V5 gudrajam motoram (11 W) bija jābūt ideālam, lai V5 būtu veiksmīgs. Šī motora projektēšanā tika ieguldīts tūkstošiem stundu inženierijas un analīzes. Visam ir jādarbojas kopā: motoram, zobratiem, kodētājam, moduļu pārnesumu kasetnei, shēmas platei, siltuma vadībai, iepakojumam un montāžai. Lietotāji var kontrolēt motora virzienu, ātrumu, paātrinājumu, pozīciju un griezes momenta ierobežojumu.
Konsekvence ir spēles nosaukums. Programmatūra ierobežo motora maksimālo ātrumu, kas ne tikai padara dažādu motoru veiktspēju konsekventāku, bet arī ļauj motoram darboties ar maksimālo ātrumu slodzes laikā. Faktiski motors spēj darboties ar maksimālo ātrumu, līdz tas sasniedz aptuveni 60% no maksimālās jaudas (12,75 W) vai 35% no apstāšanās griezes momenta (2,1 Nm).
Motors spēj arī ražot 11 W+ 30% no ātruma diapazona, nodrošinot VEX Robotics Competition komandām vēl nebijušu jaudu.
(11 W) V5 Smart Motor iekšējā pārnesuma konstrukcijai ir jāiztur visa motora jauda, kā arī ārējo spēku ļaunprātīga izmantošana, kas ieplūst motorā no noslogotām rokām un robota impulsa. Zobratu vilciens ir mūsu līdz šim visizturīgākais. Metāla zobrati tiek izmantoti visās vietās ar augstu griezes momentu, lai nodrošinātu izturību. Plastmasas zobrati tiek izmantoti zemas slodzes un liela ātruma vietās, lai nodrošinātu vienmērīgu un efektīvu darbību. Iekšējo pārnesumu kārtridžu lietotājs var mainīt, lai izvades pārnesumu attiecības būtu 6:1, 18:1 un 36:1.
Motora vārpstas ligzdā var ievietot 1/8" piedziņas vārpstas, kā arī 1/4" augstas stiprības vārpstas.
Motora iekšējai shēmas platei ir pilns H-Bridge un savs Cortex M0 mikrokontrolleris, lai izmērītu pozīciju, ātrumu, virzienu, spriegumu, strāvu un temperatūru. Mikrokontrollerim ir savs PID (proporcionāli integrēts atvasinājums) ar ātruma vadību, pozīcijas kontroli, griezes momenta vadību, pastiprinājumu uz priekšu un kustības plānošanu līdzīgi kā rūpnieciskajiem robotiem. PID tiek iekšēji aprēķināts ar 10 milisekundes ātrumu. Motora PID vērtības ir iepriekš noregulētas ar VEX, lai nodrošinātu izcilu veiktspēju visos darbības apstākļos.
Pieredzējuši lietotāji var apiet iekšējo PID un veikt tiešu kontroli ar neapstrādātu, nemainīgu PWM (impulsa platuma modulācijas) vadību. Neapstrādātai vadībai joprojām ir tādi paši apgriezienu skaita ierobežojumi, strāvas ierobežojumi un sprieguma maksimums, kas nodrošina identisku motora veiktspēju.
V5 Smart motora papildu vadība tiek nodrošināta ar iekšējiem kodētājiem. Tie mēra vārpstas ligzdas griešanās apjomu. Rotācija ir sadalīta vairākos posmos jeb “ķeksīšos”, kas nodrošina atgriezenisko saiti par vārpstas pagrieziena ātrumu. Kodētāja izšķirtspēju nosaka motora iekšējā pārnesuma kasetne. Kodētāja vērtības katrai pārnesumu kasetnei ir norādītas zemāk esošajā tabulā.
“Konsekventa motora veiktspēja maina spēli”
Viena no (11 W) V5 Smart Motor unikālākajām iespējām ir pilnībā nemainīga veiktspēja. Motors iekšēji darbojas ar nedaudz zemāku spriegumu nekā akumulatora minimālais spriegums, un motora jauda tiek precīzi kontrolēta līdz +/-1%. Tas nozīmē, ka motors darbosies vienādi katrā mačā un katrā autonomajā darbībā neatkarīgi no akumulatora uzlādes vai motora temperatūras.
