Jūs varat izmantot GPS sensoru , lai pārvietotos pa VRC Over Under rotaļu laukumu VEXcode VR platformā, izmantojot atrašanās vietu (X, Y) koordinātas.
Kā GPS sensors darbojas VRC un Over Under vidē VEXcode VR
GPS (spēļu pozicionēšanas sistēmas) sensors izmanto VEX lauka kodu lauka iekšpusē, lai triangulētu X, Y pozīciju un virzienu. Šis šaha galdiņa raksts lauka kodā tiek izmantots, lai identificētu katra atsevišķa bloka atrašanās vietu šajā rakstā. VEX GPS ir absolūtās pozicionēšanas sistēma, tāpēc tā nedreifē un tai nav nepieciešama kalibrēšana katrā laukā atsevišķi.
Lai uztvertu lauka kodu, robota aizmugurē ir uzstādīts VEX GPS sensors — melnbalta kamera, kas ir vērsta uz aizmuguri.
GPS sensors ziņo uzbrucēja rotācijas centra (X, Y) koordinātas uz lauka milimetros vai collās.
(X, Y) koordinātu identificēšana VRC laukā
VEXcode VR VRC virs-zem lauka diapazons X un Y pozīcijās ir no aptuveni -1800 mm līdz 1800 mm. Striker sākuma atrašanās vieta ir atkarīga no izvēlētās sākuma pozīcijas.
Centra atrašanās vieta jeb sākumpunkts (0,0) atrodas lauka centrā.
GPS sensora (X, Y) koordinātu noteikšana
GPS sensoru var izmantot, lai noteiktu uzbrucēja X un Y koordinātas laukumā. Šīs koordinātas atspoguļo Striker rotācijas centra atrašanās vietu, kas atrodas starp priekšējiem riteņiem, kā norādīts šajā attēlā.
Ziņotāja blokus no rīklodziņa kategorijas “Sensing” var izmantot, lai ziņotu par GPS sensora pozīcijas vērtībām jūsu projektā.
Striker GPS sensora pašreizējās X un Y koordinātas uz lauka var parādīt drukas konsolē, izmantojot blokus no rīklodziņa kategorijas “Izskati”.
Izmantojot GPS sensoru, lai palīdzētu Strikeram orientēties laukā
Jūs varat izmantot GPS sensoru, lai palīdzētu Strikeram orientēties laukā, braucot uz noteiktām vietām, izmantojot savas Dekarta koordinātu sistēmas zināšanas. Izmantojot GPS sensoru, Striker var pārvietoties pa X vai Y asi, līdz sensora vērtība ir lielāka vai mazāka par robežvērtību. Tas ļauj Striker braukt, izmantojot sensoru atgriezenisko saiti, nevis iestatītus attālumus.
Šajā projektā Striker brauks uz priekšu no sākuma pozīcijas A, līdz Y ass vērtība būs lielāka par -1000 milimetriem (mm), pēc tam apstāsies, novietojot Striker pozīcijā, lai pagrieztos un savāktu Triball.
piezīme. Iestatot parametrus, iespējams, būs jāņem vērā robota inerce vai nobīde.
GPS sensora atrašanās vieta un rotācijas centrs uz sitēja
GPS sensors ir uzstādīts robota aizmugurē, savukārt Striker rotācijas centrs atrodas robota priekšpusē.
GPS sensors ir konfigurēts VEXcode VR sadaļā VRC Over Under, lai ņemtu vērā šo nobīdi (aptuveni mm uz X ass un –295 mm uz Y ass), lai ziņotās vērtības atspoguļotu Striker rotācijas centru.
Spēles elementu (X, Y) koordinātas VRC virs un zem VEXcode VR vidē
Zinot spēles elementu, piemēram, cilšu bumbiņu un punktu skaitīšanas zonu, koordinātas, var palīdzēt plānot projektus VRC Over Under vidē VEXcode VR.
Turpmāk sniegtā atsauce ir sniegta kā vadlīnija, pamatojoties uz laukuma iekārtojumu katras spēles sākumā, lai noteiktu aptuvenās spēles elementu centra punktu koordinātu atrašanās vietas VRC laukumā rotaļu laukumā.
Punktu skaitīšanas zonas koordinātas
Cilšu koordinātas
Pasta koordinātas
Uzbrucēja GPS virziena noteikšana
GPS sensoru var izmantot arī GPS virziena noteikšanai. Virziens svārstās no 0 grādiem līdz 359,9 grādiem, ievērojot kompasa virziena stilu.
Izmantojot GPS sensoru atrašanās vietas noteikšanai, GPS virziens attiecībā pret lauku paliks nemainīgs neatkarīgi no robota sākuma pozīcijas.