V5 വിജയിക്കണമെങ്കിൽ V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോർ (11W) മികച്ചതായിരിക്കണം. ആയിരക്കണക്കിന് മണിക്കൂർ എഞ്ചിനീയറിംഗും വിശകലനവും ഈ മോട്ടോർ രൂപകൽപ്പന ചെയ്യാൻ വേണ്ടിവന്നു. മോട്ടോർ, ഗിയറുകൾ, എൻകോഡർ, മോഡുലാർ ഗിയർ കാട്രിഡ്ജ്, സർക്യൂട്ട് ബോർഡ്, തെർമൽ മാനേജ്മെന്റ്, പാക്കേജിംഗ്, മൗണ്ടിംഗ് എന്നിവയെല്ലാം ഒരുമിച്ച് പ്രവർത്തിക്കണം. ഉപയോക്താക്കൾക്ക് മോട്ടോറിന്റെ ദിശ, വേഗത, ത്വരണം, സ്ഥാനം, ടോർക്ക് പരിധി എന്നിവ നിയന്ത്രിക്കാൻ കഴിയും.
സ്ഥിരത എന്നതാണ് കളിയുടെ പേര്. സോഫ്റ്റ്വെയർ മോട്ടോറിന്റെ പരമാവധി വേഗത പരിമിതപ്പെടുത്തുന്നു, ഇത് വ്യത്യസ്ത മോട്ടോറുകളിലുടനീളം പ്രകടനം കൂടുതൽ സ്ഥിരതയുള്ളതാക്കുക മാത്രമല്ല, ലോഡിലായിരിക്കുമ്പോൾ മോട്ടോർ പരമാവധി വേഗതയിൽ പ്രവർത്തിക്കാൻ അനുവദിക്കുന്നു. വാസ്തവത്തിൽ, പരമാവധി വേഗതയിൽ പ്രവർത്തിക്കാൻ മോട്ടോറിന് കഴിയും, പീക്ക് പവറിന്റെ 60% (12.75W) അല്ലെങ്കിൽ സ്റ്റാൾ ടോർക്കിന്റെ 35% (2.1Nm) എത്തുന്നതുവരെ.
30% വേഗത ശ്രേണിയിൽ 11W+ ഉത്പാദിപ്പിക്കാൻ ഈ മോട്ടോറിന് കഴിയും, ഇത് VEX റോബോട്ടിക്സ് മത്സര ടീമുകൾക്ക് അഭൂതപൂർവമായ ശക്തി നൽകുന്നു.
(11W) V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോറിന്റെ ഇന്റേണൽ ഗിയർ ഡിസൈൻ മോട്ടോറിന്റെ എല്ലാ ശക്തിയെയും, ലോഡ് ചെയ്ത ആയുധങ്ങളിൽ നിന്നും റോബോട്ട് മൊമെന്റത്തിൽ നിന്നും മോട്ടോറിലേക്ക് വരുന്ന ബാഹ്യശക്തികളുടെ ദുരുപയോഗത്തെയും ചെറുക്കേണ്ടതുണ്ട്. ഗിയർ ട്രെയിൻ ഇതുവരെയുള്ളതിൽ വച്ച് ഏറ്റവും കരുത്തുറ്റതാണ്. ഉയർന്ന ടോർക്ക് ഉള്ള എല്ലാ സ്ഥലങ്ങളിലും ശക്തിക്കായി മെറ്റൽ ഗിയറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. സുഗമവും കാര്യക്ഷമവുമായ പ്രവർത്തനത്തിനായി കുറഞ്ഞ ലോഡ്, ഉയർന്ന വേഗതയുള്ള സ്ഥലങ്ങളിൽ പ്ലാസ്റ്റിക് ഗിയറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. 6:1, 18:1, 36:1 എന്നീ ഔട്ട്പുട്ട് ഗിയർ അനുപാതങ്ങൾക്കായി ഒരു ആന്തരിക ഗിയർ കാട്രിഡ്ജ് ഉപയോക്താവിന് മാറ്റാവുന്നതാണ്.
മോട്ടോറിന്റെ ഷാഫ്റ്റ് സോക്കറ്റിൽ 1/8" ഡ്രൈവ് ഷാഫ്റ്റുകളും 1/4" ഹൈ സ്ട്രെങ്ത് ഷാഫ്റ്റുകളും ഉൾക്കൊള്ളാൻ കഴിയും.
