CTE 6 asu sviras problēmu novēršana

Ar CTE Workcell izmantotā 6 asu robotizētā roka ir paredzēta, lai atkārtotu automatizētās ražošanas sistēmās izmantoto rūpniecisko robotizēto roku funkcionalitāti. 6 asu rokai ir seši rotējoši savienojumi, kas nodrošina precīzu gala efektora kustību un pozicionēšanu. Jūs varat pamanīt, ka kustības nav tādas, kā gaidījāt, vai arī pamanīt problēmu ar savienojumiem. Ja 6 asu roka nekustas vai nedarbojas, kā paredzēts, izmantojiet šajā rakstā norādītās problēmu novēršanas darbības, lai identificētu un novērstu bieži sastopamas problēmas.

Pirmās pārbaudes

Pirms konkrētu problēmu novēršanas pārbaudiet sekojošo: 

• 6 asu svira ir ieslēgta.
• 6 asu svira ir pareizi pievienota.
  • Izmantojot 6 asu roku bez smadzenēm? Lai uzzinātu vairāk par savienojumu pārbaudi, veiciet tālāk sadaļā Tiešais savienojums norādītās darbības.
  • Vai izmantojat CTE darba šūnu ar EXP smadzenēm? Lai uzzinātu vairāk par savienojumu pārbaudi, veiciet sadaļā Savienojuma izveide, izmantojot EXP Brain norādītās darbības.
• Visi viedie kabeļi ir droši pievienoti.
• Visa programmaparatūra ir atjaunināta. Izmantojiet tālāk norādītās saites, lai pārbaudītu, vai gan 6 asu rokas , gan smadzeņu programmaparatūra ir atjaunināta.
  • 6 asu rokas programmaparatūra
  • EXP smadzeņu programmaparatūra

Tiešais savienojums

Savienojuma izveide, izmantojot EXP Brain

Ja problēma joprojām pastāv, atrodiet savu problēmu tālāk redzamajā sadaļā “Potenciālās problēmas un iespējamie risinājumi”.

Ātrās problēmu novēršanas rokasgrāmata

Šeit esošajā tabulā ir apkopotas dažas bieži sastopamas situācijas. Sīkāku informāciju par katru no problēmām un iespējamiem risinājumiem var atrast tālāk.

Ja rodas problēma, kas nav šeit uzskaitīta, un esat izmēģinājis citas šajā rakstā uzskaitītās problēmu novēršanas metodes, lūdzu, sazinieties ar VEX atbalsta dienestu.

Potenciālās problēmas un iespējamie risinājumi

Nākamajā sadaļā ir apkopotas iespējamās problēmas, kas radušās ar jūsu 6 asu roku, un ir izskaidroti iespējamie problēmas cēloņi un risinājumi, kas palīdzēs novērst problēmas. 

Problēma: 6 asu roka nekustas

Simptomi: 

• 6 asu svira nekustas, palaižot VEXcode projektu.
• Teach Pendant nevar vadīt sviru (ja tā ir tieši pievienota).

Iespējamie cēloņi: 

• USB vai viedā kabeļa savienojumi ir vaļīgi vai atvienoti.
• 6 asu svira VEXcode nebija konfigurēta vai bija nepareizi konfigurēta.
• Radusies locītavas kļūda.

Risinājumi: 

1. Pārbaudiet visus kabeļu savienojumus. Pārliecinieties, vai visi kabeļi ir pilnībā ievietoti pareizajās pieslēgvietās. 
   • Izmantojiet būvēšanas instrukcijas, lai pārliecinātos, ka visi viedie kabeļi ir ievietoti pareizajā portā.
   • Ja izmantojat tiešu savienojumu, pārliecinieties, vai USB-C kabelis ir ievietots pareizajā portā.
2. Pārbaudiet ierīces konfigurāciju.
   • Ja izmantojat 6 asu sviru ar tiešu savienojumu, pārliecinieties, vai 6 asu svira ir pievienota VEXcode un vai ir atjaunināta programmaparatūra.
   • Ja izmantojat 6 asu roku, kas savienota ar EXP Brain, šajā rakstā norādītās darbības, lai konfigurētu 6 asu roku VEXcode EXP. 

