Optiskā sensora izmantošana ar VEX EXP – VEX bibliotēka

EXP optiskais sensors ir viens no jaudīgajiem EXP sensoriem, kas ir paredzēti pilnīgai integrācijai ar EXP robotikas platformu.

VEX optiskā sensora detaļa.

Sensora apraksts

EXP optiskais sensors ir šādu sensoru kombinācija:

Apkārtējās gaismas sensors: ziņo par pašreizējo apkārtējās gaismas daudzumu, ko sensors uztver. Tas varētu būt telpas spilgtuma līmeņi vai konkrēta objekta spilgtums.
Krāsu sensors: Krāsu informācija ir pieejama kā RGB (sarkans, zaļš, zils), nokrāsa un piesātinājums vai pelēktoņu. Krāsu noteikšana vislabāk darbojas, ja objekts atrodas tuvāk par 100 milimetriem (mm).
Tuvuma sensors: Tuvuma sensors mēra atstaroto IR (infrasarkano) enerģiju, kas iegūta no integrētas IR gaismas diodes. Tādējādi vērtības mainīsies līdz ar apkārtējo gaismu un objekta atstarošanos.

Optiskais sensors ar ieslēgtām baltajām gaismas diodēm, lai apgaismotu telpu tā priekšā.

Optiskajā sensorā ir arī baltas gaismas diodes.

Šīs gaismas diodes var ieslēgt un izslēgt vai iestatīt uz noteiktu spilgtuma procentuālo daļu.

Tas nodrošina konsekventu gaismas avotu, nosakot krāsas neatkarīgi no apkārtējās gaismas apstākļiem.

Optiskā sensora diagramma, kas ar divām skrūvēm ir piestiprināta pie atbalsta daļas.

Sensora korpusa aizmugurē ir pieci caurumi, kas nodrošina elastību, uzstādot sensoru pie robota.

Optiskā sensora detaļa ar iezīmētu sensora logu. Logs ir nedaudz ievietots sensora priekšpusē. Logs ir apzīmēts ar Logs optiskajiem sensoriem.

Sensora priekšpusē ir neliels logs, kurā atrodas optiskie sensori.

EXP smadzeņu diagramma, kas savienota ar optisko sensoru.

Lai optiskais sensors darbotos kopā ar EXP Brain, sensora viedajam portam un EXP Brain viedajam portam ir jābūt savienotam ar viedo kabeli.

Optiskais sensors darbosies ar jebkuru no 12 viedajiem portiem EXP Brain.

Pievienojot EXP viedo kabeli pie portiem, pārliecinieties, vai kabeļa savienotājs ir pilnībā ievietots portā un savienotāja bloķēšanas cilne ir pilnībā nofiksēta.

Kā darbojas optiskais sensors

EXP optiskais sensors saņem gaismas enerģiju un pārvērš enerģiju elektriskos signālos. Sensora iekšējā elektronika (aparatūras stāvokļa mašīna) pārveido šos signālus izejas signālos, kas jāsaņem kā ievade EXP Brain.

Kā jau minēts iepriekš:

Sensora krāsu noteikšana vislabāk darbojas, ja objekts atrodas tuvāk par 100 milimetriem (mm) vai aptuveni 3,9 collas.
Tuvuma sensors mēra atstarotās lR gaismas intensitāti. Tādējādi vērtības mainīsies atkarībā no apkārtējās gaismas un objekta atstarošanas.

Optiskais sensors ir jāsavieno pārī ar VEXcode EXP, lai izveidotu lietotāja programmu EXP Brain, lai izmantotu sensora rādījumus, lai kontrolētu robota uzvedību.

Skatiet šo lapu, lai lejupielādētu VEXcode EXP.

EXP Brain kopā ar lietotāja programmu var izmantot kopā ar optisko sensoru, lai:

Ieslēdziet vai izslēdziet sensora balto LED apgaismojumu.
Iestatiet balto LED gaismas jaudas procentuālo daudzumu.
Atklāj objektu.
Nosakiet krāsu.
Izmēriet apkārtējās gaismas spilgtumu procentos.
Izmēriet krāsas nokrāsu grādos.

Optiskā sensora iestatīšana

Izvietojums

BaseBot veido braucienu pa lauku. Robotam ir pievienots optiskais sensors, kas ir iezīmēts un norāda uz sarkanu Bakibolu tā priekšā.

Optiskā sensora novietojums ir ļoti svarīgs, lai iegūtu precīzus rādījumus.

Pārliecinieties, ka neviena robota konstrukcija neatrodas pirms mazā optiskā sensora loga sensora priekšpusē.

Sensora priekšā ir jābūt brīvam ceļam starp jebkuru mērāmo objektu un sensoru.

Optisko sensoru vērtību nolasīšana

Smadzeņu ekrāns tiek parādīts, un optisko sensoru informācijas panelis ir atvērts no ierīču izvēlnes. Tiek parādīta informācija par sensoru, piemēram, nokrāsa, gaismas diode, spilgtums, tuvums un sensora viedports.