മോട്ടോറിന്റെ ആന്തരിക സർക്യൂട്ട് ബോർഡിൽ ഒരു പൂർണ്ണ H-ബ്രിഡ്ജും സ്ഥാനം, വേഗത, ദിശ, വോൾട്ടേജ്, കറന്റ്, താപനില എന്നിവ അളക്കാൻ അതിന്റേതായ കോർട്ടെക്സ് M0 മൈക്രോകൺട്രോളറും ഉണ്ട്. വ്യാവസായിക റോബോട്ടുകളുടേതിന് സമാനമായി, പ്രവേഗ നിയന്ത്രണം, സ്ഥാന നിയന്ത്രണം, ടോർക്ക് നിയന്ത്രണം, ഫീഡ്ഫോർവേഡ് ഗെയിൻ, ചലന ആസൂത്രണം എന്നിവ ഉപയോഗിച്ച് മൈക്രോകൺട്രോളർ സ്വന്തം PID (ആനുപാതിക-ഇന്റഗ്രൽ ഡെറിവേറ്റീവ്) പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നു. PID ആന്തരികമായി 10 മില്ലിസെക്കൻഡ് നിരക്കിൽ കണക്കാക്കുന്നു. എല്ലാ ഓപ്പറേറ്റിംഗ് സാഹചര്യങ്ങളിലും മികച്ച പ്രകടനത്തിനായി മോട്ടോറിന്റെ PID മൂല്യങ്ങൾ VEX മുൻകൂട്ടി ട്യൂൺ ചെയ്തിരിക്കുന്നു.
വിപുലമായ ഉപയോക്താക്കൾക്ക് ആന്തരിക PID മറികടന്ന് റോ, മാറ്റമില്ലാത്ത PWM (പൾസ്-വിഡ്ത്ത് മോഡുലേഷൻ) നിയന്ത്രണം ഉപയോഗിച്ച് നേരിട്ടുള്ള നിയന്ത്രണം ഏറ്റെടുക്കാൻ കഴിയും. റോ കൺട്രോളിന് ഇപ്പോഴും അതേ rpm പരിധികൾ, കറന്റ് പരിധികൾ, പരമാവധി വോൾട്ടേജ് എന്നിവയുണ്ട്, അത് മോട്ടോറിന്റെ പ്രകടനം ഒരേപോലെ നിലനിർത്തുന്നു.
V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോറിന്റെ അധിക നിയന്ത്രണം ആന്തരിക എൻകോഡറുകൾ വഴിയാണ് നേടുന്നത്. ഇവ ഷാഫ്റ്റ് സോക്കറ്റിന്റെ ഭ്രമണത്തിന്റെ അളവ് അളക്കുന്നു. ഭ്രമണത്തെ നിരവധി ഘട്ടങ്ങളായി അല്ലെങ്കിൽ "ടിക്കുകൾ" ആയി തിരിച്ചിരിക്കുന്നു, ഇത് ഒരു ഷാഫ്റ്റ് എത്ര തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള ഫീഡ്ബാക്ക് നൽകുന്നു. എൻകോഡറിന്റെ റെസല്യൂഷൻ നിർണ്ണയിക്കുന്നത് മോട്ടോറിന്റെ ആന്തരിക ഗിയർ കാട്രിഡ്ജ് ആണ്. ഓരോ ഗിയർ കാട്രിഡ്ജിനുമുള്ള എൻകോഡർ മൂല്യങ്ങൾ താഴെയുള്ള ചാർട്ടിൽ നൽകിയിരിക്കുന്നു.
"സ്ഥിരമായ മോട്ടോർ പ്രകടനം ഒരു ഗെയിം ചേഞ്ചറാണ്"
(11W) V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോറിന്റെ ഏറ്റവും സവിശേഷമായ കഴിവുകളിൽ ഒന്ന് പൂർണ്ണമായും സ്ഥിരതയുള്ള പ്രകടനമാണ്. ബാറ്ററിയുടെ ഏറ്റവും കുറഞ്ഞ വോൾട്ടേജിനേക്കാൾ അല്പം കുറഞ്ഞ വോൾട്ടേജിലാണ് മോട്ടോർ ആന്തരികമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നത്, കൂടാതെ മോട്ടോറിന്റെ പവർ +/-1% ആയി കൃത്യമായി നിയന്ത്രിക്കപ്പെടുന്നു. ഇതിനർത്ഥം ബാറ്ററി ചാർജോ മോട്ടോർ താപനിലയോ പരിഗണിക്കാതെ, ഓരോ മത്സരത്തിനും ഓരോ സ്വയംഭരണ പ്രവർത്തനത്തിനും മോട്ടോർ ഒരേപോലെ പ്രവർത്തിക്കും എന്നാണ്.
