attāluma sensors ir viens no jaudīgajiem V5 sensoriem, kas ir paredzēts pilnīgai integrācijai ar V5 robotikas platformu. Šis sensors izmanto klasē drošas lāzera gaismas impulsu, lai izmērītu attālumu no sensora priekšpuses līdz objektam.
Apraksts
Attāluma sensoru var izmantot arī, lai noteiktu objektu un noteiktu objekta relatīvo izmēru. Objekta aptuvenais izmērs ir norādīts kā mazs, vidējs vai liels.
Sensoru var izmantot, lai aprēķinātu robota pieejas ātrumu. Pieejas ātrums mēra robota/sensora ātrumu, kad tas virzās uz objektu.
Šī sensora korpusā ir divas montāžas cilpas ar caurumiem, kas nodrošina elastību, uzstādot sensoru robotam.
Sensora priekšpusē ir neliels logs, kurā tiek izsūtīts un pēc tam saņemts lāzera stars, lai izmērītu attālumu.
Lai attāluma sensors darbotos kopā ar V5 Robot Brain, sensora V5 viedports un V5 Robot Brain viedports ir jāsavieno ar V5 viedo kabeli. Attāluma sensors darbosies ar jebkuru no 21 viedajiem portiem V5 Robot Brain. Pievienojot V5 viedo kabeli pie portiem, pārliecinieties, vai kabeļa savienotājs ir pilnībā ievietots portā un savienotāja bloķēšanas cilne ir pilnībā nofiksēta.
Kā darbojas attāluma sensors
Attāluma sensors izsūta klasē drošas lāzera gaismas impulsu un mēra laiku, kas nepieciešams, lai impulss tiktu atspoguļots. Tas ļauj aprēķināt attālumu.
Sensora 1. klases lāzers ir līdzīgs lāzeriem, ko mūsdienu mobilajos tālruņos izmanto galvas noteikšanai. Lāzers ļauj sensoram iegūt ļoti šauru redzes lauku, tāpēc noteikšana vienmēr notiek tieši sensora priekšā.
Attāluma sensora mērījumu diapazons ir no 20 milimetriem (mm) līdz 2000 milimetriem (mm) (0,79 collas līdz 78,74 collas). Zem 200 milimetriem (mm) precizitāte ir aptuveni +/‐15 milimetri (mm); virs 200 milimetriem (mm) precizitāte ir aptuveni 5%.
Attāluma sensors ir jāsavieno pārī ar programmēšanas valodu, piemēram, VEXcode V5 vai VEXcode Pro V5 lai izveidotu lietotāja programmu V5 Robot Brain, lai izmantotu sensora rādījumus, lai kontrolētu robota uzvedību.
V5 Brain kopā ar lietotāja programmu var izmantot, lai pārveidotu attāluma sensora rādījumus par:
- Attālums līdz objektam, ko mēra milimetros vai collās.
- Objekta ātrums metros sekundē.
- Objekta izmērs ir mazs, vidējs vai liels.
- Objekts atrasts.
Attāluma sensora iestatīšana
Izvietojums: Attāluma sensora novietojums ir ļoti svarīgs tā precīzai nolasīšanai. Pārliecinieties, ka neviena robota konstrukcija neatrodas mazā lāzera loga priekšā sensora priekšpusē. Sensora priekšā ir jābūt brīvam ceļam starp jebkuru mērīto objektu un sensoru.
-
Attāluma sensora vērtību nolasīšana: Ir noderīgi izmantot ierīces informācijas ekrānu V5 Robot Brain, lai redzētu vērtības, ko atgriež attāluma sensors. To var izdarīt ar sensoru, kas savienots ar smadzenēm, izmantojot:
Noņemiet V5 Brain magnētisko ekrāna aizsargu, ieslēdziet Brain un pieskarieties ikonai Devices.
Ierīces informācijas ekrānā pieskarieties ikonai Distance Sensor.
Novietojiet priekšmetu attāluma sensora priekšā vai pavērsiet sensoru pret sienu un novērojiet tā mērījumus. Parādīto diapazonu un mērvienības, mm vai collas, var mainīt, pieskaroties ekrānam.
Piezīme: Pārliecinieties, vai V5 Robot Brain ir jaunākā programmaparatūras versija.
Attāluma sensora pievienošana kā ierīce VEXcode V5
Ikreiz, kad sensors tiek izmantots ar programmēšanas valodu, tas ir jākonfigurē šajā valodā. Ar VEXcode V5 un VEXcode Pro V5tas tiek paveikts, izmantojot funkciju “Pievienot ierīci”. Lai sniegtu piemēru, tālāk norādītajās darbībās attāluma sensors tiks pievienots kā VEXcode V5 ierīce.
Atlasiet ikonu Ierīces.
Atlasiet "Pievienot ierīci".
Izvēlieties DISTANCE.
Atlasiet viedo portu, kuram ir pievienots attāluma sensors V5 Robot Brain.
Kad ports ir izvēlēts, atlasiet GATAVS.
piezīme: Ir iespēja teksta logā mainīt attāluma sensora nosaukumu no Distance1 uz citu nosaukumu.
