Izmantojot 'Arm Install' piemēru projektu ar V5 Workcell – VEX bibliotēka

Piemēra projekts "Arm Install" VEXcode V5 tiek izmantots, lai parādītu potenciometra vērtības V5 Brain, iestatītu motorus uz "COAST", "HOLD" vai "TARGET", lai pārvietotu motorus tā, lai ar tiem saistītie potenciometri atrastos mērķa vērtību diapazons. Šis projekts tiek izmantots, veidojot Workcell V5 Workcell STEM Lab 1.

VEXcode V5 Arm instalēšanas piemēra projekta sīktēls.

Šajā rakstā tiks apskatīta katra no V5 Brain ekrāna opcijām un to, kāpēc jums ir jāizmanto šī projekta funkcija.

Sīkāku informāciju par to, kā atvērt un izmantot paraugprojektu VEXcode V5, skatiet šajā VEX bibliotēkas rakstā.

Kopīgas vērtības

Darba šūna - Savienojumi x VEX Robotics uz Sketchfab

Palaižot projektu “Arm Install”, V5 Brain parāda Workcell četru savienojumu potenciometra vērtības. Apskatiet šo 3D modeli, lai iegūtu detalizētu skatu.

V5 smadzeņu ekrāns, kurā redzami Arm Install programmas rezultāti, divi savienojumi atteicas, bet pārējie divi ir veiksmīgi.

Katram savienojumam ir iepriekš noteikts potenciometra vērtību diapazons. V5 Brain norādīs, vai šīs vērtības ir iepriekš noteiktā diapazonā (PASS) vai neietilpst pieņemamā vērtību diapazonā (FAIL).

Izmantojot potenciometrus V5 Workcell, tiek nodrošināts, ka tas ir pareizi uzbūvēts un salikts. Potenciometri ir jāuzstāda noteiktā pozīcijā un ar noteiktu rotāciju, lai Workcell zinātu savu "mājas atrašanās vietu" un darbotos, kā paredzēts. Lai iegūtu plašāku informāciju par potenciometriem un to darbību, skatiet šo VEX bibliotēkas rakstu.

'TARGET'

Opcija 'TARGET' pārvietos motorus, kas savienoti ar potenciometriem katrā Workcell savienojumā, uz to mērķa vietu. Mērķa atrašanās vieta ir pieņemtā potenciometra diapazona aptuvenais centrs.

Potenciometra diapazoni:

1. savienojums: 1600–2000
2. savienojums: 1900–2400
3. savienojums: 1700–2100
4. savienojums: 200–650

V5 smadzeņu ekrāns, kurā redzami Arm Install programmas rezultāti pēc TARGET pogas nospiešanas. Šajā piemērā viena locītava ir sabojājusies, bet pārējās nav bojātas.

Kad mērķa opcija ir pirmo reizi atlasīta, motori katrā savienojumā, kas nav mērķa diapazonā, sāks kustēties. Kamēr motori kustas, blakus katrai potenciometra vērtībai parādīsies “Y” vai “N”. Tas norāda, vai mērķis ir sasniegts (“Y” — jā) vai nē (“N” — nē).

V5 smadzeņu ekrāns, kurā redzami Arm Install programmas rezultāti pēc TARGET pogas nospiešanas. Šajā piemērā neveiksmīgais savienojums tagad ir veiksmīgi pabeigts, bet mērķis joprojām nav sasniegts.

Tā kā mērķis atrodas aptuvenā diapazona centrā, potenciometra vērtība var tikt rādīta kā garām ('PASS'), bet mērķis netiek sasniegts ('N').

V5 smadzeņu ekrāns, kurā redzami Arm Install programmas rezultāti pēc TARGET pogas nospiešanas. Šajā piemērā tagad visas locītavas iziet cauri un mērķi ir sasniegti.

Kad potenciometra vērtības ir diapazonā un šī savienojuma mērķa vērtībās, teksta rindiņā uz V5 Brain, kas saistīta ar savienojumu, būs redzams “PASS Y” zaļā krāsā.

Ņemiet vērā, ka šī procesa pabeigšana var ilgt līdz divām minūtēm. Workcell kustas lēnām, lai nodrošinātu, ka ar šo savienojumu saistītais potenciometrs atrodas mērķa diapazonā.

'HOLD'

V5 smadzeņu ekrāns, kurā redzami Arm Install programmas rezultāti ar atlasītu pogu HOLD.

Opcija 'HOLD' notur četrus Workcell motorus savā vietā.

Tas var būt noderīgi, uzstādot roku uz Workcell pamatnes. Ar motoriem savienoto pārnesumu un vārpstu kustība var izsist potenciometrus no to pieņemtā diapazona. Motoru turēšana vienmērīgi var palīdzēt saglabāt šīs vērtības tuvējā diapazonā.

Ņemiet vērā, ka Workcell motori joprojām var pārslēgties pat 'HOLD' pozīcijā, ja tiek pielikts pietiekams spiediens. Tas var sabojāt motoru un pārvietot potenciometru atteices pozīcijā. Nodrošiniet piesardzību, pievienojot roku pie Workcell pamatnes.

'KRASTS'

V5 smadzeņu ekrāns, kurā redzami programmas Arm Install rezultāti ar atlasītu pogu COAST.

Opcija 'COAST' ļauj motoriem brīvi kustēties. Tas var būt noderīgi, pievienojot konstrukcijā apgūšanas džigu, lai savienojumi varētu viegli pārvietoties savā vietā.