Ir noderīgi izmantot EXP Brain ekrānu Devices, lai redzētu informāciju, ko ziņo optiskais sensors.

LED: pašreizējā gaismas diožu spilgtuma procents. 0 ir izslēgts, un 100% ir pilnībā ieslēgts.
BRT: apkārtējās gaismas spilgtuma procents telpā vai objektam
PROX: objekta tuvums kā tuvu vai tālu
Nokrāsa: nokrāsas vērtība no 0 līdz 359 grādiem. Katrai nokrāsas vērtībai ir krāsu toņu asociācija.

Lai izmantotu sensoru informācijas paneli, veiciet šajā rakstā norādītās darbības.

Optiskā sensora kā ierīces pievienošana VEXcode EXP

Ikreiz, kad sensors tiek izmantots ar programmēšanas valodu, tas ir jākonfigurē šajā valodā.

VEXcode EXP ierīču izvēlne pēc tam, kad ir atlasīta poga Pievienot ierīci. Optiskā opcija ir iezīmēta.

Izmantojot VEXcode EXP, tas tiek paveikts, izmantojot funkciju "Pievienot ierīci" logā Ierīces.

Lai konfigurācijai pievienotu optisko sensoru, veiciet šajā rakstā norādītās darbības.

VEXcode EXP ekrānuzņēmums ar atvērtu ierīču izvēlni. Pievienotais optiskais sensors ir norādīts un iezīmēts ierīču izvēlnē. Bloku rīklodziņš ir atvērts, un ir iezīmēta bloku kategorija “Optiskā uztveršana”.

Kad jūsu projektam būs pievienots optiskais sensors, būs pieejams jauns sensoru bloku komplekts.

Lai iegūtu papildinformāciju par blokiem no kategorijas "Sensing", kas attiecas uz optisko sensoru, skatiet palīdzības informāciju (Blocks project).

Optiskā sensora biežākie lietojumi

Optiskais sensors var veikt vairākus mērījumus, kurus var izmantot, lai mainītu robota uzvedību. Šīs funkcijas ietver:

Atklāj objektu

VEXcode EXP bloķē projektu, kas izmanto optisko sensoru, lai brauktu uz priekšu, līdz tas atrod objektu. Projekts skan šādi: Kad tas ir sākts, brauciet uz priekšu, pagaidiet, līdz Optical3 atrod objektu, un pēc tam apstājieties.

Šī funkcija ļauj jūsu robotam noteikt objektu, kad tas nonāk optiskā sensora diapazonā.

Kreisajā pusē redzamais paraugprojekts tiek izmantots, lai kodētu robotu ar optisko sensoru, kas uzstādīts priekšpusē, lai brauktu, līdz tas nosaka objektu, piemēram, kubu, un pēc tam pārtrauktu braukšanu, tiklīdz optiskais sensors uztver objektu.

Nosakiet krāsu

BaseBot konstrukcija ar pievienotu optisko sensoru, kas ir iezīmēts un norāda uz divām dažādu krāsu Buckyballs tā priekšā.

Šī funkcija ļauj jūsu robotam noteikt objekta krāsu.

Piemērs varētu būt robota kodēšana ar optisko sensoru, lai tas grieztos, līdz tas uztver objektu, piemēram, krāsainu kubu.

Kad objekts tiek uztverts, robots pārtrauc griešanos uz 5 sekundēm un brauc uz kubu.

Izmēriet apkārtējo apgaismojumu

VEXcode EXP bloku projekts, kas izmanto optisko sensoru, lai pagrieztos pa labi tikai tad, kad telpā ir ieslēgts apgaismojums. Projekts skan šādi: Kad tas ir sākts, uz visiem laikiem, ja Optical3 spilgtums procentos ir mazāks par 2, tad apstājieties, pretējā gadījumā pagriezieties pa labi.

Šī funkcija ļauj jūsu robotam izmērīt apkārt esošās gaismas spilgtumu.

Kreisajā pusē redzamais paraugprojekts tiek izmantots, lai vadītu robotu pa apli, kad telpā ir ieslēgts apgaismojums, un apturētu robota braukšanu, kad apgaismojums ir izslēgts.

Izmēriet nokrāsas vērtību

Krāsu aplis, kas parāda, kā 360 grādu aplis korelē ar nokrāsas vērtību. Sarkanā krāsa atrodas 0 grādos, zaļā krāsa ir 120 grādos, bet zilā krāsa ir 240 grādos.

Šī funkcija ļauj jūsu robotam nodrošināt objekta krāsas nokrāsas skaitli.

Optiskais sensors ziņo par atbilstošo nokrāsas vērtību grādos no 0 līdz 359, pamatojoties uz krāsu apli pa kreisi.

Tas nodrošina precīzāku krāsas mērījumu salīdzinājumā ar vispārēju sarkanu, zaļu vai zilu apzīmējumu.