പീക്ക് പവർ ഔട്ട്പുട്ടിനെ ബാധിക്കാതെ ചൂട് നിയന്ത്രണത്തിലാക്കാൻ സ്റ്റാൾ കറന്റ് 2.5A ആയി പരിമിതപ്പെടുത്തിയിരിക്കുന്നു. സ്റ്റാൾ കറന്റ് പരിമിതപ്പെടുത്തുന്നത് മോട്ടോറിൽ ഓട്ടോമാറ്റിക് റീസെറ്റിംഗ് ഫ്യൂസുകളുടെ (പിടിസി ഉപകരണങ്ങൾ) ആവശ്യകത ഇല്ലാതാക്കുന്നു, ഇത് അപ്രതീക്ഷിത മോട്ടോർ തകരാറുകൾക്ക് കാരണമാകും. 2.5A പരിധി മോട്ടോറിന്റെ പ്രകടന വക്രത്തിലെ അഭികാമ്യമല്ലാത്ത ഭാഗം നീക്കംചെയ്യുന്നു, ഉപയോക്താക്കൾ മനഃപൂർവ്വം തടസ്സ സാഹചര്യങ്ങൾ സൃഷ്ടിക്കുന്നില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കുന്നു. ഒടുവിൽ, മോട്ടോർ നിലനിൽക്കുന്നുവെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ, ആന്തരിക താപനില നിരീക്ഷിക്കുന്നു. ഒരു മോട്ടോർ സുരക്ഷിതമല്ലാത്ത താപനിലയിലേക്ക് അടുക്കുകയാണെങ്കിൽ, ഉപയോക്താവിന് ഒരു മുന്നറിയിപ്പ് ലഭിക്കും. മോട്ടോർ അതിന്റെ താപനില പരിധിയിൽ എത്തിയാൽ, കേടുപാടുകൾ സംഭവിക്കുന്നില്ലെന്ന് ഉറപ്പാക്കാൻ പ്രകടനം യാന്ത്രികമായി കുറയുന്നു. ഉയരുന്ന താപനിലയോടുള്ള പ്രതികരണത്തിന് മോട്ടോറിന് നാല് തലങ്ങളുണ്ട്. ഓരോ താപനില നിലയും മോട്ടോർ കറന്റിനെ പരിമിതപ്പെടുത്തുന്നു: ലെവൽ 1 = 50% കറന്റ്, 2 = 25% കറന്റ്, 3 = 12.5% കറന്റ്, 4 = 0% കറന്റ്.
മോട്ടോർ കൃത്യമായ ഔട്ട്പുട്ട് പവർ, കാര്യക്ഷമത, ടോർക്ക് എന്നിവ കണക്കാക്കുന്നു, ഇത് ഏത് സമയത്തും മോട്ടോറുകളുടെ പ്രകടനത്തെക്കുറിച്ച് ഉപയോക്താവിന് യഥാർത്ഥ ധാരണ നൽകുന്നു. സ്ഥാനവും കോണും .02 ഡിഗ്രി കൃത്യതയോടെ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യപ്പെടുന്നു. ഈ ഡാറ്റയെല്ലാം V5 മോട്ടോർ ഡാഷ്ബോർഡിൽ റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യുകയും ഗ്രാഫ് ചെയ്യുകയും ചെയ്യുന്നു. V5 മോട്ടോർ ഡാഷ്ബോർഡ് കാണുന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, VEX ലൈബ്രറിനിന്നുള്ള ഈ ലേഖനം കാണുക.
മോട്ടോറിന്റെ #8-32 ത്രെഡഡ് ഇൻസേർട്ടുകൾ മോട്ടോറിന്റെ ഹൗസിംഗിൽ മറിച്ചിടാൻ കഴിയും, ഇത് അവയെ ഹൗസിംഗുമായി ചെറുതായി പുറത്തേക്ക് തള്ളിനിൽക്കുന്നതിനുപകരം ഫ്ലഷ് ചെയ്യാൻ സഹായിക്കും. ഒരു ഘടനാപരമായ ലോഹ കഷണത്തിൽ മോട്ടോർ നേരിട്ട് ഘടിപ്പിക്കാത്തപ്പോൾ ഇത് ഉപയോഗപ്രദമാണ്. ഉദാഹരണത്തിന്, ഇത് സ്റ്റാൻഡ്ഓഫുകൾ ഉപയോഗിച്ച് മോട്ടോർ മൌണ്ട് ചെയ്യാൻ അനുവദിക്കും. എന്തെങ്കിലും കേടുപാടുകൾ സംഭവിച്ചാൽ, മോട്ടോറിന് ഭാഗങ്ങൾ മാത്രമേയുള്ളൂ, അതിനാൽ കേടുപാടുകൾ സംഭവിച്ചാൽ മുഴുവൻ മോട്ടോറും മാറ്റിസ്ഥാപിക്കേണ്ടതില്ല. ഇതിൽ V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോർ ക്യാപ് റീപ്ലേസ്മെന്റ്, V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോർ #8-32 ത്രെഡഡ് ഇൻസേർട്ടുകൾ എന്നിവ ഉൾപ്പെടുന്നു.