3. Pārbaudiet, vai katrs savienojums darbojas, izmantojot Teach Pendant. Izpildiet tālāk sadaļā “Apmācības piekariņa izmantošana problēmu novēršanai” norādītās darbības.

Problēma: 6 asu roka negaidīti pārvietojas

Simptomi: 

• 6 asu roka pārvietojas uz negaidītu vietu.
• 6 asu svira nesasniedz paredzētās koordinātas.

Iespējamie cēloņi: 

• Veidojot savienojumu ar elementu, radās kļūda.
• Radusies locītavas kļūda.
• Nepareizas koordinātu vērtības.

Risinājumi: 

1. Pārliecinieties, vai 6 asu svira ir pievienota flīzei pareizajā vietā, izmantojot būvniecības instrukcijas (kas ir saistītas arī šeit).

2. Pārliecinieties, vai 6 asu rokas gala efektors atbilst tam, kas izvēlēts VEXcode projektā vai Teach Pendant. 
   • Lai uzzinātu vairāk par Set Arm End Effector bloku, skatiet VEXcode API atsauci.
   • Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu, kā iestatīt gala efektoru Teach Pendant ierīcē.
3. Pārbaudiet visas projektā izmantotās koordinātas. To var izdarīt divos veidos:
   • Izmantojot CTE digitālās piezīmju grāmatiņas veidni, uzzīmējiet koordinātas.
   • Izmantojiet Teach Pendant un manuālās kustības, lai noteiktu vēlamās atrašanās vietas x, y un z koordinātas. Izpildiet šajā nodarbībā norādītās darbības, lai iespējotu manuālu pārvietošanu ar Teach Pendant.
4. Pārbaudiet, vai katrs savienojums darbojas, izmantojot Teach Pendant. Izpildiet tālāk sadaļā “Apmācības piekariņa izmantošana problēmu novēršanai” norādītās darbības.

Problēma: Ilgas aizkaves starp 6 asu rokas kustībām

Simptomi: 

• 6 asu roka kustas, bet starp kustībām ir ilgstošas ​​aizkaves.
• 6 asu svira kustas, bet, šķiet, pārstāj darboties projekta vidū.

Iespējamais iemesls: 

• Nepareizas koordinātu vērtības.
  • 6 asu svira vienmēr pārvietosies uz paredzēto koordinātu atrašanās vietu. Ja to aptur šķērslis vai sadursme, kustība šķitīs apstājusies, kamēr tā mēģina sasniegt šo konkrēto koordinātu.

Risinājumi: 

1. Pārbaudiet koordinātu vērtības, kas jāizmanto projektā, kurā visi elementi ir izkārtojumā. Tas ietver kubus, diskus, paletes vai jebkurus citus objektus, kas atrastos uz flīzes projekta palaišanas laikā. 
   • Nelielas objekta vai šķēršļa augstuma izmaiņas var traucēt rokai sasniegt norādīto koordinātu.
   • Izmantojiet Teach Pendant un manuālās kustības, lai noteiktu vēlamās atrašanās vietas x, y un z koordinātas. Izpildiet šajā nodarbībā norādītās darbības, lai iespējotu manuālu pārvietošanu ar Teach Pendant.
   • Pārbaudiet jauniegūtās koordinātas, izmantojot funkciju Pārvietot uz . Ar to jūs varat pārvietot 6 asu roku precīzā pozīcijā, izmantojot apmācības kulonu. Vienkārši ierakstiet konkrētās x, y un z vērtības koordinātu atrašanās vietai, uz kuru vēlaties pārvietot 6 asu sviru. 
2. Pārliecinieties, vai 6 asu rokas gala efektors atbilst tam, kas izvēlēts VEXcode projektā vai Teach Pendant. 
   • Lai uzzinātu vairāk par Set Arm End Effector bloku, skatiet VEXcode API atsauci.
   • Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu, kā iestatīt gala efektoru Teach Pendant ierīcē.
3. Rediģējiet VEXcode projektu, lai projekts varētu turpināties.
   • VEX koda bloks Move to position automātiski gaidīs, līdz kustība ir pabeigta, pirms pāriet uz nākamo komandu. Komandā izmantojiet opciju un negaidiet , lai atļautu nepārtrauktas kustības ar 6 asu roku.
   • Lai uzzinātu vairāk par bloku Pārvietot uz pozīciju , skatiet VEXcode API atsauci. Informācija ir pieejama arī API, ja strādājat ar Python vai C++. 

