Attāluma sensors ir viens no jaudīgajiem sensoriem, kas paredzēts pilnīgai integrācijai ar EXP robotikas platformu. Šis sensors izmanto klasē drošas lāzera gaismas impulsu, lai izmērītu attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam.
Sensora apraksts
Attāluma sensoram ir šādas iespējas:
- Mērīšanas attālums: Sensors izmanto klasē drošas lāzera gaismas impulsu, lai izmērītu attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam. Attālums tiek norādīts collās vai centimetros smadzeņu sensora informācijas panelī un collās vai milimetros VEXcode EXP.
- Noteikt objektu: Sensoru var izmantot arī, lai noteiktu, kad tas atrodas objekta tuvumā.
- Noteikt objekta relatīvo izmēru: Sensoru var izmantot arī, lai noteiktu atklātā objekta relatīvo izmēru. Objekta aptuvenais izmērs ir norādīts kā mazs, vidējs vai liels.
- Ziņot par objekta ātrumu: Sensoru var izmantot, lai aprēķinātu un ziņotu par ātrumu metros sekundē objektam, kas tuvojas sensoram, vai sensoram, kas tuvojas objektam.
Sensora korpusa aizmugurē ir pieci caurumi, kas nodrošina elastību, uzstādot sensoru pie robota.
Sensora priekšpusē ir neliels logs, kurā tiek izsūtīts un pēc tam saņemts lāzera stars, lai izmērītu attālumu.
Lai attāluma sensors darbotos kopā ar EXP Brain, sensora viedajam portam un EXP Brain viedajam portam ir jābūt savienotam ar viedo kabeli.
Sensors darbosies ar jebkuru no 10 viedajiem portiem EXP Brain.
Pievienojot EXP viedo kabeli pie portiem, pārliecinieties, vai kabeļa savienotājs ir pilnībā ievietots portā un savienotāja bloķēšanas cilne ir pilnībā nofiksēta.
Kā darbojas attāluma sensors
Attāluma sensors izsūta klasē drošas lāzera gaismas impulsu un mēra laiku, kas nepieciešams, lai impulss tiktu atspoguļots. Tas ļauj aprēķināt attālumu.
Sensora 1. klases lāzers ir līdzīgs lāzeriem, ko mūsdienu mobilajos tālruņos izmanto galvas noteikšanai. Lāzers ļauj sensoram iegūt ļoti šauru redzes lauku, tāpēc noteikšana vienmēr notiek tieši sensora priekšā.
Sensora mērījumu diapazons ir no 20 milimetriem (mm) līdz 2000 milimetriem (mm) (0,79 collas līdz 78,74 collas). Zem 200 milimetriem (mm) precizitāte ir aptuveni +/‐15 milimetri (mm); virs 200 milimetriem (mm) precizitāte ir aptuveni 5%.
Attāluma sensors ir jāsavieno pārī ar VEXcode EXP, lai izveidotu lietotāja programmu EXP Brain, lai izmantotu sensora rādījumus, lai kontrolētu robota uzvedību.
EXP Brain kopā ar lietotāja projektu var izmantot, lai pārveidotu attāluma sensora rādījumus par:
- Attālums līdz objektam, ko mēra centimetros, milimetros vai collās.
- Objekta ātrums metros sekundē.
- Objekta izmērs ir mazs, vidējs vai liels.
- Objekts atrasts.
Attāluma sensora iestatīšana
Izvietojums
Attāluma sensora novietojums ir ļoti svarīgs, lai iegūtu precīzus rādījumus.
Pārliecinieties, ka neviena robota konstrukcija neatrodas mazā sensora loga priekšā sensora priekšpusē.
Sensora priekšā ir jābūt brīvam ceļam starp jebkuru mērīto objektu un sensoru.
Nolasīšanas attāluma sensora vērtības
Ir noderīgi izmantot EXP Brain ekrānu Devices, lai redzētu informāciju, ko ziņo attāluma sensors.
No sensora informācijas paneļa attāluma sensora informācijas panelis ziņo par attālumu līdz tuvākajam objektam collās vai centimetros.
Mērvienības var mainīt, atlasot pogu Pārbaudīt uz smadzeņu, lai pārslēgtos starp collām un centimetriem.
