meer informatie over de optische sensor, dit artikel in de VEX-bibliotheek.
Rotatiesensor
De Rotatiesensor kan de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en de rotatiesnelheid rapporteren.
De as die de arm van de slagpin aandrijft, loopt door de rotatiesensor. Deze sensor kan worden gebruikt om de rotatiepositie, het totale aantal rotaties en de rotatiesnelheid van de arm te meten tijdens het omhoog en omlaag bewegen.
De rotatiepositie van de arm wanneer deze omhoog is, is 0 graden (standaard aan het begin van het project).
De rotatiehoek van de arm wanneer deze volledig is neergelaten, bedraagt 168 graden. Bekijk deze video om te zien hoe de rotatiepositie verandert wanneer de arm wordt neergelaten.
Opmerking: Deze waarden verschillen van de 1200 graden die in het [Spin for]-blok worden gebruikt om de arm volledig te laten zakken.
Voor meer informatie over de V5-rotatiesensor kunt dit artikel uit de VEX-bibliotheek raadplegen
GPS-sensor (Game Positioning System)
De GPS-sensor kan de huidige X- en Y positie van het rotatiecentrum van Striker in millimeters of inches rapporteren.
De GPS-sensor kan ook de huidige koers in graden weergeven.
De GPS-sensor bevindt zich aan de achterkant van Striker en wordt gebruikt om de positie en oriëntatie van de robot op het veld te bepalen door de GPS-veldcodestrips langs de binnenrand van het veld uit te lezen.
Je kunt de GPS-sensor gebruiken om Striker te helpen navigeren op het veld door naar specifieke locaties te rijden met behulp van je kennis van het Cartesiaanse coördinatensysteem. Met behulp van de GPS-sensor kan Striker langs de X- of Y-as rijden totdat de waarde van de sensor groter of kleiner is dan een drempelwaarde. Hierdoor kan Striker rijden op basis van sensorfeedback in plaats van op vooraf ingestelde afstanden.
Het kennen van de coördinaten van spelelementen, zoals Triballs en Nets, kan je ook helpen bij het plannen van je projecten in VRC Over Under. Voor meer informatie over het identificeren van locatiegegevens in VEXcode VR Over Under met behulp van de GPS-sensor, dit artikel in de VEX Library.