Problēma: īsas aizkaves starp 6 asu rokas kustībām

Simptoms:

• 6 asu roka kustas, bet starp kustībām ir nelielas aizkaves.

Iespējamais iemesls:

• Katrai locītavai pārvietojoties, lai tā atbilstu pieņemtajai kļūdas robežai, var rasties nelielas pauzes. 
  • Ar katru kustību 6 asu roka cenšas sasniegt paredzēto koordinātu ar kļūdas robežu (~1–2 milimetri). Tas nodrošina, ka 6 asu roka var droši sasniegt katru koordinātu un turpināt droši darboties pēc iespējas precīzāk.

Risinājums:

1. Lai gan var šķist, ka rodas kļūda, 6 asu svira darbojas, kā paredzēts. Ja jūtat, ka kavēšanās kļūst pārāk ilga, skatiet iepriekš minēto problēmu par "Ilgstošām kavēšanām" un ievērojiet ieteiktos risinājumus.

Problēma: Saziņas kļūme starp EXP Brain un 6 asu roku

Simptomi:

• Smadzenes neizslēgsies, kamēr 6 asu roka ir ieslēgta un barota.
• 6 asu roka nekustas, kamēr tā ir savienota ar EXP Brain, un kods, kas saistīts ar 6 asu roku, šķiet, tiek izlaists.
• 6 asu roka neparādās kā pievienota ierīce EXP Brain ierīču ekrānā.

Iespējamais iemesls:

• VEXcode projekts tika palaists, izmantojot tiešu USB savienojumu ar 6 asu roku, vienlaikus pievienojot to arī EXP Brain.

Risinājums:

1. Atvienojiet viedkabeli no 6 asu rokas, lai tas vairs nebūtu savienots ar EXP Brain.
2. Izslēdziet un izslēdziet 6 asu roku un EXP smadzenes.
   • Izņemiet akumulatoru no EXP Brain, ievietojiet to atpakaļ un ieslēdziet Brain.
   • Atvienojiet 6 asu sviru no strāvas, uzgaidiet 10 sekundes un pēc tam pievienojiet strāvas kabeli 6 asu svirai.
3. Pievienojiet 6 asu roku un EXP Brain tikai tad, ja vēlaties palaist kodu, lejupielādējot projektu Brain. Nav ieteicams vai paredzēts, ka ierīcēm vienlaikus ir vairāki savienojumi, pat ja tiek mainītas 6 asu rokas kodēšanas metodes.

Problēma: kļūdas ziņojums apmācības piekariņā

Ja, pārvietojot 6 asu sviru, sadaļā Teach Pendant Status parādās kļūda, varat veikt papildu problēmu novēršanas darbības, lai mēģinātu atrisināt problēmu.

Atkarībā no ziņotās kļūdas ir jāveic dažādas darbības, lai mēģinātu atrisināt problēmu. Tālāk ir norādītas dažas visbiežāk sastopamās kļūdas un darbības, lai mēģinātu atrisināt problēmu.