Lai izmantotu sensoru informācijas paneli, veiciet šajā rakstā norādītās darbības.
Attāluma sensora kā ierīces pievienošana VEXcode EXP
Ikreiz, kad sensors tiek izmantots ar programmēšanas valodu, tas ir jākonfigurē šajā valodā.
Izmantojot VEXcode EXP, tas tiek paveikts, izmantojot funkciju "Pievienot ierīci" logā Ierīces.
Lai konfigurācijai pievienotu attāluma sensoru, veiciet šajā rakstā norādītās darbības.
Kad attāluma sensors būs pievienots jūsu projektam, būs pieejams jauns sensoru bloku komplekts.
Lai iegūtu papildinformāciju par blokiem no kategorijas "Sensing", kas attiecas uz attāluma sensoru, skatiet palīdzības informāciju (Blocks project).
Attāluma sensora biežākie lietojumi
Attāluma sensors var veikt vairākus mērījumus, kurus var izmantot, lai mainītu robota uzvedību. Šīs funkcijas ietver:
Atklāj objektu
Šī funkcija ļauj jūsu robotam noteikt objektu, kad tas nonāk attāluma sensora diapazonā. Attāluma sensors ziņos par atrastu objektu, kad tas ir aptuveni mazāk nekā 1000 mm attālumā.
Kreisajā pusē redzamais projekta paraugs tiek izmantots, lai kodētu robotu ar priekšpusē uzstādītu attāluma sensoru, lai tas grieztos, līdz uztver objektu, piemēram, kubu, un pēc tam brauktu uz priekšu, tiklīdz sensors uztver objektu.
Attālums līdz objektam
Tas nodrošina mērījumu starp sensora priekšpusi un objektu vai barjeru/sienu.
Kreisajā pusē redzamais projekta piemērs tiek izmantots, lai kodētu robotu ar priekšpusē uzstādītu attāluma sensoru un piestiprinātu spīļu. Robots brauks, līdz konstatē, ka objekts atrodas mazāk nekā 75 mm attālumā no sensora, un pēc tam aizver spīli ap objektu. Šis piemērs būtu noderīgs, ja ir zināms, ka robota priekšā atrodas kāds objekts un vēlaties, lai robots brauc uz priekšu, lai savāktu šo objektu.
Lai noteiktu, cik tālu objekts atrodas no sensora, un izmantotu šo parametru projektā, izmantojiet sensoru informācijas paneli EXP Brain. Skatiet šo rakstu, lai iegūtu plašāku informāciju par sensoru informācijas paneļa izmantošanu.
Ziņo par objekta ātrumu
Šī funkcija nodrošina ātruma mērījumu metros sekundē objektam, kas tuvojas sensoram, vai sensoram, kas tuvojas objektam.
Lai novērotu, kā ātrums mainās, tuvojoties objektam, var izmantot piemēru pa kreisi. Šajā projektā informācija tiks izdrukāta uz smadzeņu ekrāna. Smadzenes drukā, kad attāluma sensors uztver objektu un šī objekta ātrumu metros/sekundē. Lai precīzāk redzētu šos mainīgos skaitļus, drukas precizitāte ir iestatīta uz 0,1.
Pārbaudiet šo projektu, pārvietojot kubu tuvāk un tālāk no sensora. Kad objekts un/vai sensors attālinās viens no otra, ātruma vērtības būs negatīvas.
Nosakiet objekta relatīvo izmēru
Šī funkcija ļauj jūsu robotam identificēt objektu kā mazu, vidēju vai lielu atkarībā no sensora rādījuma.
Šajā piemērā pa kreisi tiek izmantoti bloki [If then else] un [Print], lai izdrukātu objekta relatīvo izmēru uz smadzenēm. Novietojiet dažādus objektus sensora priekšā un skatiet rādījumus Brain ekrānā, lai redzētu izmēra identifikāciju reāllaikā.
Lai noteiktu objekta relatīvo izmēru, sensors izmanto informāciju par gaismas daudzumu, kas tiek atstarots sensorā. Objekti jānovieto 100–300 mm (apmēram 4–12 collas) attālumā no sensora, lai iegūtu visprecīzāko izmēru attēlojumu.