Atrašanās vietas sensora izmantošana VEXcode VR – VEX bibliotēka

VR robotam ir daudz sensoru, tostarp atrašanās vietas sensors.

Atrašanās vietas sensors uz VR robota

VEXcode VR rotaļu laukums, kurā redzamas robota X un Y koordinātas no atrašanās vietas sensora

VR Robot ir iebūvēts atrašanās vietas sensors, kas ziņo par (X, Y) VR robota pozīciju. VR robota atrašanās vietu nosaka centrālais pagrieziena punkts. Šī ir arī pildspalvas atrašanās vieta VR robotā.

Atrašanās vietas sensors, kas attēlo VR robota X un Y koordinātas rotaļu laukumā

Atrašanās vietas sensors ziņo arī par atrašanās vietas leņķi, kas svārstās no 0 grādiem līdz 359,9 grādiem pēc kompasa virziena stila.

Atrašanās vietas sensors VEXcode VR robota priekšpusē

Katrs rotaļu laukums svārstās no -1000 mm līdz 1000 mm X un Y pozīcijām. VR robota sākuma vieta ir atkarīga no atlasītā Playground. Lai iegūtu papildinformāciju par atrašanās vietu rotaļu laukumā un koordinātu sistēmu, skatiet šos rakstus:

Atrašanās vietas sensors ir izcelts uz VR robota rotaļu laukumā

Atrašanās vietas sensora vērtības var parādīt VEXcode VR informācijas panelī. Lai uzzinātu vairāk par informācijas paneli, skatiet rakstu Dashboard — Playground Features — VEXcode VR.

Atrašanās vietas sensora poga VEXcode VR rīkjoslā

Atrašanās vietas sensora vērtības var parādīt monitora konsolē VEXcode VR.

Lai uzzinātu vairāk par monitora konsoles izmantošanu ar VEXcode VR blokiem, šo rakstu.
Lai uzzinātu vairāk par monitora konsoles izmantošanu ar VEXcode VR Python, šo rakstu.

Atrašanās vietas sensora parastie lietojumi

VR robota atrašanās vietas sensoru var izmantot dažādos veidos.

VEXcode VR bloki	Castle Crasher rotaļu laukums

	VEXcode VR Python
	def galvenais(): , bet nav atrašanās vieta.pozīcija(Y, MM) > -300: piedziņa.piedziņa(FORWARD) gaidīšana(20, MSEC) piedziņa.stop()
Atrašanās vietas sensoru var izmantot, lai pārvietotos pa jebkura rotaļu laukuma koordinātām. Katrs rotaļu laukums svārstās no -1000 mm līdz 1000 mm X un Y pozīcijām. Piemēram, ja vēlaties, lai VR robots apstātos, tiklīdz tas šķērso noteiktu Y ass vērtību, varat iestatīt Y ass slieksni, kas ir lielāks par šo vērtību. Šī centra pils Castle Crasher Playground ir tuvu Y vērtībai -250. Tātad piemēra projekts nosaka, ka VR robots pārtrauc braukšanu pēc tam, kad tas šķērso Y vērtību, kas ir lielāka par -300, un neietrieks pilī.

VEXcode VR bloki	Disk Mover rotaļu laukums

	VEXcode VR Python
	def main(): piedziņa.pagrieziens_uz(LABO, 90, GRĀDI) , bet ne atrašanās vieta.pozīcija(X, MM) > 800: piedziņa.piedziņa(FORWARD) gaida(20, MSEC) piedziņa.pagrieziens_pa kreisi , 90, GRĀDI) , kamēr nav atrašanās vietas.pozīcija(Y, MM) > -100: piedziņa.dziņa(FORWARD) gaidīt(20, MSEC) piedziņa.apstāties() magnēts.energize(BOOST)
Atrašanās vietas sensoru var izmantot arī, lai pārvietotu VR robotu uz zināmu vietu. Šajā projektā pirmais zaļais disks, šķiet, atrodas vietā (800, -200). Lai sasniegtu šo punktu, VR robots var braukt pa X asi, līdz tas sasniedz 800, un pēc tam pa Y asi, līdz tas sasniedz -200, lai uzņemtu disku.

VEXcode VR bloki	Mākslas kanvas rotaļu laukums

	VEXcode VR Python
	def main : < DOWN .set_pen_color(RED) drivetrain.drive_for(FORWARD, 400, MM)
Atrašanās vietas sensoru var izmantot arī, lai noteiktu VR robota pašreizējo leņķi. Šajā projektā VR robots brauks uz priekšu un pēc tam pagriezīsies pa labi. Tas pagaidīs, līdz VR robota leņķis būs lielāks par 89 grādiem, un pēc tam mainīs pildspalvas krāsu uz sarkanu un virzīsies uz priekšu vēl 400 mm. Ņemiet vērā, ka atrašanās vietas leņķis informācijas panelī ir 92, nevis tieši 90 vai pat 89,1. Tas ir tāpēc, ka ir nepieciešams laiks, lai projekta plūsma turpinātos un apstrādātu katru komandu, kad tās tiek izpildītas. Tādējādi 92 grādi nav kļūda, tas ir paredzēts apstrādes laika un VR robota ātruma dēļ.

Atrašanās vietas sensora izmantošana VEXcode VR blokos

(Robota pozīcija) bloks

Atrašanās vietas sensors, kas attēlo VR robota X un Y koordinātas rotaļu laukuma režģī

Blokā (Robota pozīcija) tiek ziņots par VR robota X vai Y koordinātu pozīciju.

Atrašanās vietas sensora poga VEXcode VR rīkjoslā

X vai Y koordinātu pozīciju var izvēlēties no bloka nolaižamās izvēlnes.

Atrašanās vietas sensora pozīcija uz VR robota priekšējā bampera

Mērvienības mm vai collas var atlasīt bloka nolaižamajā izvēlnē.

(Pozīcijas leņķis grādos) bloks

VEXcode VR rotaļu laukums, kurā redzamas robota X pozīcijas, Y pozīcijas un virziena vērtības no atrašanās vietas sensora

Blokā (pozīcijas leņķis grādos) tiek rādīts VR robota leņķis grādos līdz tuvākajai desmitdaļai. Vērtības svārstās no 0,0 līdz 359,9 grādiem.

Atrašanās vietas sensora izmantošana VEXcode VR Python

Atrašanās vietas sensora pozīcija uz VR robota, ko izmanto X un Y koordinātu izsekošanai

Lai sāktu programmēt atrašanās vietas sensoru ar Python, vispirms VEXcode VR ir jāatver jauns teksta projekts. Papildinformāciju skatiet šajā rakstā.

VR robota atrašanās vietas sensora X un Y koordinātas rotaļu laukuma režģī

Komanda pozīcijaziņo par VR robota X vai Y koordinātu pozīciju.

Komanda pozīcijas leņķis norāda VR robota leņķi grādos.

Lai savam projektam pievienotu kādu no šīm komandām, varat ievilkt komandu no rīklodziņa vai ierakstiet komandu darbvietā, izmantojot funkciju Autocomplete. Lai uzzinātu vairāk par automātisko pabeigšanu VEXcode VR ar , skatiet šo rakstu.