• Nederīga pieprasītā pozīcija — pozīcija, kuru mēģināt sasniegt, neietilpst 6 ass rokas robežās.
  • Ja skrienat ar roku, pamanīsit, ka dažas skriešanas pogas tagad var būt atspējotas. Mēģiniet pārvietot 6 asu roku pretējā virzienā uz tās pašas ass, līdz kļūda ir novērsta un visas skriešanas pogas atkal ir iespējotas. 
  • Ja pārvietojāties uz pozīciju, ievadītās koordinātas neatrodas 6 ass rokas sasniedzamajā pozīcijā. AtlasietMove to Safe Position , lai atgrieztu 6 asu sviru drošā pozīcijā, un pielāgojiet savas koordinātas, lai tās būtu 6 asu rokas robežās.
  • Lai uzzinātu vairāk par Teach Pendant izmantošanu, lai atrastu sasniedzamās 6 ass rokas pozīcijas, skatiet šo nodarbību sadaļā Ievads 6 ass rokas kursam.
•  Pārvietojoties uz drošo pozīciju, radās neparedzēta kļūda -Mēģinot pārvietoties uz drošo pozīciju, 6 asu svirai radās kļūda. 
  • Mēģiniet vēlreiz atlasītPārvietot uz drošo pozīciju , lai redzētu, vai tas pēc dažiem mirkļiem tiks veiksmīgi pārvietots.
  • Mēģiniet iedarbināt 6 asu sviru, atvienojot strāvas un USB-C kabeli no 6 asu sviras aizmugures. Uzgaidiet apmēram 10 sekundes, pēc tam pievienojiet kabeļus atpakaļ. Aizveriet un atkārtoti atveriet VEXcode vai atsvaidziniet lapu, ja izmantojat tīmekļa VEXcode. Pēc tam atkārtoti izveidojiet savienojumu ar VEXcode un mēģiniet vēlreiz Pāriet uz drošo pozīciju.
• Komandas izpilde neizdevās, jo... -Radās kļūda, un 6 ass roka nevarēja pabeigt kustību.
  • Mēģiniet vēlreiz atlasītPārvietot uz drošo pozīciju , lai redzētu, vai tas pēc dažiem mirkļiem tiks veiksmīgi pārvietots.
  • Mēģiniet iedarbināt 6 asu sviru, atvienojot strāvas un USB-C kabeli no 6 asu sviras aizmugures. Uzgaidiet apmēram 10 sekundes, pēc tam pievienojiet kabeļus atpakaļ. Aizveriet un atkārtoti atveriet VEXcode vai atsvaidziniet lapu, ja izmantojat tīmekļa VEXcode. Pēc tam atkārtoti izveidojiet savienojumu ar VEXcode un mēģiniet vēlreiz Pāriet uz drošo pozīciju.
• Neizdevās pārvietoties uz drošo pozīciju: kontrolēta apturēšana ir iespējota -6 asu svira aktivizēja kontrolētu apturēšanu, mēģinot pārvietoties. 
  • Pārbaudiet, vai 6 asu svira nesaskārās ar šķērsli savā ceļā vai vai signāla torņa Controlled Stop poga nav nejauši nospiesta. Notīriet šķēršļus un mēģiniet vēlreiz atlasītPārvietot uz drošo pozīciju. 
  • Mēģiniet iedarbināt 6 asu sviru, atvienojot strāvas un USB-C kabeli no 6 asu sviras aizmugures. Uzgaidiet apmēram 10 sekundes, pēc tam pievienojiet kabeļus atpakaļ. Aizveriet un atkārtoti atveriet VEXcode vai atsvaidziniet lapu, ja izmantojat tīmekļa VEXcode. Pēc tam atkārtoti izveidojiet savienojumu ar VEXcode un mēģiniet vēlreiz Pāriet uz drošo pozīciju.

Izmantojot Teach Pendant problēmu novēršanai

Kad esat veiksmīgi iedarbinājis un pievienojis savu 6-Axis Arm un zināt, ka programmaparatūra ir atjaunināta, nākamais solis ir tieši savienot 6-Axis Arm un izmantot Teach Pendant, lai palīdzētu diagnosticēt problēmu. Izmantojot Teach Pendant, pārliecinieties, vai 6 asu rokturis nav savienots ar smadzenēm. 6-Axis Arm ir jābūt tieši savienotam ar VEXcode, lai izmantotu Teach Pendant. Skatiet šo rakstu, lai uzzinātu vairāk par piekļuvi mācību piekariņam, izmantojot 6 asu sviru.

Pārvietojieties uz drošo pozīciju

Jog the Arm

Pārbaudiet savienojumus, ja kļūdas joprojām pastāv

Ja kļūdas joprojām pastāv, varat manuāli pārbaudīt katru no 6 asu sviras savienojumiem, lai pārliecinātos, ka tie pārvietojas, kā paredzēts, izmantojot Teach Pendant. Lai izmantotu Teach Pendant, pārliecinieties, vai 6 asu svira ir ieslēgta, tieši savienota ar VEXcode un nav savienota ar smadzenēm.