Roboto funkcijų supratimas V5RC Tipping Point sistemoje – VEX biblioteka

„VEXcode VR Tipping Point“ žaidime naudojamas robotas yra virtuali Moby versija – „VEX V5 Hero Bot“, naudotas 2021–2022 m. „VEX Robotics Competition“ (V5RC) „Tipping Point“. Virtualus „Moby“ turi tokius pačius matmenis ir variklius kaip ir fizinis „Moby“, tačiau su papildomais jutikliais, skirtais autonominiam programavimui „VEXcode VR“. „VEXcode VR“ žaidime „Tipping Point“ žaidimų aikštelėje yra tik vienas robotas ir jis jau yra iš anksto sukonfigūruotas. Tai panaikina roboto konfigūracijos ar iš anksto nustatyto šablono projekto poreikį.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su blokų programavimu ir virtualiu „Tipping Point“ robotu lauke

Roboto valdymas

„Moby“ turi šiuos valdiklius:

pavarų dėžė. Tai įgalina „VEXcode VR“ įrankių rinkinio blokų kategoriją „Pavaros sistema“ (angl. „Drivetrain“), kad robotas būtų valdomas ir sukamas. Šiame vaizdo įraše rodomas vykdomas projektas, kurio metu robotas važiuoja ir sukasi, kad galėtų naviguoti lauke.

V5RC „Tipping Point“ aikštės išdėstymas, kuriame nurodytos taškų pelnymo zonos, platformos, vartai ir starto pozicijos

Šakių , kurias valdo šakių varikliai. Šakes galima pakelti ir nuleisti. Tai leidžia robotui transportuoti ir pelnyti taškus žieduose bei mobiliuose įvarčiuose.

Šakes galima nuleisti naudojant [Sukti] bloką. Šakės bus visiškai nuleistos, kai bus pasuktos žemyn 1700 laipsnių kampu.

Robotų jutikliai

„Virtual Moby“ pridėjo jutiklius autonominiam programavimui „VEXcode VR“.

Inercinis jutiklis

Robotų funkcijos, naudojamos „V5RC Tipping Point“ žaidime, įskaitant mobilių vartų ir taškų skaičiavimo žiedų perkėlimo mechanizmus.

Inercinis jutiklis naudojamas su pavaros sistema, kad Moby galėtų atlikti tikslius ir tikslius posūkius naudodamas pavaros kryptį.

Daugiau informacijos apie inercinį jutiklį rasite šiame VEX bibliotekos straipsnyje.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su blokais pagrįstu kodu ir virtualiu robotu „Tipping Point“ varžybų lauke

Pavaros antraštė rodo reikšmę nuo 0 iki 359,9 laipsnių, o pagal laikrodžio rodyklę reikšmė yra teigiama.

Atstumo jutikliai

Virtualiame Moby yra trys atstumo jutikliai , po vieną kiekvienoje šakėje ir vienas šakių centre.

V5RC „Tipppoint“ laukas su roboto ypatybėmis, pažymėtomis nuorodai

Atstumo jutiklis praneša, ar objektas yra arti jutiklio, taip pat nurodo apytikslį atstumą nuo jutiklio priekio iki objekto milimetrais arba coliais.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su blokais pagrįstais valdikliais ir virtualiu robotu „Tipping Point“ iššūkiui

Kiekvienos šakės atstumo jutiklis gali būti naudojamas aptikti, kada ant šakės užkrautas žiedas arba žiedai; arba apytiksliai kiek žiedai yra lauke nuo jutiklio.

„VEXcode VR“ blokų darbo vieta virtualaus roboto programavimui „Tipping Point“ žaidimų aikštelėje

Atstumo jutiklis „Moby“ centre gali būti naudojamas aptikti, kada mobilūs vartai yra tarp šakių, arba apytiksliai kiek toli mobilūs vartai yra aikštėje nuo jutiklio.

Daugiau informacijos apie V5 atstumo jutiklį:

Žr. šį VEX bibliotekos straipsnį.

Bamperio jungiklis

„VEXcode VR“ programavimo darbo vieta „Tipping Point“ iššūkiui su blokų pagrindu ir „Python“ kodavimo parinktimis

Buferio jungiklis yra šakių apačioje ir gali būti naudojamas norint nustatyti, kada mobilūs vartai yra tarp šakių ir yra paruošti pakelti.