അവസാനമായി, ദൃശ്യ ആശയവിനിമയത്തിനായി V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോർ പോർട്ടുകൾ ഒരു ചുവന്ന LED ഉപയോഗിച്ച് പ്രകാശിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. പവർഡ് V5 ബ്രെയിനുമായി കണക്ഷൻ സ്ഥാപിച്ചിട്ടില്ലെന്ന് ചുവന്ന ലൈറ്റ് സൂചിപ്പിക്കുന്നില്ല. ഒരു കടും ചുവപ്പ് ലൈറ്റ് സൂചിപ്പിക്കുന്നത് ഒരു പവർഡ് V5 ബ്രെയിനുമായി ഒരു കണക്ഷൻ ഉണ്ടാക്കിയിട്ടുണ്ടെന്നും അത് ആശയവിനിമയം നടത്തുന്നുണ്ടെന്നും ആണ്. വേഗത്തിൽ മിന്നുന്ന ഒരു ചുവന്ന ലൈറ്റ്, V5 ബ്രെയിനിന്റെ ഉപകരണ വിവര സ്ക്രീനിൽ തിരഞ്ഞെടുത്തിരിക്കുന്ന ഒരു പോർട്ടിലേക്ക് ഏത് മോട്ടോറാണ് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നതെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു. മന്ദഗതിയിൽ മിന്നിമറയുന്ന ചുവന്ന ലൈറ്റ് ആശയവിനിമയ തകരാറുണ്ടെന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്നു. V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോർ (11W) ഉപയോഗിക്കുന്നതിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, VEX ലൈബ്രറിനിന്നുള്ള ഇനിപ്പറയുന്ന ലേഖനങ്ങൾ കാണുക.
| മോട്ടോർ പ്രോഗ്രാമിംഗ് | ||
|---|---|---|
|
ക്രമീകരണങ്ങൾ Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
പ്രവർത്തനങ്ങൾ Motor.spin() Motor.rotateTo() Motor.rotateFor() Motor.stop() വിപുലമായ ഓപ്ഷനുകൾ Motor.startRotateTo() Motor.startRotateFor() |
സെൻസിംഗ് Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| V5 സ്മാർട്ട് മോട്ടോർ (11W) സ്പെസിഫിക്കേഷനുകൾ | മോട്ടോർ 393 + കൺട്രോളർ 29 | |
|---|---|---|
| വേഗത | ഏകദേശം 100, 200 അല്ലെങ്കിൽ 600 rpm | 120, 160 അല്ലെങ്കിൽ 240 ആർപിഎം |
| പീക്ക് പവർ | 11 പ | 3.93 വാട്ട് |
| തുടർച്ചയായ പവർ | 11 പ | 2.70 വാട്ട് |
| സ്റ്റാൾ ടോർക്ക് (100 RPM കാട്രിഡ്ജോടുകൂടി) | 2.1 എൻഎം | 1.67 എൻഎം |
| കുറഞ്ഞ ബാറ്ററി പ്രകടനം | 100% പവർ ഔട്ട്പുട്ട് | 51% പവർ ഔട്ട്പുട്ട് |
| ഫീഡ്ബാക്ക് | സ്ഥാനം വേഗത (കണക്കാക്കിയത്) കറന്റ് വോൾട്ടേജ് പവർ ടോർക്ക് (കണക്കാക്കിയത്) കാര്യക്ഷമത (കണക്കാക്കിയത്) താപനില |
സ്ഥാനം1 |
| എൻകോഡർ | 36:1 ഗിയറുകളുള്ള 1800 ടിക്കുകൾ/റെവ് 18:1 ഗിയറുകളുള്ള 900 ടിക്കുകൾ/റെവ് 6:1 ഗിയറുകളുള്ള 300 ടിക്കുകൾ/റെവ് |
ഉയർന്ന ടോർക്ക് ഗിയറുകളുള്ള 627 ടിക്കുകൾ/റെവ്1 392 ടിക്കുകൾ/റെവ് ഹൈ സ്പീഡ് ഗിയറുകളുള്ള1 261 ടിക്കുകൾ/റെവ് ടർബോ ഗിയറുകളുള്ള1 |
| അളവുകൾ | 2.26” പ x 2.82” പ x 1.30” പ 57.3 മിമി പ x 71.6 മിമി പ x 33.0 മിമി പ |
1.97” പ x 2.16” പ x 0.98” പ 50 മിമി പ x 55 മിമി പ x 25 മിമി പ |
| ഭാരം | 0.342 പൗണ്ട് 155 ഗ്രാം |
0.209 പൗണ്ട് 95 ഗ്രാം |
1. മോട്ടോർ 393 പൊസിഷന് ഇന്റഗ്രേറ്റഡ് മോട്ടോർ എൻകോഡർ (IME) ആവശ്യമാണ്.