Inzicht in de prestaties van de V5 Smart Motor (5,5 W).

De interne printplaat van de motor heeft een volledige H-brug en een eigen Cortex M0-microcontroller om positie, snelheid, richting, spanning, stroom en temperatuur te meten. De microcontroller voert zijn eigen PID uit met snelheidsregeling, positieregeling, koppelregeling, feedforward-versterking en bewegingsplanning, vergelijkbaar met industriële robots. PID wordt intern berekend met een snelheid van 10 milliseconden. De PID-waarden van de motor zijn vooraf afgesteld door VEX voor uitstekende prestaties onder alle bedrijfsomstandigheden.

Gevorderde gebruikers kunnen de interne PID omzeilen en directe controle overnemen met onbewerkte, ongewijzigde PWM-besturing. De ruwe regeling heeft nog steeds dezelfde toerentallimieten, stroomlimieten en maximale spanning die de prestaties van de motor identiek houden.

“Consistente motorprestaties zijn een gamechanger”

Een van de meest unieke mogelijkheden van de V5 5,5W Smart Motor zijn volledig consistente prestaties. De motor draait intern op een iets lagere spanning dan de minimumspanning van de accu, en het motorvermogen wordt nauwkeurig geregeld tot +/- 1%. Dit betekent dat de motor voor elke wedstrijd en elke autonome run hetzelfde zal presteren, ongeacht de batterijlading of motortemperatuur.

De blokkeerstroom is beperkt tot 2,5 A om de warmte onder controle te houden zonder het piekvermogen te beïnvloeden. Door de blokkeerstroom te beperken, zijn er geen automatisch resetten van zekeringen (PTC-apparaten) in de motor nodig, wat onbedoelde motoruitval kan veroorzaken. De limiet van 2,5 A verwijdert in wezen het ongewenste deel van de prestatiecurve van de motor, waardoor gebruikers niet onbedoeld blokkeersituaties creëren. Om er zeker van te zijn dat de motor lang meegaat, wordt ten slotte de interne temperatuur bewaakt. Als een motor een onveilige temperatuur nadert, krijgt de gebruiker een waarschuwing. Als de motor de temperatuurlimiet bereikt, worden de prestaties automatisch verminderd om ervoor te zorgen dat er geen schade ontstaat.

De motor berekent nauwkeurig het uitgangsvermogen, de efficiëntie en het koppel, waardoor de gebruiker op elk moment een goed inzicht krijgt in de prestaties van de motor. Positie en hoek worden gerapporteerd met een nauwkeurigheid van 0,02 graden. Al deze gegevens worden gerapporteerd en grafisch weergegeven op het dashboard van de motor.