Apstāšanās strāva ir ierobežota līdz 2,5 A, lai kontrolētu siltumu, neietekmējot maksimālo jaudu. Ierobežojot apstāšanās strāvu, motorā nav nepieciešams automātiski atiestatīt drošinātājus (PTC ierīces), kas var izraisīt neparedzētus motora pārtraukumus. 2,5 A ierobežojums būtībā novērš nevēlamo motora darbības līknes apgabalu, nodrošinot, ka lietotāji netīši nerada apstāšanās situācijas. Visbeidzot, lai pārliecinātos, ka motors darbojas, tiek uzraudzīta iekšējā temperatūra. Ja motors tuvojas nedrošai temperatūrai, lietotājs saņem brīdinājumu. Ja motors sasniedz temperatūras robežu, tā veiktspēja tiek automātiski samazināta, lai nodrošinātu, ka nav bojājumu. Motoram ir četri reakcijas līmeņi uz pieaugošu temperatūru. Katrs temperatūras līmenis ierobežo motora strāvu: 1. līmenis = 50% strāvas, 2 = 25% strāvas, 3 = 12,5% strāvas, 4 = 0% strāvas.
Motors aprēķina precīzu izejas jaudu, efektivitāti un griezes momentu, sniedzot lietotājam patiesu izpratni par motora veiktspēju jebkurā laikā. Pozīciju un leņķi uzrāda ar 0,02 grādu precizitāti. Visi šie dati tiek ziņoti un attēloti V5 motora informācijas panelī. Lai iegūtu papildinformāciju par V5 motora informācijas paneļa skatīšanu, skatiet šo rakstu no VEX bibliotēkas.
Motora #8-32 vītņotos ieliktņus var apgāzt motora korpusā, un tādējādi tie būs vienā līmenī ar korpusu, nevis nedaudz izvirzīti uz āru. Tas ir noderīgi, ja motors netiks uzstādīts tieši uz konstrukcijas metāla gabala. Piemēram, tas ļaus uzstādīt motoru, izmantojot atstarpes. Ja rodas kādi bojājumi, motoram ir rezerves daļu , tāpēc viss motors nav jāmaina, ja tas ir bojāts. Tie ietver V5 Smart Motor vāciņa nomaiņu un V5 Smart Motor #8-32 vītņotos ieliktņus.
Visbeidzot, V5 Smart Motor porti ir izgaismoti ar sarkanu gaismas diode vizuālai komunikācijai. Sarkanā gaisma nenorāda, ka nav izveidots savienojums ar darbināmu V5 Brain. Nepārtraukta sarkana gaisma norāda, ka ir izveidots savienojums ar darbināmu V5 Brain un tas sazinās. Ātri mirgojoša sarkana gaisma norāda, kurš motors ir pievienots portam, kas ir atlasīts V5 Brain ierīces informācijas ekrānā. Lēni mirgojoša sarkanā gaisma norāda, ka ir sakaru kļūme. Lai iegūtu papildinformāciju par V5 Smart Motor (11W) izmantošanu, skatiet šādus VEX bibliotēkas rakstus.
| Motora programmēšana | ||
|---|---|---|
|
Iestatījumi Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Darbības Motor.spin() Motor.rotateTo( Motor.rotateFor() Motor.stop() Papildu opcijas Motor.startRotateTo()Motor.startRotateFor() |
Sensing Motor.isGatavs() Motor.virziens() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motora.griezes moments() Motora.efektivitāte() Motora.temperatūra() |
| V5 Smart Motor (11W) specifikācijas | Motors 393 + kontrolieris 29 | |
|---|---|---|
| Ātrums | Aptuveni 100, 200 vai 600 apgr./min | 120, 160 vai 240 apgr./min |
| Maksimālā jauda | 11 W | 3,93 W |
| Nepārtraukta jauda | 11 W | 2,70 W |
| Apstāšanās griezes moments (ar 100 apgr./min kasetni) | 2,1 Nm | 1,67 Nm |
| Zema akumulatora veiktspēja | 100% jauda | 51% jauda |
| Atsauksmes | Pozīcija Ātrums (aprēķināts) Strāva Spriegums Jauda Griezes moments (aprēķināts) Efektivitāte (aprēķināts) Temperatūra |
Pozīcija1 |
| Kodētājs | 1800 atzīmes/apgr. ar 36:1 pārnesumiem 900 atzīmes/apgr. ar 18:1 pārnesumiem atzīmes/apgr. ar 6:1 pārnesumiem |
627 atzīmes/apgr. ar liela griezes momenta pārnesumiem1 392 ticis/apgr. ar ātrgaitas pārnesumiem1 261 tikumi/apgr. ar Turbo pārnesumiem1 |
| Izmēri | 2,26 x 2,82 x 1,30 x 57,3 mm platums x 71,6 mm garums x 33,0 mm |
1,97 collas platums x 2,16 collas garums x 0,98 collas A 50 mm platums x 55 mm garums x 25 mm augstums |
| Svars | 0,342 mārciņas 155 grami |
0,209 mārciņas 95 grami |
1. Motora 393 pozīcijai nepieciešams integrētais motora kodētājs (IME).