Kad attāluma sensors būs pievienots jūsu lietotāja programmai, būs pieejams jauns sensoru komandu komplekts.
Attāluma sensora biežākie lietojumi
Attāluma sensors var veikt vairākus mērījumus, kurus var izmantot, lai mainītu robota uzvedību.
Šīs funkcijas var izmantot ar vienu no:
- Opcija “Informācija par ierīci” V5 Robot Brain.
- Izmantojot paraugprojektu 'Distance Sensing', kas atrodams VEXcode V5 izvēlnē Fails opcijā 'Atvērt piemērus'.
- Pielāgotas lietotāja programmas rakstīšana ar kādu no VEXcode programmām.
Šīs funkcijas ietver:
-
- Attālums līdz objektam, mērīts milimetros vai collās. Tas nodrošina mērījumu starp attāluma sensora priekšpusi un objektu vai barjeru/sienu. Jautrs izaicinājums klasē būtu izmantot attāluma sensoru, lai izmērītu attālumu starp robotu un sienu. Pēc tam izmēriet attālumu ar citu metodi, piemēram, mērlenti, un salīdziniet abus mērījumus.
-
Objekta ātrums metros sekundē. Tas nodrošina ātruma mērījumu metros sekundē objektam, kas tuvojas jūsu robotam, vai jūsu robotam, kas tuvojas objektam. Jautrs uzdevums klasē būtu uzrakstīt pielāgotu lietotāja programmu, lai izmērītu jūsu robota maksimālo ātrumu, braucot ar to pret sienu.
- Ņemiet vērā, ka objekti, kas virzās uz sensoru (neatkarīgi no tā, vai tas ir jūsu sensors, kas virzās uz nekustīgu objektu vai otrādi), ziņos par pozitīvu ātrumu, savukārt objekti, kas virzās prom no sensora (atkal neatkarīgi no tā, vai tas ir jūsu sensors, kas attālinās no nekustīga objekta vai vices). otrādi) ziņos par negatīvu skaitli. Ir svarīgi saprast, ka sensors to spēj, jo tas vienkārši ņem sensora redzētā attāluma izmaiņu ātrumu laika gaitā, kas, runājot par profesionāļiem, ir metri/sekundēs vai ātrums.
Nākamajos divos attēlos ir redzama ierīces informācijas lapa, kad ir atlasīts attāluma sensors. Pirmais attēls ir piemērs objektam, kas virzās uz sensoru, bet otrais attēls ir objektam, kas attālinās. Katrā gadījumā ievērojiet ātruma zīmju vienošanos.
-
-
Objekta izmērs ir mazs, vidējs vai liels. Šī funkcija ļauj jūsu robotam identificēt objektu kā mazu, vidēju vai lielu atkarībā no sensora rādījuma. Jautrs izaicinājums klasē būtu izmantot V5 Robot Brain ierīces informācijas ekrānu un novietot dažādus objektus noteiktā attālumā, piemēram, viena metra attālumā, lai redzētu, vai sensors uztver objektu kā mazu, vidēju vai lielu.
Piezīme: Objekta izmērs ir aptuvens, un to var ietekmēt objekta atstarošanās spēja.
-
Objekta izmērs ir mazs, vidējs vai liels. Šī funkcija ļauj jūsu robotam identificēt objektu kā mazu, vidēju vai lielu atkarībā no sensora rādījuma. Jautrs izaicinājums klasē būtu izmantot V5 Robot Brain ierīces informācijas ekrānu un novietot dažādus objektus noteiktā attālumā, piemēram, viena metra attālumā, lai redzētu, vai sensors uztver objektu kā mazu, vidēju vai lielu.
Atrasts objekts. Šī funkcija ļauj jūsu robotam noteikt objektu, kad tas nonāk attāluma sensora diapazonā. Jautrs izaicinājums klasē būtu novietot sensora priekšā objektus ar atšķirīgu atstarošanas spēju, piemēram, melnu putuplasta gumijas bloku vai spīdīgu alumīnija folijas lodi, lai redzētu, vai objekta virsmai ir kāda ietekme uz tā noteikšanu.
Attāluma sensora izmantošana sacensību robotā:
Attāluma sensors nodrošinās izcilas konkurences priekšrocības sacensību robotiem. Spēja noteikt attālumu līdz perimetra sienai un spēt izmērīt robota ātrumu sniegs daudz informācijas, izstrādājot autonomas rutīnas.
Objekta noteikšana un objekta relatīvā izmēra noteikšana sniegs noderīgu informāciju, lai noteiktu spēles figūras un/vai mērķus.
Piemēram, 2020.–2021. gada VEX robotikas sacensību spēlē Mainīt — attāluma sensoru var pagriezt leņķī, lai skenētu grīdu jūsu robota ieplūdes atveres priekšā. Tiklīdz tiek atklāta viena no spēlē izmantotajām bumbām, tas var automātiski ieslēgt robota ieplūdi un paņemt bumbu.
Neatkarīgi no tā, kādai lietojumprogrammai tiek izmantots VEX attāluma sensors, nav šaubu, ka tas būs apsveicams papildinājums komandām. Sensora vērtību funkcija ir atvērta lietotāja iztēlei.
Attāluma sensors ir pieejams VEX vietnē.