Daugiau informacijos apie buferio jungiklį:

Žr. šį VEX bibliotekos straipsnį.

Optinis jutiklis

„VEXcode VR“ programavimo sąsaja, skirta „VRC Tipping Point Playground“ su blokų ir teksto pagrindu veikiančiomis kodavimo parinktimis

optinispraneša, ar objektas yra arti jutiklio, ir jei taip, kokios spalvos tas objektas.

Optinis jutiklis taip pat gali pranešti objekto ryškumą ir atspalvio vertę laipsniais.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su blokais pagrįstais valdikliais ir virtualiu robotu „Tipping Point“ iššūkiui

Optinis jutiklis yra Moby centre, šalia atstumo jutiklio. Tai galima naudoti norint nustatyti, kada mobilusis tikslas yra tarp išsišakojimų, ir kokios spalvos tas mobilusis tikslas.

Daugiau informacijos apie optinį jutiklį:

Žr. šį VEX bibliotekos straipsnį.

Sukimosi jutiklis

„VEXcode VR“ darbo erdvė virtualaus roboto programavimui ir testavimui VRC „Tipping Point“ iššūkyje

Sukimosi jutiklis gali pranešti apie sukimosi padėtį, bendrą apsisukimų skaičių ir
sukimosi greitį.

Roboto funkcijos, naudojamos V5RC Tipping Point varžybų žaidime

Velenas, kuris suka „Moby“ šakių variklius, yra per sukimosi jutiklį. Šis jutiklis gali būti naudojamas šakių sukimosi padėčiai, bendram apsisukimų skaičiui ir sukimosi greičiui matuoti, kai jos keliamos ir leidžiamos.

V5RC lūžio taško lauko išdėstymas, kuriame nurodytos zonos, taškų skaičiavimo zonos ir pagrindiniai robotų sąveikos taškai.

Pasukimo padėtis, kai šakės yra pakeltos , yra 0,0 laipsnių (numatytoji reikšmė projekto pradžioje).

Sukimosi padėtis, kai šakės yra visiškai nuleistos , yra 75,0 laipsnių.

pastaba: šios vertės skiriasi nuo 1700 laipsnių, naudojamų bloke [Sukti, kad šakės būtų visiškai nuleistos.]

Daugiau informacijos apie V5 sukimosi jutiklį:

Žr. šį VEX bibliotekos straipsnį.

Žaidimo padėties nustatymo sistemos (GPS) jutiklis

„VEXcode VR“ darbo erdvė VRC „Tipping Point“ iššūkiui su blokais pagrįstu programavimu ir virtualiu robotų lauku

GPS jutiklis gali pranešti apie dabartinę Moby sukimosi centro X ir Y padėtį milimetrais arba coliais.

GPS jutiklis taip pat gali pranešti dabartinę kryptį laipsniais.

„VEXcode VR“ darbo erdvė su blokais pagrįstais valdikliais virtualiam robotui „VRC Tipping Point“

GPS jutiklis yra netoli Moby galo ir naudojamas roboto padėčiai bei orientacijai lauke nustatyti, nuskaitant GPS lauko kodo juosteles palei vidinį lauko perimetrą.

„VEXcode VR“ darbo vieta VRC „Tipping Point Playground“ su blokais pagrįstu kodavimu ir virtualaus roboto lauko vaizdu

Galite naudoti GPS jutiklį, kad padėtumėte Moby orientuotis lauke, važiuojant į konkrečias vietas, naudojantis Dekarto koordinačių sistemos žiniomis.

Naudodamas GPS jutiklį, Moby gali važiuoti X arba Y ašimis, kol jutiklio vertė tampa didesnė arba mažesnė už ribinę vertę. Tai leidžia Moby vairuoti naudojant jutiklių grįžtamąjį ryšį, o ne nustatytus atstumus.

V5RC lūžio taško laukas, rodantis mobiliųjų tikslų, žiedų ir aljanso namų zonų pradines pozicijas

Žinodami žaidimo elementų, tokių kaip „Mobile Goals“, koordinates, taip pat galite planuoti savo projektus „V5RC Tipping Point“.

Daugiau informacijos apie vietos duomenų nustatymą „VEXcode VR Tipping Point“ naudojant GPS jutiklį VEX bibliotekos straipsnyje.